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文檔簡介
項目三機械手的PLC控制——單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計法3.1項目任務(wù)3.2項目分析與實施小結(jié)
鞏固與提高習(xí)題與思考
學(xué)習(xí)目標(biāo):本項目從機械手的PLC控制入手,以機械手的PLC設(shè)計為主線,以狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法為設(shè)計手段,詳細介紹機械手的PLC設(shè)計過程。通過本項目的學(xué)習(xí),學(xué)生能夠領(lǐng)會可編程序控制器的單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法的設(shè)計思路,熟悉較復(fù)雜順序控制項目的分析與實施的方法及步驟,掌握并熟練應(yīng)用步進指令,形成一定的PLC設(shè)計實踐能力。
教學(xué)提示:
(1)在項目二的基礎(chǔ)上,運用單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法對機械手控制進行分析和設(shè)計,然后在“鞏固與提高”環(huán)節(jié)中增加項目任務(wù)的功能。
(2)充分利用學(xué)校的實驗、實訓(xùn)設(shè)施進行現(xiàn)場的調(diào)試與運行,在條件不充裕的情況下,讓學(xué)生在仿真環(huán)境中進行模擬調(diào)試與運行。3.1項目任務(wù)
1.機械手的一般介紹工業(yè)機械手是近些年在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域從工業(yè)機器人中發(fā)展起來的一個分支產(chǎn)物。其特點是通過對控制核心PLC進行編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機器的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人的智能性和適應(yīng)性。機械手作業(yè)可實現(xiàn)多個自由度控制,具有準(zhǔn)確地在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛,是企業(yè)自動化設(shè)備的重要標(biāo)志之一。
2.機械手的控制特點機械手一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動-傳動機構(gòu)、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)、遠程診斷監(jiān)控系統(tǒng)五部分組成。驅(qū)動-傳動機構(gòu)與執(zhí)行機構(gòu)是聯(lián)動關(guān)系,在驅(qū)動系統(tǒng)中可以分為機械式、電氣式、液壓式和復(fù)合式,其中液壓式操作力最大。在實際生產(chǎn)中,氣動控制的機械手由于其控制簡單,更符合生產(chǎn)實際,應(yīng)用最廣。但在教學(xué)中用氣動機械手輔助教學(xué)也存在一定的缺點:一是成本較高,不利于一對一地開展教學(xué)活動;二是動作變化少,一般只能實現(xiàn)四個自由度;三是需要氣源,噪音較大。在本項目中,動力部分采用了步進電機,傳動部分使用了同步帶,提高了控制精度。在機械結(jié)構(gòu)和步進電機驅(qū)動電路的設(shè)計中,考慮了PLC控制的需要,具有多點位置控制,還可以用脈沖計數(shù)來實現(xiàn)無位置聯(lián)系條件下的多點控制,從而根據(jù)不同的動作需要,編制較多的練習(xí)程序。
3.機械手的控制要求圖3-1所示為機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。機械手右、上為原點,開機時機械手自動回原點,按啟動按鈕SB1,機械手先向下運動碰到下限位SQ2,向下運動停止,電磁鐵通電,吸住工件,延時1秒鐘,機械手向上運動碰到上限位SQ1,向上運動停止,機械手向左旋轉(zhuǎn),碰到左限位SQ3,向左運動停止,機械手向下運動,碰到下限位SQ2,向下運動停止,電磁鐵斷電,松開工件,延時1秒鐘,機械手再向上運動,碰到上限位SQ1,向上運動停止,機械手向右旋轉(zhuǎn),碰到右限位SQ4,向右旋轉(zhuǎn)停止,然后機械手向下運動進行自動循環(huán)。如果在任意時刻按下停止按鈕SB2,則機械手完成一個工作周期到達原點后停止。圖3-2所示為機械手的實物外形圖。圖3-1機械手的結(jié)構(gòu)示意圖圖3-2機械手的實物外形圖
4.機械手的主要性能指標(biāo)
1)機械手的自由度和結(jié)構(gòu)該機械手為圓柱坐標(biāo)型,具有兩個自由度,可以實現(xiàn)沿Z軸(上下方向)升降、繞Z軸旋轉(zhuǎn)。運動全部由步進電機驅(qū)動,手爪采用電磁方式控制。
2)機械手的主要性能指標(biāo)在Z軸上,最大移動距離為90?mm。轉(zhuǎn)盤繞Z軸旋轉(zhuǎn)時,最小控制轉(zhuǎn)角為15°,最大轉(zhuǎn)角為135°。在兩個自由度的相應(yīng)位置上,裝有限位開關(guān)SQ1~SQ4,其作用是機械手的位置控制以及防止因運動過限而損壞。
3)機械手的運動流程運動流程為:手臂下降→手爪抓緊(電磁鐵吸合)→手臂上升→順時針旋轉(zhuǎn)→手臂下降→手爪放松(電磁鐵放松)→手臂上升→逆時針旋轉(zhuǎn)→返回原位,還可以根據(jù)實際需要設(shè)計其他控制流程。
4)機械手控制機械手的升降、旋轉(zhuǎn)的控制流程由PLC實現(xiàn),機械手的行走由步進電機來驅(qū)動,手爪動作由電磁鐵實現(xiàn)。
5)機械手與PLC的接線機械手上的輸出部分有:上升、下降、左旋、右旋、步進上、步進下、步進左、步進右、吸合、COM、+24?V。以上各點與PLC的輸出(Y)相連。機械手上的輸入部分有:上限、下限、中限、左限、右限、上升、下降、左旋、右旋、啟動、停止、暫停、自動、手動、單步、單周期、回原點、COM。以上各點與PLC的輸入(X)相連。3.2項目分析與實施下面圍繞機械手的控制要求,介紹機械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計過程,并適時穿插PLC的相關(guān)知識。
1.分析被控對象,明確輸入/輸出信號為了明確控制系統(tǒng)的輸入/輸出信號,下面我們分析機械手的工作過程及特點。
(1)機械手能夠上、下、左、右運動,到達上、下、左、右限位開關(guān)位置時,上、下、左、右限位開關(guān)分別動作。機械手上下運動由步進電機一來控制;機械手左右運動由步進電機二來控制。當(dāng)步進電機一驅(qū)動器正轉(zhuǎn)輸入端為低電平時,步進電機一正轉(zhuǎn),機械手向上運動;當(dāng)步進電機一驅(qū)動器反轉(zhuǎn)輸入端為低電平時,步進電機反轉(zhuǎn),機械手向下運動。當(dāng)步進電機二驅(qū)動器正轉(zhuǎn)輸入端為低電平時,步進電機一正轉(zhuǎn),機械手向左旋轉(zhuǎn);當(dāng)步進電機二驅(qū)動器反轉(zhuǎn)輸入端為低電平時,步進電機反轉(zhuǎn),機械手向右旋轉(zhuǎn)。
(2)手爪使用電磁鐵,當(dāng)電磁鐵通電時,電磁鐵產(chǎn)生磁場,手爪可以吸住鐵質(zhì)工件;電磁鐵斷電,磁性消失,手爪松開工件。根據(jù)以上分析,我們確定了系統(tǒng)的輸入信號由啟動按鈕SB1、停止按鈕SB2、上限位開關(guān)SQ1、下限位開關(guān)SQ2、左限位開關(guān)SQ3、右限位開關(guān)SQ4等6個輸入元件提供,輸出信號提供給步進電機一驅(qū)動器的正轉(zhuǎn)輸入端(上升)和反轉(zhuǎn)輸入端(下降),步進電機二驅(qū)動器的正轉(zhuǎn)驅(qū)動端(左轉(zhuǎn))和反轉(zhuǎn)輸入端(右轉(zhuǎn)),以及電磁鐵等五個執(zhí)行元件,據(jù)此確定PLC的I/O點數(shù)分別最少為6和5。
2.選擇PLC根據(jù)項目二選擇PLC的原則及本項目的要求,我們可以選擇三菱FX2N-20MR,但為了滿足后續(xù)提高部分中復(fù)雜運動控制的要求,我們直接選用了三菱FX2N-48MR機型。
3.分配I/O點,畫出電氣接線圖
1)?PLC的I/O分配確定好控制系統(tǒng)的輸入/輸出信號后,就要與PLC的I/O端一一對應(yīng),編排地址,列出外部I/O信號與PLC的I/O端地址編號分配表。機械手PLC控制系統(tǒng)的I/O端口地址分配表如表3-1所示。
2)?PLC電氣接線圖可編程序控制器的輸入/輸出端子分配好后,就可以進行硬件連接了。機械手PLC控制系統(tǒng)的電氣接線圖如圖3-3所示。表3-1機械手PLC控制系統(tǒng)的I/O端口地址分配表圖3-3機械手PLC控制系統(tǒng)的電氣接線圖
4.軟件設(shè)計
【相關(guān)知識8】狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法和相關(guān)指令介紹狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法也叫功能表圖法,是程序編制的重要方法及工具。近年來不少PLC廠商結(jié)合此法開發(fā)了相關(guān)的指令。FX2系列可編程控制器的步進順控指令及大量的狀態(tài)軟元件就是為狀態(tài)編程法安排的。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是狀態(tài)編程的重要工具,它包含了狀態(tài)編程的全部要素。進行狀態(tài)編程時,一般先繪出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,再轉(zhuǎn)換成梯形圖及指令表。我們首先介紹狀態(tài)編程思想、狀態(tài)元件、狀態(tài)三要素、狀態(tài)指令及狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,然后說明常見狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程及調(diào)試方法,并結(jié)合實例介紹狀態(tài)編程思想在順序控制中的應(yīng)用。
Ⅰ.狀態(tài)編程思想及狀態(tài)元件用經(jīng)驗設(shè)計法設(shè)計梯形圖時,沒有一套固定的方法和步驟可以遵循,具有很大的試探性和隨意性。對于不同的控制系統(tǒng),沒有一種通用的容易掌握的設(shè)計方法。在設(shè)計復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖時,用大量的中間單元來完成記憶、聯(lián)鎖和互鎖等功能。由于需要考慮的因素很多,它們往往又交織在一起,因此分析起來非常困難,并且很容易遺漏一些應(yīng)該考慮的問題。修改某一局部電路時,可能對系統(tǒng)的其他部分產(chǎn)生意想不到的影響,因此梯形圖的修改也很麻煩,而且用經(jīng)驗法設(shè)計出的梯形圖往往很難閱讀,給系統(tǒng)的維修和改進帶來了很大的困難。
FX系列PLC為解決以上問題,采用了IEC標(biāo)準(zhǔn)的SFC(SequentialFunctionChart)語言,它以流程圖形式表示機械動作,用于編制復(fù)雜的順序控制程序,使其編程與調(diào)試大為簡化。FX系列備有兩條步進順控指令,并設(shè)有大量狀態(tài)元件,可以用SFC語言的順序功能圖或狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖方式編程。所謂順序控制,就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序,在各個輸入信號的作用下,根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時間的順序在生產(chǎn)過程中各個執(zhí)行機構(gòu)自動地、有秩序地進行操作。
1)狀態(tài)編程思想在介紹狀態(tài)編程思想之前,下面先來看看小車自動往返系統(tǒng)。某自動小車在啟動前位于導(dǎo)軌的中部,如圖3-4所示。圖3-4自動小車示意圖其一個工作周期的控制工藝要求如下:
(1)按下啟動按鈕SB,小車電機M正轉(zhuǎn),小車前進,碰到限位開關(guān)SQl后,小車電機M反轉(zhuǎn),小車后退。
(2)小車后退碰到限位開關(guān)SQ2后,小車電機M停轉(zhuǎn),小車停車,停5?s,第二次前進,碰到限位開關(guān)SQ3,再次后退。
(3)當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)SQ2時,小車停止。為設(shè)計本控制系統(tǒng)的梯形圖,應(yīng)先安排輸入口、輸出口及機內(nèi)器件。小車由電機M驅(qū)動,正轉(zhuǎn)(前進)由PLC的輸出點Y001控制,反轉(zhuǎn)(后退)由Y002控制。為了延時5?s,選用定時器T0。將啟動按鈕SB及限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3分別接于X000、X001、X002、X003。本例及后續(xù)的所有實例,除特殊說明的以外,都選用FX2系列可編程控制器。根據(jù)對啟-保-停電路的分析,梯形圖設(shè)計的根本目標(biāo)是找出符合控制要求的以輸出為對象的工作條件。本例的輸出是代表電機前進及后退的兩個接觸器。分析電機前進和后退的條件,可得出以下幾點。
(1)第一次前進:從啟動按鈕SB(X000)按下開始至碰到SQ1(X001)為止。
(2)第二次前進:由SQ2(X002)接通,定時器T0延時,T0延時時間為從開始至SQ3(X003)被接通為止。
(3)第一次后退:從SQl(X001)接通時起至SQ2(X002)被接通止。
(4)第二次后退:從SQ3(X003)接通時起至SQ2(X002)被接通止。將這個往返系統(tǒng)按工序畫出如圖3-5所示的工作順序流程圖,這就是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的雛形。圖3-5小車的工作順序流程圖從圖3-5中可看到,該圖具有以下特點。
(1)將復(fù)雜的任務(wù)或過程分解成若干個工序(狀態(tài))。無論多么復(fù)雜的過程,均能分解為小的工序,這有利于程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計。
(2)相對某一個具體的工序來說,控制任務(wù)實現(xiàn)了簡化,這給局部程序的編制帶來了方便。
(3)整體程序是局部程序的綜合,只要弄清各工序成立的條件、工序轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向,就可進行這類圖形的設(shè)計。
(4)這種圖很容易理解,可讀性很強,能清晰地反映全部控制工藝過程。其實,將圖3-5中的“工序”更換為“狀態(tài)”,就得到了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖——狀態(tài)編程法的重要工具。狀態(tài)編程的一般思想為:將一個復(fù)雜的控制過程分解為若干個工作狀態(tài),弄清各狀態(tài)的工作細節(jié)(狀態(tài)的功能、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向),再依據(jù)總的控制順序要求,將這些狀態(tài)聯(lián)系起來,即可形成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,進而編寫梯形圖程序。
2)?FX2的狀態(tài)元件稱為“狀態(tài)”的軟元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的重要元素。狀態(tài)元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本元素,是可編程控制器的軟元件之一。FX2系列可編程控制器共有1000個狀態(tài)元件,其中900點狀態(tài)(S0~S899)可用于構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)元件(S)用來記錄系統(tǒng)運行中的狀態(tài),是編制順序控制程序的重要編程元件,它與后述的步進順控指令STL配合應(yīng)用。狀態(tài)元件有五種類型:初始狀態(tài)元件S0~S9,共10點;返回狀態(tài)元件S10~S19,共10點;一般狀態(tài)元件S20~S499,共480點;具有斷電保持功能的狀態(tài)元件S500~S899,共400點;供報警用的狀態(tài)元件(可用作外部故障診斷輸出)S900~S999,共100點。在使用狀態(tài)元件時應(yīng)注意:
(1)狀態(tài)元件與輔助繼電器一樣有無數(shù)的常開和常閉觸點;
(2)狀態(tài)元件不與步進順控指令STL配合使用時,可作為輔助繼電器M使用;
(3)?FX2N系列PLC可通過程序設(shè)定將S0~S499設(shè)置為有斷電保持功能的狀態(tài)元件。狀態(tài)元件的分類、編號、數(shù)量及用途如表3-2所示。表3-2FX2的狀態(tài)元件注:①狀態(tài)的編號必須在指定范圍內(nèi)選擇。②各狀態(tài)元件的觸點在PLC內(nèi)部可自由使用,次數(shù)不限。③在不用步進順控指令時,狀態(tài)元件可作為輔助繼電器在程序中使用。④通過參數(shù)設(shè)置,可改變一般狀態(tài)元件和斷電保持狀態(tài)元件的地址分配。
3)?FX2系列PLC的步進順控指令
FX2系列PLC的步進指令有兩條:步進接點指令STL和步進返回指令RET。
(1)?STL指令。步進接點指令在SWOPC-FXGP/WIN-C軟件中的梯形圖符號為,在GXDeveloper軟件中表示為插入一行【STLS*】(*為狀態(tài)元件編號數(shù)),它們只是符號表述不同,這些符號和內(nèi)容在梯形圖中不能直接用符號的形式輸入,只能通過轉(zhuǎn)換來出現(xiàn)。在具體使用開發(fā)軟件時將會詳細介紹。為了更貼近實際應(yīng)用,本書不使用開發(fā)軟件中沒有的指令及符號,本書的所有程序全部在開發(fā)軟件中調(diào)試仿真成功。
STL指令的意義為激活某個狀態(tài),在梯形圖上體現(xiàn)為從主母線上引出的狀態(tài)接點。STL指令有建立子母線的功能,以使該狀態(tài)的所有操作均在子母線上進行。
(2)?RET指令。步進返回指令的梯形圖符號為【RET】。RET指令用于返回主母線,使步進順控程序執(zhí)行完畢時,非狀態(tài)程序的操作在主母線上完成,防止出現(xiàn)邏輯錯誤。狀態(tài)轉(zhuǎn)移程序的結(jié)尾必須使用RET指令。在開發(fā)系統(tǒng)中,RET指令是在程序轉(zhuǎn)換中自動加入,直接輸入時開發(fā)系統(tǒng)出錯。圖3-6中顯示了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、梯形圖和指令表三者之間的對應(yīng)關(guān)系。由圖可知,梯形圖更直觀、清楚,PLC開發(fā)系統(tǒng)提供了這三者之間可以互相轉(zhuǎn)換的功能,為調(diào)試、修改和閱讀程序帶來了方便。這種模式給出了初步檢驗程序的方法,即在編寫程序時一定要三者統(tǒng)一,如果三者不一致,則說明程序肯定有問題,經(jīng)過反復(fù)修改直到三者完全相符才能調(diào)試。圖3-6STL指令使用說明
STL觸點可以驅(qū)動Y、M、S、T等繼電器。同一狀態(tài)寄存器的STL觸點只能使用一次。STL電路中不能用MC/MCR指令,可以使用CJP/EJP指令。MPS指令不能緊跟著STL點使用。同一元件的線圈可以被不同的STL觸點驅(qū)動,即STL指令可以雙線圈輸出。一系列STL指令的最后必須寫入RET指令。
4)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的三要素對狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖進行編程,不僅是使用STL、RET指令的問題,還要搞清楚狀態(tài)的特性及要素。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的狀態(tài)有驅(qū)動負載、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)和指定轉(zhuǎn)移條件三個要素。其中,指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)和指定轉(zhuǎn)移條件是必不可少的,而驅(qū)動負載則視具體情況而定,也可能不進行實際的負載驅(qū)動。圖3-6說明了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和梯形圖的對應(yīng)關(guān)系。圖中,Y001為其驅(qū)動的負載,S21為其轉(zhuǎn)移目標(biāo),X001為其轉(zhuǎn)移條件。根據(jù)1993年5月公布的PLC標(biāo)準(zhǔn)(IEC61131),我們把狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的每一個轉(zhuǎn)移目標(biāo)稱為步,把轉(zhuǎn)移條件稱為轉(zhuǎn)換,把驅(qū)動負載稱為動作(或命令),再通過有向連線連接。下面對步、轉(zhuǎn)換和動作作具體介紹。
(1)步。將系統(tǒng)的一個工作周期劃分為若干個順序相連的階段,這些階段稱為步(Step)。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法中用狀態(tài)元件(S)來代表各步。步是根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化來劃分的。在任何一步之內(nèi),各輸出量的ON/OFF、狀態(tài)不變,但是相鄰兩步輸出量總的狀態(tài)是不同的。步的這種劃分方法使代表各步的編程元件的狀態(tài)與各輸出量的狀態(tài)之間有著極為簡單的邏輯關(guān)系。
(2)初始步。與系統(tǒng)的初始狀態(tài)相對應(yīng)的步稱為初始步。初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待啟動命令的相對靜止的狀態(tài)。初始步用雙線方框表示,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法中用S0~S9來代表初始步。
(3)活動步。當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步所在的階段時,該步處于活動狀態(tài),稱該步為“活動步”。步處于活動狀態(tài)時,相應(yīng)的動作被執(zhí)行;處于不活動狀態(tài)時,相應(yīng)的非存儲型動作被停止執(zhí)行。
(4)與步對應(yīng)的動作或命令??梢詫⒁粋€控制系統(tǒng)劃分為被控系統(tǒng)和施控系統(tǒng),例如在數(shù)控車床系統(tǒng)中,數(shù)控裝置是施控系統(tǒng),而車床是被控系統(tǒng)。對于被控系統(tǒng),在某一步中要完成某些“動作”(Action);對于施控系統(tǒng),在某一步中則要向被控系統(tǒng)發(fā)出某些“命令”(Command)。為了敘述方便,下面將命令或動作統(tǒng)稱為動作,并用矩形框中的文字或符號表示,該矩形框應(yīng)與相應(yīng)的步的符號相連。如果某一步有幾個動作,則可以用圖3-7中的兩種畫法來表示,但是并不隱含這些動作之間的任何順序。在圖3-6中,Y001線圈應(yīng)在S20為活動步時“通電”,S20為停止步時斷電,從這個意義上來說,Y001線圈相當(dāng)于步S20的一個動作,所以將Y001放在步S20的動作框內(nèi)。步S20下面的轉(zhuǎn)換條件由X001的常開觸點提供。因此動作框中的Y001對應(yīng)的是Y001線圈,轉(zhuǎn)換條件X001對應(yīng)的是X001的常開觸點。圖3-7與步對應(yīng)動作的表示方法
(5)有向連線與轉(zhuǎn)換。①有向連線。在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中,隨著時間的推移和轉(zhuǎn)換條件的實現(xiàn),將會發(fā)生步的活動狀態(tài)的進展,這種進展按有向連線規(guī)定的路線和方向進行。在畫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時,將代表各步的方框按它們成為活動步的先后次序排列,并用有向連線將它們連接起來。步的活動狀態(tài)習(xí)慣的進展方向是從上到下或從左至右,在這兩個方向有向連線上的箭頭可以省略。如果不是上述方向,則應(yīng)在有向連線上用箭頭注明進展方向。在可以省略箭頭的有向連線上,為了更易于理解也可以加箭頭。如果在畫圖時有向連線必須中斷(例如在復(fù)雜的圖中,或用幾個圖來表示一個狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時),則應(yīng)在有向連線中斷之處標(biāo)明下一步的標(biāo)號和所在的頁數(shù),例如步S6、12頁等。②轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換用有向連線上與有向連線垂直的短畫線來表示,轉(zhuǎn)換將相鄰兩步分隔開。步的活動狀態(tài)的進展是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來完成的,并與控制過程的發(fā)展相對應(yīng)。③轉(zhuǎn)換條件。轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯命題,轉(zhuǎn)換條件可以用文字語言、布爾代數(shù)表達式或圖形符號標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短線旁邊(見圖3-8),使用得最多的是布爾代數(shù)表達式。轉(zhuǎn)換條件X000和X000分別表示當(dāng)輸入信號X000為ON和OFF時轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)?!黊000和↓X000分別表示當(dāng)X000從0→1狀態(tài)和從1→0狀態(tài)時轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)。圖3-8(b)中用高電平表示步12為活動步,反之則用低電平表示。轉(zhuǎn)換條件X000·表示X000的常開觸點與C000的常閉觸點同時閉合,在梯形圖中用兩個觸點的串聯(lián)來表示這樣一個“與”轉(zhuǎn)換條件。圖3-8轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換條件為了便于將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換為梯形圖,最好用代表各步的編程元件的元件號作為步的代號,并用編程元件的元件號來標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件和各步的動作或命令。④轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件。在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中,步的活動狀態(tài)的進展是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來完成的。轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)必須同時滿足以下兩個條件:
(a)該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步;
(b)相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。如果轉(zhuǎn)換的前級步或后續(xù)步不止一個,則轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)稱為同步實現(xiàn)。為了強調(diào)同步實現(xiàn),有向連線的水平部分用雙線表示,如圖3-9所示。圖3-9轉(zhuǎn)換的同步實現(xiàn)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的第一個條件是不可缺少的,如果取消了第一個條件,則不能保證系統(tǒng)按順序功能圖規(guī)定的次序工作。取消了第一個條件后,如果因為人為的原因或器件本身的故障造成限位開關(guān)或指令開關(guān)的誤動作,則不管當(dāng)時處于哪一步,都會轉(zhuǎn)換到對應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件的后續(xù)步,很可能會造成重大的事故。⑤轉(zhuǎn)換實現(xiàn)應(yīng)完成的操作。
(a)使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬剑?/p>
(b)使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬?。轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則是根據(jù)順序功能圖設(shè)計梯形圖的基礎(chǔ),它適用于順序功能圖中的各種基本結(jié)構(gòu)。在梯形圖中,用編程元件S代表步,當(dāng)某步為活動步時,該步對應(yīng)的編程元件為ON。當(dāng)該步之后的轉(zhuǎn)換條件滿足時,轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路接通,電路轉(zhuǎn)換到下一步,上一步自動復(fù)位。
5)繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時的注意事項下面是針對繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時常見的錯誤提出的注意事項。
(1)兩個步絕對不能直接相連,必須用一個轉(zhuǎn)換將它們隔開。
(2)兩個轉(zhuǎn)換也不能直接相連,必須用一個步將它們隔開。
(3)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的初始步一般對應(yīng)于系統(tǒng)等待啟動的初始狀態(tài)。這一步可能沒有什么輸出處于ON狀態(tài),因此有的初學(xué)者在畫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時很容易遺漏這一步。初始步是必不可少的,一方面該步與它的相鄰步相比,從總體上說輸出變量的狀態(tài)各不相同;另一方面如果沒有該步,則無法表示初始狀態(tài),系統(tǒng)也無法返回停止?fàn)顟B(tài)。
(4)自動控制系統(tǒng)應(yīng)能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程,因此在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中一般應(yīng)有由步和有向連線組成的閉環(huán),即在完成一次工藝過程的全部操作之后,應(yīng)從最后一步返回初始步,系統(tǒng)停留在初始狀態(tài)(單周期操作),在連續(xù)循環(huán)工作方式時,將從最后一步返回下一工作周期開始運行的第一步。
(5)在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中,只有當(dāng)某一步的前級步是活動步時,該步才有可能變成活動步。如果用沒有斷電保持功能的編程元件代表各步,則進入RUN工作方式時,它們均處于OFF狀態(tài),必須用初始化脈沖M8002的常開觸點作為轉(zhuǎn)換條件,將初始步預(yù)置為活動步,否則因狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中沒有活動步,系統(tǒng)將無法工作。如果系統(tǒng)有自動、手動兩種工作方式,則狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖用來描述自動工作過程,這時還應(yīng)在系統(tǒng)由手動工作方式進入自動工作方式時,用一個適當(dāng)?shù)男盘枌⒊跏疾街脼榛顒硬健?/p>
(6)定時器在下一次運行之前,首先應(yīng)復(fù)位。同一定時器可以在不同的步使用(一般不要這樣做),但是如果用于相鄰的兩步,則在步的活動狀態(tài)轉(zhuǎn)換時,該定時器的線圈不能斷開,當(dāng)前值不能復(fù)位,將導(dǎo)致定時器的非正常運行。
(7)狀態(tài)編程順序為:先進行驅(qū)動,再進行轉(zhuǎn)移,不能顛倒。
(8)對狀態(tài)處理,編程時必須使用步進接點指令STL。
(9)程序的最后必須使用步進返回指令RET返回主母線。
(10)驅(qū)動負載使用OUT指令。當(dāng)同一負載需要連續(xù)多個狀態(tài)驅(qū)動時,可使用多重輸出,也可使用SET指令將負載置位,等到負載不需驅(qū)動時用RST指令將其復(fù)位。在狀態(tài)程序中,不同時“激活”的“雙線圈”是允許的。另外,相鄰狀態(tài)使用的T、C元件其編號不能相同。
(11)負載的驅(qū)動、狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件可能為多個元件的邏輯組合,視具體情況按串、并聯(lián)關(guān)系處理,不能遺漏。
(12)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移,則不能使用SET指令進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移,應(yīng)改用OUT指令進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。
(13)在STL與RET指令之間不能使用MC、MCR指令。
(14)需在停電恢復(fù)后繼續(xù)原狀態(tài)運行時,可使用S500→S899停電保持狀態(tài)元件。
6)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計法的本質(zhì)經(jīng)驗設(shè)計法實際上是試圖用輸入信號X直接控制輸出信號Y,如果無法直接控制,或為了實現(xiàn)記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能,則只好被動地增加一些輔助元件和輔助觸點。由于不同系統(tǒng)的輸出量Y與輸入量X之間的關(guān)系各不相同,以及它們對聯(lián)鎖、互鎖的要求千變?nèi)f化,因此不可能找出一種簡單通用的設(shè)計方法。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計法是用輸入量X控制代表各步的編程元件S,再用它們控制輸出量Y。任何復(fù)雜系統(tǒng)的代表步的輔助繼電器的控制電路,其設(shè)計方法都是相同的,并且很容易掌握。由于代表步的輔助繼電器是依次按順序變?yōu)镺N/OFF狀態(tài)的,因此實際上已經(jīng)基本解決了經(jīng)驗設(shè)計法中的記憶、聯(lián)鎖等問題。不同控制系統(tǒng)的輸出電路都有其特殊性,因為步S是根據(jù)輸出量Y的ON/OFF狀態(tài)劃分的,S與Y之間具有很簡單的相等或“與”的邏輯關(guān)系,輸出電路的設(shè)計極為簡單。由于以上原因,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計法具有簡單、規(guī)范、通用的優(yōu)點。
7)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本結(jié)構(gòu)
(1)單序列。單序列由一系列相繼激活的步組成,每一步的后面僅有一個轉(zhuǎn)換,每一個轉(zhuǎn)換的后面只有一個步。例如,圖3-5所示的小車自動往返的控制過程以及圖3-10(a)只有一種順序,所以叫單系列。
(2)選擇序列。①分支及合并的定義。選擇序列的開始稱為分支(見圖3-10(b)),將每一個分支看做一個單序列。轉(zhuǎn)換符號只能標(biāo)在水平連線之下。圖3-10(b)中有三個分支:如果步S23是活動步,并且轉(zhuǎn)換條件X004=1,則將發(fā)生由步S23→步S24的進展,形成第一分支;如果步S23是活動步,并且X005=1,則將發(fā)生由步S23→步S25的進展,形成第二分支;如果步S23是活動步,并且X006=1,則將發(fā)生由步S23→步S26的進展,形成第三分支。如果將選擇條件X005改為X005·X004,則當(dāng)X005和X004同時為ON時,將優(yōu)先選擇X004對應(yīng)的序列。一般只允許同時選擇一個序列,即選擇序列中的各序列是互相排斥的,其中的任何兩個序列都不應(yīng)同時執(zhí)行。選擇序列的結(jié)束稱為合并(見圖3-10(b)),幾個選擇序列合并到一個公共序列時,用與需要重新組合的序列相同數(shù)量的轉(zhuǎn)換符號和水平連線來表示,轉(zhuǎn)換符號只允許標(biāo)在水平連線之上。如果步S24是活動步,并且轉(zhuǎn)換條件X007=1,則將發(fā)生由步S24→步S27的進展;如果步S25是活動步,并且X010=1,則將發(fā)生由步S25→步S27的進展;如果步S26是活動步,并且X011=1,則將發(fā)生由步S26→步S27的進展。圖3-10單一序列和選擇序列②分支及合并的編程。編程原則是先集中處理分支狀態(tài),然后集中處理匯合狀態(tài)。分支狀態(tài)的編程方法是先進行分支狀態(tài)前的驅(qū)動處理,再依由左至右的順序進行轉(zhuǎn)移處理。例如圖3-10(b)的處理程序如下:
STLS23 ;分支前的驅(qū)動處理
LDX004
SETS24 ;轉(zhuǎn)移到第一分支
LDX005
SETS25 ;轉(zhuǎn)移到第二分支
LDX006
SETS26 ;轉(zhuǎn)移到第三分支匯合狀態(tài)的編程方法是:先進行匯合狀態(tài)前的驅(qū)動處理,再依由左至右順序進行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。例如圖3-10(b)的匯合處理程序如下:
STLS24;第一分支轉(zhuǎn)移到匯合點STLS25,第二分支轉(zhuǎn)移到匯合點STLS26;第三分支轉(zhuǎn)移到匯合點
LDX00LDX010LDX011
SETS27SETS27SETS27在實際編程中沒有這么規(guī)范和集中處理的嚴格要求,在具體項目中按實際要求畫出流程圖草圖,草圖中最先工作或工作最多的分支畫在圖的左邊,然后按思路一個分支又一個分支地編程,遵從先左邊分支再右邊分支,每個分支從上到下的編寫規(guī)則,將每一個分支看做一個單序列編程。
8)區(qū)間復(fù)位指令
(1)區(qū)間復(fù)位指令要素。指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表3-3所示。
(2)指令說明。區(qū)間復(fù)位指令ZRST(ZoneReset,F(xiàn)NCAO)將[D1]~[D2]指定的元件號范圍內(nèi)的同類元件成批復(fù)位,目標(biāo)操作數(shù)可以取T、C和D(字元件),或Y、M和S(位元件)。[D1]和[D2]指定的應(yīng)為同一類元件,[D1]的元件號應(yīng)小于[D2]的元件號。如果[D1]的元件號大于[D2]的元件號,則只有[D1]指定的元件被復(fù)位。單個位元件和字元件可以用RST指令復(fù)位。例如,“ZRSTM500M599”指令可以將M500~M599之間的元件復(fù)位。雖然ZRST指令是17位處理指令,但[D1]和[D2]也可以指定32位計數(shù)器。表3-3區(qū)間復(fù)位指令要素
9)運用狀態(tài)編程思想解決順控問題的方法與步驟下面仍以小車往返控制為例,說明運用狀態(tài)編程思想設(shè)計狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(SFC)的方法和步驟。
(1)將整個過程按任務(wù)要求分解,其中的每個工序均對應(yīng)一個狀態(tài),并分配狀態(tài)元件如下:①初始狀態(tài)S0④延時5?s
S22②前進S20⑤再前進S23③后退S21⑥再后退S24注意:雖然S20與S23,S21與S24的功能相同,但它們是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的不同工序,也就是不同狀態(tài),故編號也不同。
(2)弄清每個狀態(tài)的功能、作用。
S0?PLC上電,做好工作準(zhǔn)備
S20?前進(輸出Y1,驅(qū)動電動機M正轉(zhuǎn))
S21?后退(輸出Y2,驅(qū)動電動機M反轉(zhuǎn))
S22?延時5?s(定時器T0,設(shè)定為5?s,延時到T0動作)
S23?同S20
S24?同S21各狀態(tài)的功能是通過PLC驅(qū)動其各種負載來完成的。負載可由狀態(tài)元件直接驅(qū)動,也可由其他軟元件觸點的邏輯組合驅(qū)動。
(3)找出每個狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件,即在什么條件將下一個狀態(tài)“激活”。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖就是狀態(tài)和狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件及轉(zhuǎn)移方向構(gòu)成的流程圖。弄清轉(zhuǎn)移條件是非常重要的一步。經(jīng)分析可知,本例中各狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件如下:
S20轉(zhuǎn)移條件SB
S21轉(zhuǎn)移條件SQl
S22轉(zhuǎn)移條件SQ2
S23轉(zhuǎn)移條件T0
S24轉(zhuǎn)移條件SQ3狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件可以是單一的,也可以有多個元件的串、并聯(lián)組合。經(jīng)過以上三步,可得到小車往返控制的順控狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3-11(a)所示,圖3-11(b)為對應(yīng)的梯形圖。在圖3-11中,Ladder0對應(yīng)梯形圖中的0步,初始狀態(tài)S0步?jīng)]有動作,也就沒有對應(yīng)的梯形圖,因而還保留了*號,S0下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第3步;S20對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第7步;S20下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第10步;S21對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第13步;S21下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第16步;S22對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第19步;S22下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第23步;S23對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第26步;S23下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第29步;S24對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第32步;S24下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第35步。注意:圖3-11(b)中的第38步即[RET]指令是在SFC轉(zhuǎn)換為梯形圖的過程中自動加入的,在編寫S24下面的轉(zhuǎn)移條件對應(yīng)的梯形圖時無法輸入此指令。Ladder1對應(yīng)的梯形圖為圖3-11(b)中的第39步。圖3-11小車自動往返系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖1特別提示:Ladder0和Ladder1對應(yīng)的梯形圖一定不能省,否則在程序轉(zhuǎn)換時會出錯。很多教材中將圖3-11(a)和(b)合畫在一起,成為圖3-12的形式,這種形式便于理解編程過程,但是這與實際的開發(fā)和編程過程相差太遠,編者認為在用SFC方法編程的過程中,已將每一步理解得相當(dāng)清楚和透徹,若要整體分析理解程序,用梯形圖最明白不過了,因而編者在本書中就不采用合畫在一起的形式編寫,嚴格按實際的在開發(fā)軟件中常用的方法來編寫。由上面的分析和編程過程可見,用SFC編程的優(yōu)點很突出,將復(fù)雜的控制過程分解成一步一步的狀態(tài),每一個狀態(tài)具體做什么驅(qū)動,需要具備哪些條件都一一確定,這樣很方便調(diào)試、修改和閱讀程序,給開發(fā)應(yīng)用PLC帶來了極大的便利,很容易被初學(xué)者接受,對于有經(jīng)驗的工程師,也會提高設(shè)計的效率。圖3-12小車自動往返系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖2
Ⅱ.單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程
(1)單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法。單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖遵從步進順控的編程原則,即先進行負載驅(qū)動處理,然后進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理。小車自動往返系統(tǒng)就是典型的單系列結(jié)構(gòu)。從圖3-11中的程序可看到,負載驅(qū)動及轉(zhuǎn)移處理首先要使用STL指令,這樣保證負載驅(qū)動和狀態(tài)轉(zhuǎn)移均是在子母線上進行的。狀態(tài)的轉(zhuǎn)移使用SET指令,但若為向上游轉(zhuǎn)移、向非相連的下游轉(zhuǎn)移或向其他流程轉(zhuǎn)移,則稱為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移(非連續(xù)轉(zhuǎn)移不能使用SET指令,而用OUT指令)。
(2)狀態(tài)的開啟與關(guān)閉及狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖執(zhí)行的特點。STL指令的含義是提供一個步進接點,其對應(yīng)狀態(tài)的三個要素均在步進接點之后的子母線上實現(xiàn)。若對應(yīng)的狀態(tài)是開啟的(即“激活”),則狀態(tài)的負載驅(qū)動和轉(zhuǎn)移才有可能;若對應(yīng)狀態(tài)是關(guān)閉的,則負載驅(qū)動和狀態(tài)轉(zhuǎn)移就不可能發(fā)生。因此,除初始狀態(tài)外,其他所有狀態(tài)只有在其前一個狀態(tài)處于激活且轉(zhuǎn)移條件成立時才能開啟。同時一旦下一個狀態(tài)被“激活”,上一個狀態(tài)就會自動關(guān)閉。從PLC程序的循環(huán)掃描執(zhí)行原理出發(fā),在狀態(tài)編程程序段落中,“激活”可以理解為該段程序被掃描執(zhí)行,“關(guān)閉”則可以理解為該段程序被跳過,未能掃描執(zhí)行。這樣,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的分析其條理就變得十分清楚,無需考慮狀態(tài)間的繁雜聯(lián)鎖關(guān)系,可以理解為“只干自己需要干的事,無需考慮其他”。另外,這也方便程序的閱讀理解,使程序的試運行、調(diào)試以及故障的檢查和排除變得非常容易,這就是運用狀態(tài)編程思想解決順控問題的優(yōu)點。
【例】彩燈自動閃爍程序的編寫。設(shè)有4個彩燈分別接于輸出端口Y000、Y001、Y002、Y003,當(dāng)接通X000時,各彩燈每隔1秒依次點亮,反復(fù)循環(huán)。彩燈控制程序如圖3-13所示。對應(yīng)的程序指令如圖3-14所示。通過分析比較狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、梯形圖、指令表三種編程方法,顯而易見,SFC圖最簡捷、方便,每個過程一看就清清楚楚,一目了然,而要讀懂用指令編寫的程序就有些費力,梯形圖雖然較容易讀懂,但是由于梯形圖中沒有狀態(tài)符號,因而不能直接編程,只能通過指令列表或SFC轉(zhuǎn)換而來。圖3-13彩燈控制程序圖3-14程序指令表如果在初學(xué)階段碰到狀態(tài)圖程序不會編寫,或者出現(xiàn)狀態(tài)所對應(yīng)的梯形圖輸不進(提示有問題)等問題,這時可用指令輸入,然后互相轉(zhuǎn)換。在項目二中我們已經(jīng)用經(jīng)驗設(shè)計法對正反轉(zhuǎn)、自動往返進行了編程,下面我們根據(jù)單序列狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖法來設(shè)計機械手的控制程序。
(1)根據(jù)機械手控制要求畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。我們回顧機械手的控制要求:開機后機械手自動回右、上原點,按啟動按鈕SB1,機械手先向下運動,碰到下限位SQ2后,向下運動停止,電磁鐵通電,吸住工件,延時1秒鐘,機械手向上運動,碰到上限位SQ1后,向上運動停止,機械手向左旋轉(zhuǎn),碰到左限位SQ3后,向左運動停止,機械手向下運動,碰到下限位SQ2后,向下運動停止,電磁鐵斷電,松開工件,延時1秒鐘,機械手再向上運動,碰到上限位SQ1后,向上運動停止,機械手向右旋轉(zhuǎn),碰到右限位SQ4后,向右旋轉(zhuǎn)停止,然后機械手向下運動進行自動循環(huán)。如果在任意時刻按下停止按鈕SB2,則機械手完成一個工作周期到達原點后停止。機械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3-15所示。
(2)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖得到梯形圖,如圖3-16所示。圖3-15機械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖3-16機械手的梯形圖
(3)按照畫出的梯形圖進行軟件編程。在項目一中介紹了SWOPC-FXGP/WIN-C編程軟件,這里介紹另一個編程軟件——GXDeveloper軟件,它是一個三菱全系列PLC(FX、AnU、QnA和Q系列)程序設(shè)計軟件,支持梯形圖、指令表、SFC、ST、FB、Label語言程序設(shè)計,可進行程序的在線更改、監(jiān)控及調(diào)試,結(jié)構(gòu)化程序的編寫(分部程序設(shè)計),可制作成標(biāo)準(zhǔn)化程序在其他同類系統(tǒng)中使用。若再安裝三菱PLC的仿真調(diào)試軟件——GXSimulator,則能支持三菱所有型號PLC的外部I/O信號模擬,設(shè)定軟件狀態(tài)與數(shù)值。下面介紹建立程序的基本步驟。單擊“開始”按鈕,在“程序”項的級聯(lián)菜單下找到“MELSOFT應(yīng)用程序”,在此應(yīng)用項下單擊“GXDeveloper”便可啟動程序。也可用鼠標(biāo)雙擊桌面上的圖標(biāo)GXDeveloper快捷方式啟動GXDeveloper程序。①新建文件。創(chuàng)建一個新工程,點擊菜單中的“文件”/“新文件”,彈出如圖3-17所示的對話窗口來選定PLC類型,按“確定”先打開編程軟件,創(chuàng)建一個新工程,在“PLC系列”中選擇“FXCPU”系列,在“PLC類型”中選擇“FX2N”類型,確定系統(tǒng)寄存器中的內(nèi)容以及有關(guān)參數(shù),如圖3-17所示。當(dāng)要編輯保存在PLC或磁盤中的程序時,可通過打開或讀取調(diào)入已有的程序。圖3-17創(chuàng)建新工程當(dāng)要編輯保存在PLC或磁盤中的程序時,可通過打開或讀取調(diào)入已有的程序。②把編制的梯形圖輸入計算機,以END語句結(jié)尾,然后進行程序轉(zhuǎn)換,可用功能鍵F4或菜單操作。如果輸入的程序有錯,則在程序轉(zhuǎn)換過程中會顯示出來,也可通過菜單“工具”查詢程序的正確性。只有當(dāng)梯形圖轉(zhuǎn)換完畢后,才能進行程序的傳送。③梯形圖與指令表的轉(zhuǎn)換。要將梯形圖轉(zhuǎn)換成指令表,可以應(yīng)用軟件中梯形圖和指令轉(zhuǎn)換功能來實現(xiàn),按下快捷按鈕或進行菜單操作都可實現(xiàn)梯形圖的轉(zhuǎn)換。圖3-18所示的指令表即為圖3-16所示的梯形圖轉(zhuǎn)換而來的。④將通信線連接PLC與電腦,把程序?qū)懭隤LC。將PLC面板上的編程開關(guān)撥到STOP位置,打開窗口的梯形圖界面,選擇“在線”菜單,選中“PLC寫入”菜單命令,如圖3-19所示,彈出“PLC寫入”對話框,如圖3-20所示,在“PLC寫入”對話框中進行傳送設(shè)置,在執(zhí)行讀取及寫入前選中MAIN、PLC參數(shù)(否則不能執(zhí)行對程序的讀取、寫入),然后點擊“執(zhí)行”和“是”即可,如圖3-21所示。圖3-22所示為程序?qū)懭牒蛯懭胪瓿纱翱?。圖3-18機械手的指令表圖3-19選中“PLC寫入”圖3
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