數(shù)控技術(shù)第4章4.3節(jié)

4.1概述4.2位置檢測(cè)裝置4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)4.4進(jìn)給伺服系統(tǒng)的控制原理和方法第4章進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

04.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)CNC裝置發(fā)出的位移指令信號(hào)，由伺服驅(qū)動(dòng)裝置作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床的工作臺(tái)等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給或快速運(yùn)動(dòng).進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成：

驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。進(jìn)給電機(jī)的類型：

步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和直線電機(jī)。14.3.1步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)

驅(qū)動(dòng)器每向步進(jìn)電機(jī)輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，稱為步距角，通過(guò)齒輪和絲杠帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。步進(jìn)式進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)屬于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角度與電脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)成正比，轉(zhuǎn)動(dòng)速度與電脈沖信號(hào)的頻率成正比。優(yōu)點(diǎn)：電機(jī)具有自鎖能力；

每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，理論上說(shuō)步距誤差不會(huì)累積。

缺點(diǎn)：

在大負(fù)載和速度較高的情況下容易失步，能耗較大。應(yīng)用：步進(jìn)電機(jī)的速度不高，在脈沖當(dāng)量為1μm/脈沖時(shí)，最高移動(dòng)速度為2m/min，主要用于速度和精度要求不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床和舊機(jī)床改造。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)24.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)31.步進(jìn)電機(jī)分類：常見(jiàn)的分類方式有按相數(shù)、按產(chǎn)生力矩的原理、按輸出力矩的大小和結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類

按相數(shù)分：有三相、四相、五相、六相等。相數(shù)越多，步距角越小，輸出轉(zhuǎn)矩越大，但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。通電方式采用m相m拍、雙m拍和m相2m拍等。按力矩產(chǎn)生的原理分：有反應(yīng)式、永磁反應(yīng)式和混合式三類。按輸出力輸出力矩的大小分：快速步進(jìn)電機(jī)（0.07Nm～4Nm）和功率步進(jìn)電機(jī)（5Nm～50Nm）兩類。按結(jié)構(gòu)分類：有軸向分相式（即多段式）和徑向分相式（即單段式）。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)42.步進(jìn)電機(jī)工作原理（反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)）反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的定子上有磁極，每個(gè)磁極上有激磁繞組，轉(zhuǎn)子無(wú)繞組，由軟磁材料制成，周向均布的齒，依靠磁極對(duì)齒的吸合工作。定子轉(zhuǎn)子定子繞組4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)5AB定子轉(zhuǎn)子IAIBIC兩個(gè)相對(duì)的磁極組成一相。注意：這里的“相”和三相交流電中的“相”的概念不同。步進(jìn)電機(jī)通的是電脈沖，主要是指線圖的聯(lián)接和組數(shù)的區(qū)別。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)6步進(jìn)電機(jī)的工作方式(通電順序)可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等。1）三相單三拍：三相繞組聯(lián)接方式：Y型三相繞組中的通電順序?yàn)锳相

B相

C相通電順序也可以為：

A相C相B相

4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)7定子繞組三相三拍，轉(zhuǎn)子兩個(gè)齒，步距角60°4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)8B'A'CC'BA3412A相通電B相通電C相通電BB'A'CC'A3412B'A'CC'BA3412CA4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)定子繞組三相三拍，轉(zhuǎn)子四個(gè)齒，步距角30°97.2步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)三相單三拍的工作特點(diǎn)：每來(lái)一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)30；轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序；每次定子繞組只有一相通電，容易產(chǎn)生失步；只有一相繞組產(chǎn)生力矩吸引轉(zhuǎn)子，在平衡位置易產(chǎn)生振蕩。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)10定子繞組三相六拍，轉(zhuǎn)子四個(gè)齒，步距角15°4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)112）三相六拍工作方式

通電順序?yàn)椋篈→AB→B→BC→C→CA→A…（逆時(shí)針、正）A→AC→C→BC→B→CA→A…（順時(shí)針、反）4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)12三相六拍工作特點(diǎn)：每步轉(zhuǎn)過(guò)15°（4齒），步距角是三相三拍工作方式的一半，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中始終有一相定子繞組通電，運(yùn)轉(zhuǎn)比較平穩(wěn)。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)133）雙三拍工作方式定子繞組通電順序：AB→BC→CA→AB…（轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）AC→BC→CA→…（轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)）有兩對(duì)磁極同時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)子的兩對(duì)齒進(jìn)行吸引，每步仍旋轉(zhuǎn)30°。雙三拍工作特點(diǎn)：始終有一相定子繞組通電，工作比較平穩(wěn)。避免了單三拍通電方式的缺點(diǎn)。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)14步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，它的轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)確定的角度，即步距角；改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電順序，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向隨之改變；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組通電狀態(tài)的改變速度越快，其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的速度越快，即通電狀態(tài)的變化頻率越高，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速越高；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角與定子繞組的相數(shù)m、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)z、通電方式k有關(guān)，可用下式表示：三相三拍時(shí)，k=1；三相六拍時(shí)，k=2m相m拍時(shí)，k=1；m相2m拍時(shí)，k=24.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)153.步進(jìn)電機(jī)實(shí)際結(jié)構(gòu)：

轉(zhuǎn)子齒數(shù)很多，齒數(shù)越多，步距角越小。定子磁極上的齒的齒距與轉(zhuǎn)子的齒距相同，但各極的齒依次與轉(zhuǎn)子的齒錯(cuò)開(kāi)齒距的1／m（m電機(jī)相數(shù)）。每次定子繞組通電狀態(tài)改變時(shí)，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過(guò)齒距的1／m（如三相三拍）或1／2m（如三相六拍）達(dá)到新的平衡位置。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)16常見(jiàn)的三相步進(jìn)電機(jī)，每個(gè)定子極上均布5個(gè)齒，齒槽距相等，齒間夾角9°。轉(zhuǎn)子上均布40個(gè)齒，齒槽距相等，齒間夾角9°。三相定子磁極和轉(zhuǎn)子上相應(yīng)的齒依次錯(cuò)開(kāi)了1/3齒距，即3°。當(dāng)A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對(duì)齊時(shí)，B相磁極上的齒剛好超前（或滯后）轉(zhuǎn)子齒1/3齒距角，C相磁極齒超前（或滯后）轉(zhuǎn)子齒2/3齒距角。三相三拍通電方式，步距角為三相六拍通電方式，步距角為17

若轉(zhuǎn)子40個(gè)齒，通電為三相三拍方式。當(dāng)轉(zhuǎn)子齒與A相定子齒對(duì)齊時(shí)，轉(zhuǎn)子齒與B相定子齒相差（3°），與C相定子齒相差（6°）。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)18例：步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子有40個(gè)齒，采用五相十拍通電方式，步進(jìn)電機(jī)直接經(jīng)絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)做直線運(yùn)動(dòng)，滾珠絲杠導(dǎo)程為6mm求：（1）步進(jìn)電機(jī)的步距角；（2）工作臺(tái)的脈沖當(dāng)量。

一個(gè)進(jìn)給脈沖，使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角α，工作臺(tái)走多少位移δ？（脈沖當(dāng)量）4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)19例：步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子有40個(gè)齒，采用五相十拍通電方式，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)減速器減速后帶動(dòng)絲杠螺母，從而驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)做直線運(yùn)動(dòng)，減速器傳動(dòng)比i=0.5，滾珠絲杠導(dǎo)程為6mm求：（1）步進(jìn)電機(jī)的步距角；（2）工作臺(tái)的脈沖當(dāng)量。

一個(gè)進(jìn)給脈沖，使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角α，絲桿的轉(zhuǎn)角θ是多少？工作臺(tái)走多少位移δ？（脈沖當(dāng)量）20每給一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)角度的理論值。4.步進(jìn)電機(jī)的主要特性

1）步距角α

m—定子相數(shù)；z—轉(zhuǎn)子齒數(shù)；k—通電系數(shù)，

m相m拍，k＝1；m相2m拍，k＝2。

α一般很小，如：3°／1.5°，1.5°／0.75°，0.72°／0.36°等4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)21靜態(tài)：步進(jìn)電機(jī)處于通電狀態(tài)，但不改變通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子處在不動(dòng)狀態(tài)。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩Mj

：在電機(jī)軸上施加一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩M，轉(zhuǎn)子會(huì)在載荷方向上轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度θ（失調(diào)角），轉(zhuǎn)子因而受到一個(gè)電磁轉(zhuǎn)矩Mj的作用與負(fù)載平衡。2）靜態(tài)矩角特性矩角特性：步進(jìn)電機(jī)單相通電的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩Mj隨失調(diào)角θ的變化曲線。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)224.步進(jìn)電機(jī)的主要特性

3）矩頻特性4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系，隨著連續(xù)運(yùn)行頻率的上升，動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩隨之下降。234.步進(jìn)電機(jī)的主要特性

4）起動(dòng)頻率4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)起動(dòng)頻率空載時(shí)，步進(jìn)電機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動(dòng)，并進(jìn)入不丟步的正常運(yùn)行的最高頻率，稱為起動(dòng)頻率。起動(dòng)時(shí)，加給步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖頻率如果大于起動(dòng)頻率，會(huì)出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，就不能正常工作。步進(jìn)電機(jī)帶負(fù)載時(shí)的起動(dòng)頻率比空載起動(dòng)頻率低，隨著負(fù)載的加大，起動(dòng)頻率會(huì)進(jìn)一步降低。244.步進(jìn)電機(jī)的主要特性

5）連續(xù)運(yùn)行頻率4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)連續(xù)運(yùn)行頻率步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)以后，其運(yùn)行速度能跟蹤指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率稱為連續(xù)運(yùn)行頻率。連續(xù)運(yùn)行頻率的值遠(yuǎn)大于起動(dòng)頻率。254.步進(jìn)電機(jī)的主要特性

6）加、減速特性4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率低于本身的起動(dòng)頻率時(shí)，可以用運(yùn)行頻率直接起動(dòng)；需要停止時(shí)，可以從運(yùn)行頻率直接降到零速。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率高于起動(dòng)頻率時(shí)，若直接用運(yùn)行頻率起動(dòng)，由于頻率太高，步機(jī)電機(jī)會(huì)丟步；同樣突然停止時(shí)，步進(jìn)電機(jī)會(huì)超步。所以需要采用升降頻控制。常采用的方法是指數(shù)曲線升降頻。264.3.2交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)

伺服驅(qū)動(dòng)的發(fā)展歷程：步進(jìn)電機(jī)→直流伺服電機(jī)→交流伺服電機(jī)→…旋轉(zhuǎn)式電機(jī)→直線電機(jī)→…理由：閉環(huán)提高精度。

直流伺服電機(jī)調(diào)速方便，90年代以前（交流在性能成本方面不占優(yōu)）大量使用。但直流伺服電機(jī)的容量小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、有電刷、體積大和重量重，因此，其應(yīng)用受到限制。隨著交流伺服驅(qū)動(dòng)性價(jià)比提高，交流伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)已漸漸取代了直流伺服電機(jī)。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)271.交流伺服電機(jī)的種類、結(jié)構(gòu)及工作原理（1）交流伺服電機(jī)的種類及特點(diǎn)交流伺服電機(jī)有同步型和異步型兩大類。異步型交流電機(jī)指的是交流感應(yīng)電機(jī)。同步型交流電機(jī)按轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)不同可分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應(yīng)式多種。數(shù)控機(jī)床中多用永磁式同步電機(jī)。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)28永磁式同步電機(jī)：優(yōu)點(diǎn)：比直流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、體積約小1/2，質(zhì)量減輕60﹪，轉(zhuǎn)子慣量可減小到1/5、效率高。缺點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)特性欠佳、控制復(fù)雜應(yīng)用：進(jìn)給驅(qū)動(dòng)異步型交流伺服電機(jī)：優(yōu)點(diǎn)：與同容量的直流電機(jī)相比重量輕（1/2），價(jià)格便宜(1/3)；缺點(diǎn)：轉(zhuǎn)速受負(fù)載的變化影響較大，不能經(jīng)濟(jì)地實(shí)現(xiàn)范圍較廣的平滑調(diào)速，效率較低、功率因數(shù)低應(yīng)用：主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)29VSVS脈沖編碼器轉(zhuǎn)子定子接線盒定子三相繞組（2）交流永磁同步電機(jī)的工作原理與特性結(jié)構(gòu)：電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和檢測(cè)元件組成。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)30nr＝ns＝60f1／p

ns—同步轉(zhuǎn)速，θ—轉(zhuǎn)子磁極的軸線與定子磁極的軸線夾角，nr—轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，f1—交流電源頻率（定子供電頻率），p—定子和轉(zhuǎn)子的極對(duì)數(shù)nSNns

nr

θ

S通過(guò)調(diào)節(jié)頻率和極對(duì)數(shù)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)31U1—定子每相相電壓；E1—定子每相繞組感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)；N1—定子每相繞組匝數(shù)；K1—定子每相繞組匝數(shù)系數(shù)；

—每極氣隙磁通量；Tm—電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩；Ia—轉(zhuǎn)子電樞電流；—轉(zhuǎn)子電樞電流的相位角。2.交流同步電機(jī)的變頻調(diào)速原理交流電機(jī)的電動(dòng)勢(shì)方程、轉(zhuǎn)矩方程：4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)32在變頻調(diào)速的同時(shí)，要求供電電壓也隨之變化，即滿足U1/f1為定值，以確保磁通量不變。

因?yàn)樽冾l調(diào)速時(shí)，當(dāng)U1不變，增加頻率f1，則磁通量減小，導(dǎo)致電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Tm下降。電機(jī)負(fù)載能力降低；若減小頻率f1，磁通量增加，定子電流上升，導(dǎo)致鐵損增加。7.4交流伺服電機(jī)及其速度控制系統(tǒng)變頻調(diào)速控制方式：基頻以下調(diào)速——當(dāng)電機(jī)在f1的額定參數(shù)下運(yùn)行時(shí)，供電頻率低于額定值?；l以上調(diào)速——當(dāng)電機(jī)在f1的額定參數(shù)上運(yùn)行時(shí)，供電頻率高于額定值。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)333．交流同步伺服電機(jī)的變頻器變頻器將交流恒壓恒頻的供電電源轉(zhuǎn)變?yōu)樽儔鹤冾l的供電電源。（1）變頻器類型

變頻器可分為交—交變頻器（直接變頻器）和交—直—交變頻器（間接變頻器）兩種。應(yīng)用最多的是交—直—交變頻器。

根據(jù)變頻電源的性質(zhì)，又可分為電壓源變頻器和電流源變頻器。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)34交—交變頻：利用可控硅整流器直接將工頻交流電（頻率50Hz）變成頻率較低的脈動(dòng)交流電，正組輸出正脈沖，反組輸出負(fù)脈沖，脈動(dòng)交流電的基波就是所需的變頻電壓。該方法所得的交流電波動(dòng)比較大，且最大頻率即為變頻器輸入的工頻電壓頻率。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)35交—直—交變頻：先將交流電整流成直流電，然后將直流電壓變成矩形脈沖波電壓，矩形脈沖波的基波是所需的變頻電壓。該調(diào)頻方式所得交流電的波動(dòng)小，調(diào)頻范圍比較寬，調(diào)節(jié)線性度好。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)36（2）正弦波脈沖調(diào)制（SPWM）逆變器脈寬調(diào)制（PWM）變頻——是通過(guò)脈沖信號(hào)控制逆變器開(kāi)關(guān)元件的導(dǎo)通和關(guān)斷時(shí)間比（即調(diào)節(jié)脈沖的寬度）來(lái)控制輸出電壓的大小和頻率，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速。uUUutttt4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)37正弦脈寬調(diào)制（SPWM）——是利用有正弦波特性的脈沖信號(hào)去控制逆變器開(kāi)關(guān)元件的通、斷時(shí)間比。此時(shí)，變頻器輸出近似于正弦波的電流，使得電機(jī)電源近似為正弦交流電。SPWM變頻器是目前數(shù)控機(jī)床應(yīng)用最廣泛的變頻器。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)38SPWM原理單相調(diào)制原理正弦脈寬調(diào)制（SPWM）波形:與正弦波等效的一系列等幅不等寬的矩形脈沖波。等效原理：把正弦波分成n等分，每一區(qū)間面積用與其相等的等幅不等寬的矩形面積代替。正弦波的正負(fù)半周均如此處理。uωtωtuOOa)b)4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)39整流器：將三相工頻交流電變成直流電逆變器：將整流輸出的直流電壓變成三相交流電

三相SPWM變頻器的主回路結(jié)構(gòu)圖4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)404.3.3直線電機(jī)及驅(qū)動(dòng)直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)工件臺(tái)直線運(yùn)動(dòng)。取消了從電機(jī)到工作臺(tái)（拖板）之間的機(jī)械中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，即把機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度縮短為零，故這種傳動(dòng)方式又稱為“直接驅(qū)動(dòng)”，也稱“零傳動(dòng)”。適用于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)速度高于60m/min以上，加速度1g以上的高速數(shù)控機(jī)床。4.3進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)41優(yōu)點(diǎn)：電機(jī)慣量小，系統(tǒng)響應(yīng)快、速度高，速度和加速度都可提高10倍以上（700m/min，40G）。運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)、噪聲低、傳動(dòng)效率高，動(dòng)態(tài)剛度高?？稍O(shè)計(jì)成均布對(duì)稱，工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)受力均勻分布，運(yùn)動(dòng)推力平衡可無(wú)限延長(zhǎng)定子的行程，運(yùn)動(dòng)的行程不受限制并可在全行程上安裝使用多個(gè)工作臺(tái)缺點(diǎn)：沒(méi)有機(jī)械聯(lián)接或嚙合，垂直軸傳動(dòng)需要外加一個(gè)平衡塊或制動(dòng)器磁鐵對(duì)電機(jī)部件的吸力很大，需解決防護(hù)、隔磁問(wèn)題4.3進(jìn)給電機(jī)