stfzxt水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)

STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)四．STFZXT-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的安裝及運(yùn)行九．水輪發(fā)電機(jī)組的水流修正系數(shù)Ky和機(jī)組慣性比一．水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)特性仿真STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)是水輪機(jī)調(diào)節(jié)理論與技術(shù)、數(shù)字仿真理論與技術(shù)STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)是水電站從事水輪機(jī)調(diào)節(jié)的技術(shù)人員和水輪機(jī)調(diào)STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)是高等院校與水輪機(jī)調(diào)節(jié)相關(guān)課程的理想輔助教STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)是學(xué)習(xí)、理解、執(zhí)行中民*要點(diǎn)STFZXT- 是完整的水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)，共有66個仿真項目。 是精選的水輪機(jī)調(diào)節(jié)電網(wǎng)一次調(diào)頻仿真決策支持系統(tǒng)，包含 中除“機(jī)組開機(jī)”和“空載頻率波動”之外的其它仿真項目。STFZXT-3是水輪機(jī)調(diào)節(jié)“電網(wǎng)一次調(diào)頻”和“孤網(wǎng)運(yùn)行”仿真決策支持系統(tǒng)，共有16個仿真項目，是STFZXT-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的子項目。STFZXT-4是水輪機(jī)調(diào)節(jié)“電網(wǎng)一次調(diào)頻”仿真決策支持系統(tǒng)，共有9個仿真項目，是STFZXT-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的子項目。仿真系統(tǒng)會自動建立放置幫助文件和仿真波形數(shù)據(jù)文件（ .xlsx）的文件C:\SDATA\HELP\,仿真波形在子文件夾C:\SDATA\figure\中對于無背景音樂的水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)執(zhí)行文件“***(用戶名).exe”可以*版本信*．硬件加密U盤版1）.沒有插入硬件加密U盤為體驗版，PID參數(shù)可以修改，Ta,Tw,en,Tf,Tg和3）.體驗版可以在多臺計算機(jī)（包括臺式計算機(jī)）上使用，但是，只有插入硬件加*．特定計算機(jī)版1）.沒有的計算機(jī)為體驗版，PID參數(shù)可以修改，Ta,Tw,en,Tf,Tg和3）.體驗版可以在多臺計算機(jī)（包括臺式計算機(jī)）上使用，但是，只有的筆記本100%額定負(fù)荷和接力器不動時間在科學(xué)研究和工程應(yīng)用的建模中，MathWorks公司推出的軟件，因為其中的首選工具。名字由MATrix(矩陣)和LABoratory()兩個單詞的前3個字母組完全準(zhǔn)確地反映水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的實際過程并得到定量的結(jié)論，是十分的；只能從定二．水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)仿真決策支持系統(tǒng)決策支持系統(tǒng)(DecisionSupportSystem，簡稱DSS)是協(xié)助使用者通過系統(tǒng)模型、仿真STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)（HydraulicTurbineRegulatingSimulationandDecisionSupportSystem）是水輪機(jī)調(diào)節(jié)理論與技術(shù)、數(shù)字仿真理論與技術(shù)和計算機(jī)軟STFZXT—1輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的基本理論、工作原理和動態(tài)仿真進(jìn)行了系統(tǒng)、深入、全面的分析和研究，詳細(xì)地分析、推導(dǎo)和論證了水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、水輪機(jī)控制系統(tǒng)和被控制系統(tǒng)的靜態(tài)及動態(tài)特性原理及數(shù)學(xué)表達(dá)式，參照了大量的水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)在水電站的實測動態(tài)實驗資料，建STFZXT—1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)基械控制系統(tǒng)理論和技術(shù)，建立了水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的仿真模型，把典型的水輪機(jī)調(diào)節(jié)系STFZXT—1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系100%額定負(fù)荷和接力器不動時間等許多在現(xiàn)場無法進(jìn)行或不宜多次重復(fù)進(jìn)行的試驗，都判斷其動態(tài)過程類型；按照電站及機(jī)組的實際參數(shù)（Ta，Tw）和水輪機(jī)微機(jī)調(diào)速器的實際參（KPKIKDbpTfTgy0kyenPID參數(shù)負(fù)荷動態(tài)波形對應(yīng)的PID參數(shù)；按照仿真得到的PID參數(shù)整定微機(jī)調(diào)速器參數(shù)，在電站進(jìn)行甩負(fù)荷試驗以驗證修改PID參數(shù)后的實際機(jī)組甩負(fù)荷動態(tài)性能。3個(組)數(shù)值仿真”的仿真策略，也就是說，在每次仿真中，采用選擇的1個(組)仿真目標(biāo)參數(shù)的3個(組)數(shù)值進(jìn)行，將這3個仿真的動態(tài)過程的仿真變量波形和全部仿真參數(shù)在1個仿真圖形中表示。眾所周知，對應(yīng)1個(組)仿真目標(biāo)參數(shù)數(shù)值的仿真，只能得到一個孤立的動態(tài)過程；對應(yīng)2個(或2組)仿真目標(biāo)參數(shù)數(shù)值的仿真，可以得到對應(yīng)的互為比2個動態(tài)過程；而對應(yīng)3個(組)仿真目標(biāo)參數(shù)數(shù)值的3個動態(tài)過程，則為進(jìn)行參數(shù)變化以在其它參數(shù)相同的條件下，得到33STFZXT水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)建立了仿真模型(SimulationModel)(12和3)三．STFZXT—1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)基本特點(diǎn)和內(nèi)容STXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)STXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)是基于軟件對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)特性進(jìn)行仿真的培訓(xùn)和決策支持系統(tǒng)。它們能對通常的水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的8類電站試驗項目1段關(guān)閉機(jī)組甩負(fù)荷特性、接力器23段關(guān)閉機(jī)組甩負(fù)荷特性、電網(wǎng)一次調(diào)頻特性STXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)特點(diǎn)STXTFZ-1,,每次仿真僅需(2~5秒;在每1次仿真中,將3個(組)不同目,果的示波圖中同時顯示了機(jī)組頻率(f)和接力器開度(y),機(jī)組甩負(fù)荷特性還顯示了引水系統(tǒng)水壓(h),仿真結(jié)果的示波圖中列出了仿真參數(shù),圖中的仿真參數(shù)顯示區(qū)，標(biāo)示了仿真采用的水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)全部參數(shù)，在參數(shù)顯示區(qū)的下3個(組)(開機(jī)tSR，t0.8，tSR/(空載頻率波動(空載擾動SFH1(甩負(fù)荷Fm，tM，tE，tE/(小網(wǎng)Fm，tM，tE，tE/(一次調(diào)頻PW，W45，W451，W60，W601，W451/W45W601/W60，P15，P45，P15/PW，P45tSR/t0.8tSR80%額定轉(zhuǎn)速(40Hz)的時間t0.8的比值；ΔFm―空載頻率波動自動工況頻率波動峰-峰值T(f)―從甩負(fù)荷開始至機(jī)組頻率上升0.02%的時間(s)；W451―電網(wǎng)一次調(diào)頻45秒的機(jī)組實際電量(相對值W60―電網(wǎng)一次調(diào)頻60秒的機(jī)組期望電量(相對值W601―電網(wǎng)一次調(diào)頻60秒的機(jī)組實際電量(相對值)；P15―電網(wǎng)一次調(diào)頻15秒機(jī)組的功率；P45―電網(wǎng)一次調(diào)頻45秒機(jī)組的功率；P15/PW―電網(wǎng)一次調(diào)頻15秒機(jī)組的功率與期望功率的比值；P45/PW―電網(wǎng)一次調(diào)頻45秒機(jī)組的功率與期望功率的比值；水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)機(jī)組單調(diào)節(jié)和雙調(diào)節(jié)動態(tài)特調(diào)節(jié)方式變量K12。僅僅在水輪式變量K12。參數(shù)（TjfTjgTjys。由于槳葉關(guān)閉時間Tjf和槳葉開啟時間Tjg均明顯分別大于導(dǎo)葉關(guān)閉時間Tj和導(dǎo)葉開Tg例如機(jī)組甩負(fù)荷動態(tài)過程和孤立電18協(xié)聯(lián)特性導(dǎo)致的機(jī)組效率下降的協(xié)聯(lián)特性系數(shù)K12可供選擇；K12的數(shù)值愈大，在同樣偏離協(xié)雙調(diào)節(jié)機(jī)組甩負(fù)荷過程的特點(diǎn)*單調(diào)節(jié)機(jī)組(K12=1.03Tg=20.0sTf1=12.0s,Tf2=30.0s,Tf3=70.0s,12Y12=0.4，23Y23=0.1。*雙調(diào)節(jié)機(jī)組(K12=2.5)(3甩負(fù)荷特性：；Tf1=12.0s,Tf2=30.0s,Tf3=70.0s,Tg=20.0s；1段和2段關(guān)閉拐點(diǎn)Y12=0.4，2段和3段關(guān)閉拐點(diǎn)Y23=0.1。槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf=30.0s，槳葉接力器開啟時間Tjg=30s。葉接力器開啟時間Tg=30.0s。紅色點(diǎn)畫波形：單調(diào)節(jié)，K12=1.0，黑色實線波形：雙調(diào)節(jié)，K12=2.5，藍(lán)色雙畫線波形：Tf=12.0sTg=20.0s；槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf=30.0s槳葉接力器開啟時間Tjg=30s較好PID參數(shù)比例增益積分增益KI微分增益KD單調(diào)節(jié)雙調(diào)節(jié)雙調(diào)節(jié)*接力器3段關(guān)閉的單調(diào)節(jié)和雙調(diào)節(jié)動態(tài)特性比較紅色點(diǎn)畫波形：單調(diào)節(jié)，K12=1.0，Tf1=12.0s，Tf2=30.0s，Tf3=70.0s，1段和2段關(guān)閉拐點(diǎn)Y12=0.5，23段關(guān)閉拐點(diǎn)Y23=0.2。黑色實線波形：雙調(diào)節(jié)，K12=2.5，Tf1=12.0s，Tf2=30.0s，Tf3=70.0s，1段和2段關(guān)閉拐點(diǎn)Y12=0.5，2段和3段關(guān)閉拐點(diǎn)Y23=0.2；槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf=20.0s，槳葉接力器開啟時間Tjg=30s。藍(lán)色雙畫線波形：雙調(diào)節(jié)，K12=3.0，Tf1=12.0s，Tf2=30.0s，Tf3=70.0s，1段和2段關(guān)閉拐點(diǎn)Y12=0.5，2段和3段關(guān)閉拐點(diǎn)Y23=0.2；槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf=20.0s，槳葉接力器開啟時間Tjg=30s。PID參比例增益積分增益微分增益單調(diào)雙調(diào)雙調(diào)中的最高轉(zhuǎn)速數(shù)值fmax“最高轉(zhuǎn)速數(shù)值fmaxTjTf雙調(diào)節(jié)機(jī)組在小電網(wǎng)中運(yùn)行特點(diǎn)*電網(wǎng)突加20%額定負(fù)荷的單調(diào)節(jié)機(jī)組動態(tài)特性單調(diào)節(jié)機(jī)組：K1210導(dǎo)葉接力器關(guān)閉時間Tf100s，導(dǎo)葉接力器開啟時間Tg=20.0s*電網(wǎng)突加20%額定負(fù)荷的雙調(diào)節(jié)機(jī)組動態(tài)特性槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf=30s，槳葉接力器開啟時間Tjg=30s。*電網(wǎng)突減20%額定負(fù)荷的單調(diào)節(jié)機(jī)組動態(tài)特性單調(diào)節(jié)機(jī)組：K1210導(dǎo)葉接力器關(guān)閉時間Tf100s，導(dǎo)葉接力器開啟時間Tg=20.0s*電網(wǎng)突減20%額定負(fù)荷的雙調(diào)節(jié)機(jī)組動態(tài)特性槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf=30s，槳葉接力器開啟時間Tjg=30s。槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf要明顯大于導(dǎo)葉接力器關(guān)閉時間Tf器開啟時間TjgTg。所以，在小電網(wǎng)運(yùn)行的雙調(diào)節(jié)機(jī)組，在電網(wǎng)中負(fù)荷變化過程中的導(dǎo)葉接力器行程和槳葉接力器行程處于非協(xié)聯(lián)狀況，機(jī)組效率下降，使得水輪仿真波形及其數(shù)據(jù)仿真動態(tài)波形顯示的同時,系統(tǒng)還將仿真結(jié)果在c:\figure中,其上標(biāo)注有仿真進(jìn)行的年、月、日、時、分；仿真波形圖中還有包括相應(yīng)規(guī)定的性能指標(biāo)在內(nèi)的的輔助線，便于使用者根據(jù)判斷仿真結(jié)果波形的動態(tài)性能指標(biāo)。與仿真波形對應(yīng)的數(shù)據(jù)自動在c:\SDATA\的相應(yīng)同名子文件夾下仿真項目*.xlsx文件，可以供使用者參考使用。ABCDETFfyTFY擾動TFfyTFfyTfy(1段關(guān)閉甩負(fù)荷TFfyH(2-3段關(guān)閉甩負(fù)荷TFfyHTFfy調(diào)頻TpYTpyT―時間(s)；F―機(jī)組頻率(Hz)；f―機(jī)組頻率(相對值y―接力器行程(相對值)；H―水壓(相對值)；PSTXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的決策支持STFZXT-1在仿真中對仿真的動態(tài)過程的動態(tài)特性性能指標(biāo)進(jìn)行了分析，并對其動態(tài)特性類型進(jìn)行了分類(（接力器不動時間過程則為優(yōu)秀、良好、合格、不合格）)，為如何修改PID參數(shù)以優(yōu)化系統(tǒng)動態(tài)性能提供了決策支仿真標(biāo)注在仿真項目中設(shè)置了“仿真標(biāo)注”變量?！胺抡鏄?biāo)注”變量為空時，仿真結(jié)果[K_I增大的作用：[遲緩型]→[優(yōu)良型]→[振蕩型]][仿員]”或使用者擬表達(dá)的其它內(nèi)容，在仿真結(jié)果波形圖上會顯示相應(yīng)內(nèi)容。STXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的項目STXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的PID參數(shù)在仿真中，PID參數(shù)均以比例增益KP、積分增益KI（1/s）和微分增益KD(s)作為設(shè)定戶使用，仿真報告中，給出了由KP、KIKDbt、TdTn值。STXTFZ-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的幫助文檔(HELP，即說明書在仿真中，能自動彈出與當(dāng)時仿真項目相關(guān)的幫助WORD文檔(C:\SDATA\HELP\)，供使用者參考，STXTFZ-1STFZXT—1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)簡介水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)機(jī)組接力器1段關(guān)閉機(jī)組甩負(fù)荷特性仿真水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)機(jī)組接力器2-3段關(guān)閉機(jī)組甩負(fù)荷特性仿真STXTFZ- 水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的仿真參數(shù)顯示DS=1：顯示全部仿真動態(tài)波形和仿真參數(shù)，適合顯示比 1.0：1.0DS=1(顯示比例DS=1(顯示比例DS<>1坐標(biāo)數(shù)字字體和文字字體，便于使用者將仿真波形圖縮小尺寸，以便用撰寫文章的插圖和0.660.66或0.50.5名稱的代號()，例如SFH1(PID)：1段關(guān)閉機(jī)組甩負(fù)荷(PID)。STFZXT-1水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)版四．STFZXT- 水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)的安裝及運(yùn)安在限定的計算機(jī)序列號的計算機(jī)上安裝軟件，(用戶自備，版本為2009b或2011b)。安裝路徑不限1:“Custom”安裝（即選擇性安裝 2:“Typical”安裝（即全部安裝 將隨機(jī)文件SDATA.rar解壓后(內(nèi)含幫助WOND文檔HELP)，置于C盤根仿真系統(tǒng)會自動建立放置幫助文件和仿真波形數(shù)據(jù)文件（*.xlsx）的文件夾C:\SDATA\HELP\,仿真波形在子文件夾C:\SDATA\figure\中。C:\SDATA\中的文件夾運(yùn)“***(用戶名).exe”可以仿 *機(jī)組開機(jī)特性仿真(KJ)，6個仿真項目；，，，， 外，以后的仿真報告（波形）將在點(diǎn)擊“仿真”按鈕后的2~5秒顯示。在仿真中，能自動彈出相關(guān)的幫助WORD文檔(C:\SDATA\HELP)，供使用者參考。中，與仿真圖形對應(yīng)的動態(tài)波形數(shù)據(jù)(數(shù)表)在C:\SDATA中五．水輪機(jī)調(diào)節(jié)仿真決策支持系統(tǒng)案例振蕩型PID參數(shù)優(yōu)化方向。仿真決策支持系統(tǒng)中輸入機(jī)組和水輪機(jī)調(diào)速器的實際參數(shù)（Ta、機(jī)組水流時間常數(shù)Tw、導(dǎo)葉接力器關(guān)閉時間Tf和開啟時間Tg、槳葉接力器關(guān)閉時間Tjf和開啟時間Tjg、導(dǎo)葉接力器空載開度y0、調(diào)速器PID參數(shù)KP、KI、KD、永態(tài)差值系數(shù)bp等），通過調(diào)節(jié)甩100%負(fù)荷動態(tài)過程的仿真波形盡量接近機(jī)組甩100%負(fù)荷動態(tài)過程的錄波曲線。*優(yōu)化調(diào)速器PID參數(shù)：修改調(diào)速器PID參數(shù)，優(yōu)化機(jī)組甩100%負(fù)荷動態(tài)過程的仿真波形，直至機(jī)組甩100%負(fù)荷動態(tài)過程的指標(biāo)明顯優(yōu)化并滿足技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)性能指標(biāo)要求。*電站試驗驗證：在電站按照仿真結(jié)果修改調(diào)速器PID參數(shù)，進(jìn)行機(jī)組甩100%負(fù)荷試驗機(jī)組基本參數(shù)：軸流轉(zhuǎn)槳式機(jī)組：導(dǎo)葉關(guān)閉時間Tf=18.0(s)，導(dǎo)葉開啟時間Tg=8.0(s)，槳葉關(guān)閉時間Tj=32(s空載開度y0=0.2甩負(fù)荷前開度y=0.92KP=3.2KI=0.22(1/sKD=1.0(s)；bt=0.32,Td=14.6(s),Tn=0.32(s)。甩負(fù)荷前接力器開度y=0.92。/實測特性分

值下降到50Hz附近、繼而上升并極為緩慢地趨近50Hz，機(jī)組甩負(fù)荷動態(tài)過程屬于遲緩型（S型）動態(tài)過程，因而需要恰當(dāng)?shù)剡x擇合適的調(diào)速器PID參數(shù)，大體方向是，是適當(dāng)?shù)丶哟蟊壤齂PKI（btTd。曲線（波形）擬合/enKYK12，使仿真得到的機(jī)組甩負(fù)荷動優(yōu)化調(diào)速器PID參數(shù)KP=3.3，KI=0.3(1/s)，KD=1.0(s)；bt=0.30,Td=11.0(s),Tn=0.30(s),見下圖。電站試驗驗證1).KI=0.22(1/s)增大為KI=0.3(1/s)，或Td=14.6(s)減小為Td=11.0(s)；差值為3.6(s)。 KD=1.0(s)，Tn=0.32(s)增大為Tn=0.3(s)；差值為0.02(s)KP=3.3，bt=0.30，差值為0.02在電站參考仿真結(jié)果修改PID參數(shù)，機(jī)組甩負(fù)荷特性明顯改善。六．水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖水機(jī)節(jié)統(tǒng)由輪控系統(tǒng)(Hydraulicturbinecontrolsystems)和被控制系統(tǒng)(Controlledsystem)組成的閉環(huán)系統(tǒng)(Closedloopsystem)。水輪機(jī)制系是用于檢測被控參量（轉(zhuǎn)速、功率、水位、流量等）與給參量的偏差，并將它們按一定特性轉(zhuǎn)換成主接力器(Mainservomotor)行程偏差的些備所組成系統(tǒng)也可稱為調(diào)器水輪機(jī)調(diào)速器(Hydraulicturbines ernor)則實機(jī)及制構(gòu)和指示儀表等組成的一個或幾個裝置的稱；從一般義上講，水輪機(jī)控制系統(tǒng)就是包含油引水和泄水系統(tǒng)、裝有電壓調(diào)節(jié)器的發(fā)機(jī)及其所并的電網(wǎng)及負(fù)荷，也可以稱為調(diào)節(jié)對象。的頻率f（與其成比例的被控制機(jī)組的轉(zhuǎn)速n、機(jī)組有功功率Pg、機(jī)組運(yùn)行水頭H、水輪機(jī)流Q等參量測量出來，與水輪機(jī)控制系統(tǒng)的頻率給定、功率給定、接力器開度給定等給定統(tǒng)(Openloopsystem)。因此，對應(yīng)于一個輸入控制量，便有一個相應(yīng)固定的輸出量與之發(fā)電電網(wǎng)、負(fù)被控(包括機(jī)組(電網(wǎng))頻率、機(jī)組功率等)對(Feedbackeffect)(調(diào)速器)自身也是一個閉環(huán)系統(tǒng)。輸入信號與反(Stability)始終是一個重要問題。除去穩(wěn)定問題之外，閉環(huán)控制(調(diào)節(jié))系統(tǒng)的動態(tài)過程及動態(tài)品質(zhì)(性能)也是比開環(huán)系統(tǒng)復(fù)雜的多；因為，閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定時，還可能出現(xiàn)動態(tài)過程中超調(diào)(Overshoot)或衰減振蕩(Damplyoscillation)現(xiàn)象。被控制系統(tǒng)水輪機(jī)控制系統(tǒng)水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的任務(wù)50H（赫茲0.2Hz5%~10%2%~3%（頻率（頻率早期的機(jī)械調(diào)速器和電液調(diào)速器的主要作用是根據(jù)偏離額定值的機(jī)組頻率的水輪機(jī)調(diào)速器主要是一個機(jī)組頻率（轉(zhuǎn)速）調(diào)節(jié)器(Frequency(speed)regulator)。要求。與微機(jī)調(diào)速器發(fā)展、完善和廣泛應(yīng)用的同時，水電廠自動發(fā)電控制系統(tǒng)（AGC、電AGCAGC統(tǒng)的功能有了增加和擴(kuò)展：在完成水輪機(jī)頻率（轉(zhuǎn)速）的調(diào)節(jié)任務(wù)的同時，還與電網(wǎng)AGC范圍，除包含了原來的機(jī)組頻率(轉(zhuǎn)速)調(diào)節(jié)的內(nèi)容之外，還要完成電網(wǎng)AGC系統(tǒng)和電廠AGC①②.被控制的水輪發(fā)電機(jī)組單機(jī)帶負(fù)荷或在小電網(wǎng)中運(yùn)行，水輪機(jī)調(diào)速器的任務(wù)是調(diào)電網(wǎng)AGC系統(tǒng)和電廠AGC系統(tǒng)下達(dá)的機(jī)組給定功率的指令，調(diào)節(jié)水輪機(jī)組有功功率，滿足水輪機(jī)調(diào)節(jié)的實質(zhì)Jdd

M

J——機(jī)組轉(zhuǎn)動部分的慣性矩（kg·m2n——機(jī)組轉(zhuǎn)動角速度（radsn——機(jī)組轉(zhuǎn)動速度（r/minMt——水輪機(jī)轉(zhuǎn)矩（N·mMg——發(fā)電機(jī)負(fù)荷阻力矩（負(fù)載轉(zhuǎn)矩）（N·m式（1）清楚地表明，水輪發(fā)電機(jī)組是轉(zhuǎn)速對力矩的積分環(huán)節(jié)，機(jī)組轉(zhuǎn)速(頻率)保持恒值的條件是d 0，即要求MM，否則就會導(dǎo)致機(jī)組轉(zhuǎn)速(頻率)相對于額定值持續(xù)升d 水輪機(jī)轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的傳遞系數(shù)et(ex)和發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的傳遞系數(shù)eg的特性，使得M （m——水的密度（kg/m3導(dǎo)水機(jī)構(gòu)開度（Q）和水輪機(jī)輪葉的角度（從而調(diào)節(jié)水輪機(jī)效率tMtMg，才能使機(jī)組在一個允許的穩(wěn)定轉(zhuǎn)速（頻率）水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特點(diǎn)Tw來表述。水流慣性時間常數(shù)(Waterinertiatimeconstant)是在額定工況下的表征過水管道中水流慣性的特征時間。水流慣性時間常數(shù)Tw的表達(dá)式見式(9)。水流慣性時間常數(shù)Tw的物理概念是：在額定水頭Hr作用下，過水管道內(nèi)的流量由0加大至額定流量Qr所需要的時間。水輪發(fā)電機(jī)組的機(jī)械慣性，可用機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta來表述。機(jī)組慣性時間常數(shù)(Unitinertiatimeconstantunitaccelerationconstant)是機(jī)組在額定轉(zhuǎn)速時的動量矩與額定轉(zhuǎn)矩之比。機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的表達(dá)式見式(11)和式(12).機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的物理概念是：在額定力矩Mr作用下，機(jī)組轉(zhuǎn)速n0上升nr所需要的時間；這使得對于一個階躍輸入信號，機(jī)組轉(zhuǎn)速的動態(tài)過程具有明開度開始，至機(jī)組轉(zhuǎn)速到達(dá)變化差值95%的時間為3Ta，至機(jī)組轉(zhuǎn)速到達(dá)變化差值98%的時間4Ta；例如，Ta=10s95%t0.95≈30s98%的時間t0.98≈40s。輪機(jī)調(diào)速器必需在其工作電源后，仍然能靠的能源可靠地關(guān)閉水輪機(jī)導(dǎo)水機(jī)構(gòu),以手動水輪機(jī)調(diào)節(jié)術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)等的出現(xiàn)及應(yīng)用，才逐步使水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)成為的水微分(超前)操作原則在手動操作中，不僅要密切觀察機(jī)組頻率偏離額定值的大小，而且要注意機(jī)組頻率向54Hz以較快的速度下降到51Hz時，雖然它仍然大于50Hz，不續(xù)水，需使構(gòu)啟才有(Derivative)積分(微量、精確)操作原則七．水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的PID調(diào)節(jié)規(guī)律微機(jī)調(diào)速器簡化結(jié)構(gòu)圖如下列2個框圖所示。y(圖12和圖13中虛線所示)。仿真結(jié)果及現(xiàn)場試驗結(jié)果表明，兩種反饋信號取法的動態(tài)性測 1機(jī) 1+fg+

fKKD1T

1T1Ty 1

+ +b+bp(

y–yf1

機(jī) 死g頻

PID型微機(jī)調(diào)速器結(jié)構(gòu)圖 +K+

y轉(zhuǎn) ySS11

1

+

·1T1v + bp(bp(

1y–yf

1PID型微機(jī)調(diào)速器結(jié)構(gòu)圖若永態(tài)差值系數(shù)bp為零，則得到PID調(diào)節(jié)器輸出yPID對其輸入頻差f

K1 K DD(S) I 1TYPID(S)

K1KS

（取=0）F(S) I D 式中，YPID(S)——接力器行程yPID的拉斯變換；F(S)——機(jī)組頻率f的拉斯比較上列公式，可以得到PID型調(diào)速器的比例增益KP、積分增益KI、微分增益KD加速度-緩沖型調(diào)速器的暫態(tài)差值系數(shù)bt、緩沖時間常數(shù)Td、加速度時間常數(shù)Tn這兩套TdTn1Kb b t t KIb t K bbTKPTKPK K K ItT DKb DtK PID調(diào)節(jié)器的階躍輸入響應(yīng)特性如下圖。yCFKD

EHD

B 0 根據(jù)上列公式，可以方便地在2種參數(shù)間換算。例如，已知KP=2.5、KI=0.25(1/sKD=1.25s，則易bt≈0.4、Td=10s和Tn=0.5s八．水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的仿真模型 水輪發(fā)電機(jī)組仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(KP、KI、K1K2K3K4K5K6K7K1/K2（電網(wǎng)頻率信號投入/閉環(huán)/開環(huán)K3/K4/K5（前饋信號投入/切除開關(guān)；K6是功率/K7是調(diào)節(jié)器導(dǎo)葉開度接力器實際開度反饋信號選擇開關(guān)。這些開關(guān)的不同位置及其組合，可以構(gòu)成水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的不同工況的仿真模型。當(dāng)然，由于水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)各種工況的差異性很大，最好是對于不同工況使用的模型，有時甚至對于一種工況采用幾個不同的模型，以滿足特殊工況和仿真目標(biāo)參數(shù)的要求。水輪發(fā)電機(jī)組仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(bt、Td、九．水輪發(fā)電機(jī)組的水流修正系數(shù)Ky、水壓修正系數(shù)Kh和機(jī)組慣性比率(UnitInertiaRatio)RI機(jī)組自調(diào)節(jié)系數(shù)en和機(jī)組慣性比率GB/T9652.1-2007《水輪機(jī)控制系統(tǒng)技術(shù)條件》規(guī)定的靜態(tài)及動態(tài)特性指標(biāo)適用工作條件中關(guān)于“水流慣性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta”有下列條款：“3.3對比例積分微分（PID）型調(diào)速器，水輪機(jī)引水系統(tǒng)的水流慣性時間常數(shù)Tw不4s（PI）Tw2.5s。水流慣性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的比值不大于0.4。反擊式機(jī)組的Ta不小4s，沖擊式Ta不小于2s于水輪機(jī)引水系統(tǒng)的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值和水流慣性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta眾所周知，機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta和水流慣性時間常數(shù)Tw的數(shù)值，對于水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)特性的品質(zhì)起著重要的作用；但是，對于“水流慣性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta比值的大小，對于水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)特性品質(zhì)的影響，要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta和水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值的影響。慣性時間常數(shù)Ta比值對系統(tǒng)動態(tài)特性品質(zhì)的影響。水輪發(fā)電機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta和機(jī)組自調(diào)節(jié)系數(shù) GD2nTar M 水輪發(fā)電機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的表達(dá)式為Ta=(GD2nr2/3580Pr參見式(1-4)和式(1-5))。值得的是，由水輪發(fā)電機(jī)組設(shè)計和制造單位提供的水輪發(fā)電機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta組慣性時間常數(shù)Ta是十分繁瑣和的。被控制系統(tǒng)自調(diào)節(jié)系數(shù)en(Controlledsystemself-regulationcoefficient)是在取轉(zhuǎn)速點(diǎn)的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的傳遞系數(shù)eg與水輪機(jī)轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的傳遞系數(shù)et發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的傳遞系數(shù)eg(Transmissioncoefficientofgeneratorloadtorquetospeed)又稱發(fā)電機(jī)負(fù)載自調(diào)節(jié)系數(shù)(Generatorloadself-regulation值的關(guān)系曲線在所取轉(zhuǎn)速點(diǎn)的斜率；水輪機(jī)轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的傳遞系數(shù)et(Transmissioncoefficientofturbinetorquetospeed)(Turbineself-regulationcoefficient)，是水頭和主接力器行程恒定時，水輪機(jī)轉(zhuǎn)矩相對偏差值Δp與機(jī)組轉(zhuǎn)速相對偏差值Δn(頻率相對偏差值Δf)en=Δp/Δn=Δp/Δfenen水輪發(fā)電機(jī)組的動態(tài)過程中，機(jī)組自調(diào)節(jié)系數(shù)en的數(shù)值也是在變化的。機(jī)組自調(diào)節(jié)系數(shù)變化對水輪發(fā)電機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的影響。水輪發(fā)電機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw、水流修正系數(shù)Ky和水壓修正系數(shù)值得的是，由水電站設(shè)計單位提供的水輪發(fā)電機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw值，是指如果要對不同的機(jī)組運(yùn)行工況，使用修正后的水輪發(fā)電機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw也是十分繁瑣和的。所以，我們引入水流修正系數(shù)KY，用以在不同的機(jī)組運(yùn)行水頭H和機(jī)組功率工況下，修正水流時間常數(shù)Tw對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)過程的影響。水輪發(fā)電機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw的表達(dá)式為Tw=ΣLV/gH水流慣性時間常數(shù)Tw與引水系統(tǒng)各個分段的水流流速V成正比、與機(jī)組運(yùn)行水頭H成反比。值得著重的是，電站設(shè)計單位(水電勘測設(shè)計院)提供的機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw，是在機(jī)組額定工況(機(jī)組額定運(yùn)行水頭Hr和機(jī)組額定功率pr)下的數(shù)值。機(jī)組不同的運(yùn)行水頭H和機(jī)組功率p不同，實際起作用的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值也是不同的。水電站試驗資料和仿真結(jié)果表明，特別是水流慣性時間常數(shù)Tw對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)特性的影響程度，H變化大的水輪發(fā)電機(jī)組，最小運(yùn)行水頭下的較好的調(diào)速器比例增益KP和積分增益KI的數(shù)值，要分別明顯小于最大運(yùn)行水頭下的較好的調(diào)速器比例增益KP和1水流修正系數(shù)(WaterCorrectingCoefficient)程度上接近實際水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動態(tài)特性。水流修正系數(shù)的表示符號為KY。水流修正系數(shù)KY與機(jī)組運(yùn)行水頭H的定性關(guān)系機(jī)組運(yùn)行水頭H大于機(jī)組額定水頭HHr②.由于機(jī)組運(yùn)行水頭H大于機(jī)組額定水頭Hr，機(jī)組流量Q小于機(jī)組額定水頭下的流量Qr，因而引水系統(tǒng)各段水流的流速V都分別小于機(jī)組額定水頭的流速Vr，這也將使得此時的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值小于機(jī)組額的工況的數(shù)值。所以，機(jī)組運(yùn)行水頭H大于機(jī)組額定水頭Hr時，對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)起實際作用的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值，比機(jī)組額定水頭下的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值要小。應(yīng)該使用較小的水流修正系數(shù)KY。機(jī)組運(yùn)行水頭H小于機(jī)組額定水頭HHr②.由于機(jī)組運(yùn)行水頭H小于機(jī)組額定水頭Hr，機(jī)組流量Q大機(jī)組額定水頭下的流量Qr，因而引水系統(tǒng)各段水流的流速V都分別大機(jī)組額定水頭的流速Vr，這也將使得此時的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值大于機(jī)組額的工況的數(shù)值。所以，機(jī)組運(yùn)行水頭H小于機(jī)組額定水頭Hr時，對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)起實際作用的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值，比機(jī)組額定水頭下的水流慣性時間常數(shù)Tw數(shù)值要大。應(yīng)該使用較大的水流修正系數(shù)KY。水流修正系數(shù)KY與機(jī)組負(fù)荷p的定性關(guān)系機(jī)組負(fù)荷p小(例如機(jī)組空載)，機(jī)組流量Q小、引水系統(tǒng)各段水流流速V小，應(yīng)該使用較小的水流修正系數(shù)KY。機(jī)組負(fù)荷p大(例如機(jī)組甩100%額定負(fù)荷)，機(jī)組流量Q大、引水系統(tǒng)各段水流流速V大，應(yīng)該使用較大的水流修正系數(shù)KY。所以，在其它條件相同時，機(jī)組甩100%額定負(fù)荷工況仿真的水流修正系數(shù)KY數(shù)值，應(yīng)該大于機(jī)組空載擾動工況仿真的水流修正系數(shù)KY數(shù)值。Ky的變量，可以選擇不同Ky的數(shù)值，來反映上述機(jī)組運(yùn)行水頭變化和機(jī)組負(fù)荷對機(jī)組云動態(tài)特性的Ky的數(shù)值，來微量改變機(jī)組轉(zhuǎn)速(頻率)和電機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw的影響。水壓修正系數(shù)Kh是用再機(jī)組甩負(fù)荷仿真項目時，修正蝸殼水壓仿真動態(tài)波形的參數(shù)。機(jī)組慣性比率UnitInertiaGB/T9652.1-2007《水輪機(jī)控制系統(tǒng)技術(shù)條件》中規(guī)定了“靜態(tài)及動態(tài)特性指標(biāo)適用鑒于“水流慣性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的比值”對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)特2機(jī)組慣性比率(UnitInertia機(jī)組慣性比率是水流慣性時間常數(shù)Tw與機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的比值，它反映了機(jī)組水流RI (4-式中：RI—水輪發(fā)電機(jī)組慣性比率，簡稱機(jī)組慣性比率(UnitInertiaRatio)Ta—機(jī)組慣性時間常數(shù)(s)。TaRI的數(shù)值，并顯示在仿真結(jié)果中，以便于讀者加深機(jī)組慣性比率RI這個名詞術(shù)語的認(rèn)識，并逐漸形成對機(jī)組慣性比率RI數(shù)量上的概念。Ta和水輪發(fā)電機(jī)組水流慣性時等于水流慣性時間常數(shù)Tw與水輪發(fā)電機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta的比值。統(tǒng)計資料表明，與不同類型的水輪機(jī)構(gòu)成的水輪發(fā)電機(jī)組對應(yīng)的機(jī)組慣性比率RI=Tw/Ta也有不同的特點(diǎn)。機(jī)組慣性比率RI的數(shù)據(jù)。從表中的有關(guān)數(shù)據(jù)可以看出，混流式機(jī)組慣性時間常數(shù)Ta慣性時間常數(shù)Ta和機(jī)組水流慣性時間常數(shù)Tw平均值計算的機(jī)組慣性比率RI 平均值為0.183。水電站RI123456789 1234567 123456789下表給出了若干使用燈泡貫流式水輪機(jī)TaTw值計算器的機(jī)組慣性比率RI平均值為：0.856。 1234567十．水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)受到擾動后的動態(tài)過程的類型在對水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行的每一次仿真中，我們都采用1個(或1組)仿真目標(biāo)參數(shù)的個(或3組)數(shù)值進(jìn)行。這樣我們可以在其它參數(shù)相同的條件下，得到33組)仿真目標(biāo)基于對眾多水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的現(xiàn)場試驗資料和仿真結(jié)果的整理和分析，水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)受到擾動(100%額定負(fù)荷和孤立電網(wǎng)運(yùn)行)后的典型動態(tài)過程的形態(tài)，劃分為遲緩型(SlowType，以下簡稱S型(遲緩型))、優(yōu)良型(BetterType，以下簡稱S型(優(yōu)良型))和振蕩型(OscillatoryType，以下簡稱O型)等3100%額定負(fù)荷動態(tài)過程是密切相關(guān)的，也就是說，具有S遲緩型)、B型(優(yōu)良型)或O型空載擾動特性的系統(tǒng)，一般也會具有與之對應(yīng)相同的S型(遲緩型)、B型(優(yōu)良型)或O型的機(jī)組甩100%額定負(fù)荷的動態(tài)S遲緩型)水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)空載頻率擾動特性的系統(tǒng)，那么其機(jī)組甩100%額定負(fù)荷特性有極大可能也是S型(遲緩型)動態(tài)特性。這種有關(guān)聯(lián)特性為我們在電站選取調(diào)速器的PID參數(shù)提供了有效的途徑，因為在水電站現(xiàn)場，不可能進(jìn)行多次機(jī)組100%額定負(fù)荷的試驗。我們在空載頻率擾動試驗中，通過選擇調(diào)速器的PID參數(shù)，使其具有B優(yōu)良型)的空載頻率擾動特性，從而就選擇了機(jī)組100%額定負(fù)荷時使用的調(diào)速器PID水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)機(jī)組 100%額定負(fù)荷動態(tài)過程仿真結(jié)水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)S型(遲緩型(SlowType))動態(tài)過程接力器行程y運(yùn)動特點(diǎn)機(jī)組頻率f運(yùn)動特點(diǎn)機(jī)組甩負(fù)荷S紅色KP和/或積分增益KI取機(jī)組空載擾S型(遲緩紅色KP和/或積分增益KI取孤立電網(wǎng)運(yùn)S型(遲緩紅色電網(wǎng)頻率從谷值(或峰值)積分增益KI取值過小或比例增益KP過小和搭RI水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)B型(優(yōu)良型(BetterType))動態(tài)過程接力器行程y運(yùn)動特點(diǎn)機(jī)組頻率f運(yùn)動特點(diǎn)B機(jī)組甩負(fù)荷(黑色實線)接力器關(guān)閉到接近接力器或者從接力器在關(guān)閉至全關(guān)位個小的超過接力器空載開度的機(jī)組頻率調(diào)節(jié)穩(wěn)定時間比例增益KP和/值合理和搭配恰B機(jī)組空載擾行程到達(dá)擾動后穩(wěn)定值的速度比例增益KP和/值合理和搭配恰機(jī)組頻率調(diào)節(jié)穩(wěn)定時間B電網(wǎng)頻率從谷值(或峰值)向穩(wěn)定值恢復(fù)的速度適比例增益KP或積分增益KI孤立電網(wǎng)運(yùn)當(dāng)(黑色實線)水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)O型(振蕩型(OscillatoryType))動態(tài)過接力器行程y運(yùn)動特點(diǎn)機(jī)組頻率f運(yùn)動特點(diǎn)機(jī)組甩負(fù)荷O(藍(lán)色虛線)從接力器從關(guān)閉至完全關(guān)比例增益KP和/值過大和搭配不機(jī)組空載擾O(藍(lán)色虛線)震蕩形態(tài)趨近于接力器擾動后比例增益KP和/值過大和搭配不孤立電網(wǎng)運(yùn)O(藍(lán)色虛線)而緩慢的形態(tài)趨近于接力器穩(wěn)定開度，接力器調(diào)節(jié)穩(wěn)定時間向穩(wěn)定值恢復(fù)的速度過過大或比例十一.水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)常用英文名hydraulicturbineregulatingsystem水輪機(jī)控制系統(tǒng)hydraulicturbinecontrolsystems被控制系統(tǒng)controlledsystem調(diào)速 微機(jī)調(diào)速 puter 雙調(diào)整調(diào)速器double 比例-積分-微分調(diào)速器proportional-integral- speedsensingfrequencyartificialdeadbandmodule電液轉(zhuǎn)換器electro-hydraulicconverterelectro-hydraulicservo-valve電液比例（方向）electro-hydraulicproportionaldirectional)maindistributingvalve,control（機(jī)械）(mechanical)openingelectricalopeningspeedadjustingmechanism,speedpowersettingfrequencysettingpilotmainguidevane(runner)blade[jetdeflector/cutindeflector]combinationstepclosingautomaticmanuallimitedloadisolatedparallelno-loadoperation,idlingloadloadsteadysmalloscillationcondition;smalltransientlargeoscillationcondition;largetransienttypeworkshopacceptanceno-loaddisturbingloadloadrejectionratedrelativespeedrelativedeviationof給定[指令]commandcommandsignalrelativedeviationofcommandservomotor接力器最大行程umservomotorrelativestrokeofservomotorstroke接力器行程相對偏差relativedeviationofservomotorstrokeneutralpositionofmaindistributingvalve主配壓閥行程maindistributingvalvestroke主配壓閥最大行程umstrokeofmaindistributing