第4章 嘗試迷人的機器人項目機器人滅火項目

機器人滅火項目上海廣茂達伙伴機器人有限公司內容介紹滅火比賽規(guī)則硬件設計改裝實例滅火策略回家策略比賽現場運行效果實例，包括：房間搜索、滅火回家、滅火救援回家滅火競賽規(guī)則

場地場地照明：室內冷光源機器人：不限蠟燭：15~20+7x7x3家具：R6x30cm,3kg得分=實際時間×啟動模式系數×房間系數×搜救系數×回家系數。成績：三輪比賽，兩次好的得分相加×可靠性系數滅火競賽規(guī)則

運行模式

標準運行：系數1.0聲音啟動：系數0.9，自備發(fā)音器回家模式：2min,系數0.8搜救模式：1min,系數0.6房間系數

搜索1個房間，系數1.0搜索2個房間，系數0.85搜索3個房間，系數0.50搜索4個房間，系數0.35滅火競賽規(guī)則可靠性

三次成功，可靠性系數0.9兩次成功，可靠性系數1.0滅火場地滅火機器人要求巡查避免碰撞墻壁，遍歷各房間發(fā)現火高度:15cm/2~3cm發(fā)現地面白圈/門檻/出發(fā)點進入30cm半徑白圈撲滅火滅火機器人設計巡查碰撞傳感器紅外測障發(fā)現火遠紅外火焰?zhèn)鞲衅靼l(fā)現地面白圈/門檻/出發(fā)點地面灰度檢測撲滅火滅火風扇裝置遠紅外火焰探測器及擴展卡地面灰度檢測卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7滅火風扇裝置高級擴展配件紅外接收擴展卡PSD紅外測距傳感器數字指南針多功能擴展卡紅外接收擴展卡紅外接收擴展卡PSD紅外測距卡PSD紅外測距卡數字指南針多功能卡多功能卡編程環(huán)境伺服電機驅動卡救援夾持裝置救援夾持裝置改裝實例改裝實例改裝實例改裝實例滅火策略隨機走固定路線走左/右手規(guī)則：紅外接收擴展PSD傳感器擴展指南針擴展滅火項目的完成過程:房間搜索、趨近火源、滅火、救援、回家房間搜索左手法則右手法則進房間搜索法不進房間搜索法一般搜索的順序是1-2-3-4房間或按照4-3-2-1的房間順序搜索。機器人滅火完整方案:4-3-2-1順序搜索，左右手法則混合使用，機器人起點朝右啟動，先走左手法則進4號房間，如果4號房沒火，后退,然后右轉走右手法則搜索3-2-1房間。先判斷4號房間是不是有火,如果有,機器人進入并滅火,然后回家,結束任務,如果沒有,則依次進入3、2、1號房間進行判斷，完成滅火任務。走到滅火圈的實現方法走到滅火圈的實現方法最簡單，但對有些機器人來說，它可以到達滅火圈，如果蠟燭在燃燒，它可能會和蠟燭擦肩而過，原因是蠟燭在燃燒時要發(fā)出紅外線，被紅外避障傳感器收到后，使機器人錯誤的認為周圍是墻壁，從而避開。右手法則走到滅火圈右手對火圖對火滅火圖左手對火圖滅火方法區(qū)分起點、終點、門口、滅火圈白線滅火圈內滅火常見的有三種算法，對火滅火、搖頭滅火、旋轉滅火。對火滅火的穩(wěn)定性比較好，加大對火后的轉動動作，可以改造成搖頭滅火算法?；丶也呗杂涀》块g+規(guī)劃路徑地面灰度檢測擴展PSD傳感器方式紅外接收擴展卡左右手交替1號房間右手法則回家4號房回家方法一三號房回家方法一三號房回家方法二