FANUC機(jī)器人編程與操作

實(shí)驗(yàn)二FANUC機(jī)器人編程與操作一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 了解機(jī)器人的構(gòu)成及各組成部分的作用和機(jī)器人的用途。2、 掌握機(jī)器人的幾種坐標(biāo)系及功能。3、 掌握機(jī)器人的編程方式及示教編程。二、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人一臺(tái)（含機(jī)械部分和控制部分）、氣壓站儀態(tài)、氣動(dòng)手抓器一個(gè)、合金鋁塊6塊。三、 實(shí)驗(yàn)原理1、 機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)械本體：由6個(gè)關(guān)節(jié)組成，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。動(dòng)力部分：由6臺(tái)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)。計(jì)算機(jī)控制部分：用戶操作面板、I/O控制接口、示教操作盤、32位CPU。2、 機(jī)器人的用途Arcwelding（弧焊），Spotwelding（點(diǎn)焊）,Handing（搬運(yùn)）,Sealing（涂膠）,Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接?測量等.四、 實(shí)驗(yàn)步驟1、 熟悉機(jī)器人的各組成部分及各部分的功能。2、 熟悉機(jī)器人的各個(gè)坐標(biāo)系及各坐標(biāo)系的用途。關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教（Joint）通過TP上相應(yīng)的維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)蠱人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教（X￥Z）沿若笛匸兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人.分兩沖坐標(biāo)系；1）迺用坐標(biāo)系（沁叫機(jī)器人塊肯的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系代晟門：用P自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)不教（Tool）沿若當(dāng)前工異坐扳丟宜線移動(dòng)機(jī)器人.工其坐標(biāo)系足”配在工具方佝上的笛::兒坐松系圖3-1 各坐標(biāo)系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各個(gè)鍵的作用。見圖3-2。打V陽=軸richtjgeUwa11IhflCOOMAMmw.師aMZork±:c<[mdtfcn尸屆匚忙Ul：atrv^ihoprpwkua?iafinFJdJ—打V陽=軸richtjgeUwa11IhflCOOMAMmw.師aMZork±:c<[mdtfcn尸屆匚忙Ul：atrv^ihoprpwkua?iafinFJdJ—FH4M!—*hr護(hù)—*nsr1―*nim申注rtVI=hF^ti?L^U+JQInTBTEFIla^i：UmIh^XfiQnikhl^weenBl^pMMLliwiand"化百血亡KWACIi呵！imam角keyk-iIcHbhodiis'a加ctnurnbirwmaWnhboftcra[TUOLrafff.肛M4fl_D^F帥2■nnFajmadmMm?M1IFT論買濡mhwajJ,h冷畔■映ruwitofl.EmarnnmeirSlopBuiIon:been壬bwtfontinmfir^progianiiunntlpmur3rEThVStaid■■.uiid屛郵rctwlk3i.wsFCTWkfl*:U5AIhtscl百pla#胸衛(wèi)霖呼lewnts廳HTMTUrsmk^s■:U皿limakn^akiaa圖rttemi□<]1one.itOLDk^><口甜in百in>laEJnpTwnote!.目1lifiHTOM貰LI丸才dwk■町価runnpre審ntiInElarftmnddfr?L}sn.E.WBT：L>"41h呵luwapragrsnhbntheIw^aAril!1^71血itJi&gikA^C-：VJtidttUdlbkByiKiriwjB他rrfediwy.COOItE|curdmsfE|語町:UM(hi和豈鳩rafisditii?問凸腫：!沁Ip珂口頤耳lw?Hi斛嚴(yán)：usainesdi也plaadbHl4iu5PEcd^KirotKin-tMTinmcmkPDSM昨UsalhiskeyIpd曲測poEtisnfIlj|ij上UkHU客紐滬ihb[咧e.disp號(hào)廿七J.LW4JJSserw-iWmrCTNSIwii;glhia鈿b*中目丁IhurmihI如專kin圖3-2示教操作盤4、 A.開機(jī)：給機(jī)器人的控制柜和氣壓站上電并打開控制柜和氣壓站的開關(guān)。將操作面板上的斷路器置于ON接通電源前，檢查工作區(qū)域所有的安全設(shè)備是否正常。將操作者面板上的電源開關(guān)置于ONB.關(guān)機(jī)通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF操作者面板上的斷路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞5、 用TP控制機(jī)器人分別在TOOL坐標(biāo)系、JOINT坐標(biāo)系、XYZ坐標(biāo)系、USER坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)情況，并分析有什么不同。6、 學(xué)習(xí)示教編程的過程及原理。7、自己獨(dú)立完成搬運(yùn)鋁塊的示教編程。1） 運(yùn)動(dòng)類型IJoint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)ILinear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)ICircular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2） 位置數(shù)據(jù)類型IP：—般位置IPR[]:位置寄存器3） 速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。速度芟■司j到1哄1到2000rrim/sec1到12a00cm/min貝47舛.0iiiCmin1到520deg/sec4）終止類型（見圖3-4）5） 按下Deadman開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON6） 按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開,機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。7）創(chuàng)建程序按SELECT鍵顯示程庫目錄畫面。選倍F2CREATEFILE61276^5freeJOINT10NoPno^raiTiSAMPLE1SALIPLE2Comn'ient[SAMPLEPRG1][SAMPLEPRG2][TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR1>程序目，錄畫面—Insert—JOINT—Insert—JOINT10%移動(dòng)光標(biāo)到程序名，按ENTER犍I使用功能鍵和光標(biāo)鍵超好稈陣名。-Word默認(rèn)程序色-UpperCase丈寫-Lu^erCase小旨-Options持號(hào)V/ordi'Jpp^rCaseLozierCaseOptions—CreafeTeochPeixlontPnogram—ProgramNsmelPRi3MAINSUBTEST起好程序名后，按ENTER犍確認(rèn),按F3EDIT堵束登記SAMPLE1 JOINT1u%1?1[END][INSFI' '[EDCMD]、程序登記畫面程序編狷畫面[I丫I■匕匸尺匕山I匕LJIzLIzI匕hlUNIIUK歯IIh!" |程序目錄畫面JOINT10%JOINT10%—Insert--移動(dòng)光標(biāo)到程序名-按ENTER賂使用功能鍵和光標(biāo)鯉起好稈序喀*-Word黙認(rèn)程序蘭-UpperCase丈寫-Lu^erCase小寫-Options特號(hào)7/ardi1用片「CaseLciwe「Case0pt