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會(huì)計(jì)學(xué)1并聯(lián)Delta機(jī)器人算法演示目錄1234Matlab實(shí)現(xiàn)算法分析規(guī)則及驗(yàn)證模擬演示第1頁(yè)/共12頁(yè)1算法分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法歸為2種 逆向運(yùn)動(dòng)推導(dǎo)： 由目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算臂對(duì)應(yīng)移動(dòng)坐標(biāo)，運(yùn)動(dòng)控制基于此種算法。 正想運(yùn)動(dòng)推導(dǎo)： 由臂的移動(dòng)坐標(biāo)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，此算法用來(lái)證明逆向算法 的正確性。第2頁(yè)/共12頁(yè)1算法分析逆向公式：正向公式：坐標(biāo)軸建立圖示第3頁(yè)/共12頁(yè)Matlab實(shí)現(xiàn)2建立變量：基本參數(shù)由臂長(zhǎng)L、工作圓半徑R所確定，必須直接設(shè)定第4頁(yè)/共12頁(yè)Matlab實(shí)現(xiàn)2基本思路為 ①繪制機(jī)器人基本架構(gòu) ②建立三維坐標(biāo)軸進(jìn)行計(jì)算 ③在三維坐標(biāo)軸中繪制關(guān)鍵點(diǎn) ④打包為庫(kù)函數(shù)Simu()關(guān)鍵函數(shù)：plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();第5頁(yè)/共12頁(yè)3模擬演示逆向設(shè)定R=2、L=4、目標(biāo)坐標(biāo)[1,1,1]第6頁(yè)/共12頁(yè)4規(guī)則及驗(yàn)證R與L的設(shè)置必須滿足一定關(guān)系才能覆蓋工作圓L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長(zhǎng)度第7頁(yè)/共12頁(yè)4規(guī)則及驗(yàn)證逆向計(jì)算時(shí)高度自適應(yīng)，但必須限制目標(biāo)坐標(biāo)位置于工作圓內(nèi)第8頁(yè)/共12頁(yè)4規(guī)則及驗(yàn)證正向計(jì)算時(shí)不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度第9頁(yè)/共12頁(yè)4規(guī)則及驗(yàn)證驗(yàn)證（R=2,L=4）逆向結(jié)果正向結(jié)果第10頁(yè)/共12頁(yè)4規(guī)

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