《車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（車(chē)路云一體化系統(tǒng)）協(xié)同發(fā)展框架》

駕駛系統(tǒng) (車(chē)路云一體化系統(tǒng))reDesignof1信息與通信三大產(chǎn)業(yè)交叉融合、互為前提、相互促進(jìn)、相互支撐，形成以“聰明的車(chē)+智慧的路+融合的云”為基礎(chǔ)架構(gòu)，以高精地圖、導(dǎo)航定位等產(chǎn)業(yè)為支撐，融合信息安車(chē)高等級(jí)自動(dòng)駕駛的必由之路。駛系統(tǒng)框架圖2車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(車(chē)路云一體化系統(tǒng))中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟學(xué)會(huì)車(chē)聯(lián)網(wǎng)委員會(huì)東南大學(xué)信科技集團(tuán)有限公司智聯(lián)科技有限公司家工程研究中心9.國(guó)汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司3序言車(chē)路云協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(車(chē)路云一體化系統(tǒng))是交通、汽車(chē)和通信三大產(chǎn)本報(bào)告《車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(車(chē)路云一體化系統(tǒng))協(xié)同發(fā)展框架》的起草和4業(yè)背景XGG實(shí)現(xiàn)“車(chē)-路-云”之間的全方位協(xié)同配合(如協(xié)同感知、協(xié)同決策規(guī)劃、協(xié)同控駛車(chē)輛性能和交通全局最優(yōu)化的發(fā)展目標(biāo)。標(biāo)綱要》提出，要積極穩(wěn)妥發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和車(chē)聯(lián)網(wǎng)。2018年交通運(yùn)輸部下發(fā)《交通運(yùn)輸部辦公廳關(guān)于加快推進(jìn)新一代國(guó)家交通控制網(wǎng)和智慧公路試點(diǎn)的通公廳印發(fā)《新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2021-2035年)》，提出促進(jìn)新5駕駛成為行業(yè)共識(shí)。1.3車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信已經(jīng)具備充分賦能智慧交通、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的技術(shù)能力絡(luò)。中國(guó)信科集團(tuán)(原大唐電信集團(tuán)和烽火科技集團(tuán)合并)等中國(guó)企業(yè)提出蜂窩6和智能交通發(fā)展模式——基于C-V2X的“聰明的車(chē)+智慧的路+融合的云”的車(chē)路云協(xié)同發(fā)展模式，即車(chē)路云協(xié)運(yùn)營(yíng)商、出行服務(wù)提供商等新業(yè)態(tài)和新商業(yè)模式。建設(shè)車(chē)路云協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)迎來(lái)關(guān)鍵的戰(zhàn)略機(jī)遇期。2.戰(zhàn)略意義產(chǎn)業(yè)發(fā)展新格局。、保障生命安全，提升社會(huì)治理水平。。7度。產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系基本形成。至2025年，部分自動(dòng)駕駛和有條件自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)占當(dāng)年汽車(chē)市場(chǎng)銷(xiāo)量超過(guò)50%，高度自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)開(kāi)始進(jìn)入市場(chǎng)，C-V2X終端新車(chē)裝配率達(dá)突出”，即重點(diǎn)路段(擁堵或事故易發(fā))、重要通道(結(jié)合主骨架改造)、重大構(gòu)造物(重大橋隧邊坡)、突出問(wèn)題(重大事件或事故應(yīng)急響應(yīng)、準(zhǔn)全天候安全產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系逐漸完善。至2035協(xié)同決策基礎(chǔ)設(shè)施；全面建成智慧化路網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)“兩全”(即全面普及“基本智協(xié)同感知和決策。8產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系全面建成。至2050水平，實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景全天候開(kāi)放道路的無(wú)人駕駛。4.公路、汽車(chē)、車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信產(chǎn)業(yè)與技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀分析好發(fā)展環(huán)境，引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。4.1國(guó)外車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)(1)美國(guó)車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀美國(guó)高度重視自動(dòng)駕駛技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化，為保持自動(dòng)駕駛的全球領(lǐng)先地位，2014年起，美國(guó)交通部(DOT)連續(xù)發(fā)布智能交通系統(tǒng)戰(zhàn)略計(jì)劃(2010-2014)、 (2015-2019)、(2020-2025)等頂層規(guī)劃，針對(duì)交通系統(tǒng)在安全性、機(jī)動(dòng)性、《聯(lián)邦自動(dòng)駕駛汽車(chē)政策指南》(自動(dòng)駕駛系統(tǒng)1.0)，為生產(chǎn)、設(shè)計(jì)、供應(yīng)、車(chē)提供具備指導(dǎo)意義的前期規(guī)章制度框架。持美的技術(shù)和商業(yè)化領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。的概念。美國(guó)聯(lián)邦公路管理局(FHWA)開(kāi)發(fā)了CARMA平臺(tái)和CARMA云，以支持協(xié)同駕駛自動(dòng)化(CDA)的研究和開(kāi)發(fā)；美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)(FCC)為9DOT國(guó)家智能運(yùn)輸系統(tǒng)(ITS)參考架構(gòu)ARCIT已經(jīng)演進(jìn)(2)歐洲車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀I(lǐng)TS方面積累了豐富經(jīng)驗(yàn)。ERTRAC能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)路線圖，以加強(qiáng)頂層規(guī)劃，促進(jìn)各國(guó)協(xié)同推進(jìn)。隨著技術(shù)產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，駛的內(nèi)容，同時(shí)明確提出了基于數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施支撐的網(wǎng)聯(lián)式協(xié)同自動(dòng)駕駛 略交通研究與創(chuàng)新議程(StrategicTransportResearchandInnovationAgenda，STRIA圍繞智能交通、出行服務(wù)等領(lǐng)域，也發(fā)布了相關(guān)路線圖。(3)日本車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀(5.0社會(huì))，將人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等革新技術(shù)與現(xiàn)實(shí)社會(huì)相連，作為日礎(chǔ)地備大2017-2019年期間持續(xù)修訂年度動(dòng)態(tài)，優(yōu)化、調(diào)整發(fā)展過(guò)程中所面臨的時(shí)間表和2009年完成大規(guī)模測(cè)試和推廣應(yīng)用。2011年，基于Smartway項(xiàng)目發(fā)展的ITS路駕駛提供了良好基礎(chǔ)。的制高點(diǎn)。4.2中國(guó)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系基本完善，有關(guān)法規(guī)體系不斷出臺(tái)CVXX標(biāo)準(zhǔn)制定，形成較為完善的LTE-V2X技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系。圍繞《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē))》，目前由全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化委員會(huì)牽頭的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)第一階段目標(biāo)施及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。2022年，北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)正式發(fā)布示范區(qū)標(biāo)。2021年4月，《道路交通安全法(修訂建議稿)》公開(kāi)征求意見(jiàn)，探索明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試和上路通行的合法性。此外《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》(征求意見(jiàn)稿)、《關(guān)于 (征求意見(jiàn)稿)、《汽車(chē)數(shù)據(jù)安全管理若干規(guī)定(試行)》等政策法規(guī)，為智能汽車(chē)管理?xiàng)l例》策先行區(qū)總體實(shí)施方案》《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定(草案)》《無(wú)錫市車(chē)聯(lián)網(wǎng)發(fā)展促進(jìn)條例(草案)》策先行區(qū)總體實(shí)施方案》《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試和示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則(試行)》《長(zhǎng)沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則(試行)》《杭州市智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則(試行)》4.3中國(guó)技術(shù)上整體處于國(guó)際領(lǐng)先(1)道路信息化、智能化、自動(dòng)化技術(shù)國(guó)際領(lǐng)先C側(cè)智能感知、GG應(yīng)用。滬寧感知網(wǎng)聯(lián)化、數(shù)智化水平，保障司乘人員安全、高效通行。(2)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展加速，處于全球“并跑”水平L滲透率達(dá)到30%。高等級(jí)自動(dòng)駕駛在Robotaxi、園區(qū)、港口、礦山、停車(chē)場(chǎng)、環(huán)衛(wèi)清掃等特定場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)小規(guī)模應(yīng)用。(3)C-V2X技術(shù)成為全球事實(shí)車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信標(biāo)準(zhǔn)企業(yè)主導(dǎo)的蜂窩車(chē)聯(lián)網(wǎng)(C-V2X)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，既支持長(zhǎng)距離的蜂窩通信實(shí)現(xiàn)車(chē)云信息服務(wù)(V2N)和遠(yuǎn)程信息服務(wù)(Telematics)，也支持短距離直通通信，實(shí)現(xiàn)車(chē)與車(chē)(V2V)、車(chē)與路(V2I)、車(chē)與人(弱勢(shì)交通者)(V2P)的近程低時(shí)延大帶寬通信，具有清晰明確的演進(jìn)路線。2018年，工信部率先向全球宣布將協(xié)會(huì)(SAE)終止了DSRC技術(shù)委員會(huì)的工作，全力推動(dòng)C-V2X技術(shù)委員會(huì)工4.4中國(guó)車(chē)路云協(xié)同示范項(xiàng)目不斷深化，產(chǎn)業(yè)生態(tài)逐漸完善四跨”“2021C-V2X四跨(滬蘇錫)”“2022年‘智行杯’C-V2X應(yīng)用示范”X。速、滬寧高速、沿速和國(guó)家慧快速路、蘇州工等?！败?chē)路云協(xié)系M深圳福田保稅區(qū)1.2km“阿爾法巴”駕駛輔助公交環(huán)線、天“特定區(qū)域低速自動(dòng)駕駛公交”4.8km測(cè)試線、長(zhǎng)沙國(guó)家智長(zhǎng)安自動(dòng)駕駛車(chē)穿越秦嶺終廣州珠江隧道、延崇高速公體——“德邦快遞無(wú)人駕，為產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供可靠保證。從目前具體技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀來(lái)看，C-V2X車(chē)聯(lián)網(wǎng)正在優(yōu)先從提升駕駛安全和交通效率層面考慮，助力智能網(wǎng)聯(lián)輔助駕駛(L1/L2)和特定場(chǎng)景的中低速無(wú)L北京、無(wú)錫、長(zhǎng)沙等城市路口和危險(xiǎn)路段(匝道、隧道等)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)C-V2X應(yīng)用落地，實(shí)現(xiàn)駕駛員的安全提醒能網(wǎng)聯(lián)無(wú)人駕駛(L4)的實(shí)現(xiàn)。5.協(xié)同發(fā)展路線準(zhǔn)(網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化)，并涵蓋不同程度的車(chē)輛自動(dòng)化駕駛等級(jí)(車(chē)輛自動(dòng)化)，以及考慮車(chē)輛與道路、云控平臺(tái)供需間不同程度的分配協(xié)同優(yōu)化(系統(tǒng)集成化)，核心的新一代智能交通系統(tǒng)。如圖1所示，廣義上的車(chē)路云協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)涵蓋和整合了智能網(wǎng)聯(lián)汽支撐系統(tǒng)等。II3車(chē)路云協(xié)同發(fā)展等級(jí)劃分具有EE架構(gòu)(域更新道路探測(cè)傳感器，支持多維度信息采集，安信號(hào)機(jī)網(wǎng)聯(lián)化改造，支持基礎(chǔ)預(yù)測(cè)用具有EEI架構(gòu)(中升級(jí)道路探測(cè)傳感器，支持高精度車(chē)輛運(yùn)動(dòng)檢測(cè)智能路側(cè)設(shè)備，完成紅綠燈信號(hào)機(jī)網(wǎng)聯(lián)化改造，協(xié)同感具有EEI架構(gòu)(車(chē)升級(jí)道路探測(cè)傳感器和智能路側(cè)設(shè)備，優(yōu)化信號(hào)燈設(shè)備，支持車(chē)面建成高水平的(1)車(chē)路云協(xié)同自動(dòng)駕駛等級(jí)I的采集與融合層面。級(jí)主要包括的技術(shù)：EE架構(gòu)技術(shù)(域集中階段)、車(chē)輛智能感知技術(shù)、人機(jī)交公路網(wǎng)。在該等級(jí)，需要LTE-V2XPC5、4G/5G蜂窩(Uu)通信技術(shù)支持，實(shí)現(xiàn)車(chē)SUCVXGG括交典型場(chǎng)景解讀路信號(hào)燈相位方案。(2)車(chē)路云協(xié)同自動(dòng)駕駛等級(jí)II面采集以及對(duì)駕駛行為的優(yōu)化決策層面。車(chē)輛多模式駕駛。LTEVXPCNRVXPCGUu技術(shù)CVXG幅提升，通過(guò)V2XOBU與其他技術(shù)發(fā)生深度融合，在“兩客一危”、政府公務(wù)車(chē)輛、社會(huì)營(yíng)RSU在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試域的自動(dòng)駕駛(S3)所需要的信息實(shí)時(shí)共享與交互、協(xié)同感知，為無(wú)人駕典型場(chǎng)景解讀入主路。(3)車(chē)路云協(xié)同自動(dòng)駕駛等級(jí)III面。架構(gòu)技術(shù)(車(chē)路云一體化階段)、車(chē)輛智能感知技術(shù)、智能決策技術(shù)、線控執(zhí)行、主機(jī)廠、行業(yè)組織等?；盘?hào)燈設(shè)備，可以滿足所有單個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛(自動(dòng)化等級(jí)1.5及以上)在所車(chē)輛全面接管，全面建成高水平的智慧公路網(wǎng)。知、協(xié)同決策和協(xié)同控制能力?，F(xiàn)設(shè)RSU蓋，實(shí)現(xiàn)高自動(dòng)駕駛，支持智慧交通和智慧城市發(fā)展。，助力智慧交通和智慧城市實(shí)現(xiàn)。典型場(chǎng)景解讀：通過(guò)獲取感知區(qū)域范圍(如交織區(qū)、入口匝道區(qū)、出口匝道型，6.發(fā)展建議(