機(jī)器人維護(hù)培訓(xùn)

機(jī)器人本體及NX100控制柜培訓(xùn)手冊1.ROBOT機(jī)器人本題的結(jié)構(gòu)說明

(EPX2900-Z000)1.ROBOT機(jī)器人本題的結(jié)構(gòu)說明

(EPX2900-Z000)1-2尺寸與P-點1.ROBOT機(jī)器人本題的結(jié)構(gòu)說明

(EPX2900-Z000)1-1標(biāo)準(zhǔn)配置■技術(shù)參數(shù)名稱MOTOMAN-PX2900型號YR-PX2900-A10結(jié)構(gòu)垂直關(guān)節(jié)(6

自由度)載荷20Kg重復(fù)定位精度±0.5mm動作范圍S-axis

(旋轉(zhuǎn))±150°L-axis(下臂)+110°,-50°U-axis(上臂,與下臂的相對角度)

+90°,-70°R-axis(腕的滾動)±360°(RandTaxes:±360°orless)B-axis(腕的傾斜)±360°T-axis(腕的扭曲)±360°(RandTaxes:±360°orless)最高運行速度S-axis2.70rad/s,155°/sL-axis2.18rad/s,125°/sU-axis2.70rad/s,155°/sR-axis7.85rad/s,450°/sB-axis9.60rad/s,550°/sT-axis11.34rad/s,650°/s許用力矩R-axis72N·mB-axis51.5N·mT-axis19.6N·m慣性矩R-axis10.5㎏·㎡B-axis6.5㎏·㎡T-axis0.8㎏·㎡質(zhì)量980㎏安裝方式地面安裝電氣容量5?A2.XRC控制柜的結(jié)構(gòu)\功能及更換方法2-2內(nèi)部結(jié)構(gòu)2.XRC控制柜的結(jié)構(gòu)\功能及更換方法2-2內(nèi)部接頭的說明EXPLANATIONNOCNNO.DESCRIPTIONCONNECTIONREMARKINOUTFROMTO11XPU-4XDC24V電源供給XPU-4XCN24POWERUNITBOARD

I/OBOARD(XIU01)22XPU-56XAC1次側(cè)200V電源輸入XPU-5XCN30,CN2833XPU-1X對CONVERTER(RCP01)及

DCPOWERSUPPLY的單相交流220V電源輸入XPU1X1CN,CN0544CN28單相交流200V電源輸入CN28CN28CN29制動用直流90V電源輸入CN29SERVOBRAKECN30單相交流200V電源輸入CN30CN3055CN20CC-LINK板的直流24V電源輸入CN20CN35'5'CN21I/O&MAINCPU通信CN21CN0166CN03I/O&SERVO板USB通信電纜CN03CN2077CN02I/O&CC-LINKUSB通信電纜CN02CN188CN01由DCPOWER至I/O板的直流24V電源輸入CN01CN0199CN05MAINCPU(XCP01)&SERVO板的USB通信

MAINCPU&P.PUSB通信CN02CN10MAINCPUUNITXCP011010CN02CN02P.P1111CN01I/O&MAINCPU通信CN01CN211212CN03C/Vboard(XCP02)DC5V電源輸入CN03CN02XCP021313CN05單相交流

200V電源輸入CN05XPU-1XCPS-150F

(DCPOWER

SUPPLY)1414CN03向P.P(XSP01)的

DC24V電源輸入CN03P.P1515CN02C/Vboard(XCP02)DC5V電源輸入CN02CN031616CN01I/O的

DC24V電源輸入CN01CN071717CN3I/O

DC24V電源輸入CN3CN20CC-LINK1818CN2由PLC向

CC-LINK輸出CN2

1919CN1終端電阻CN1

2020I/O&CC-LINKUSB通信電纜CN0221212CN向SERVO控制板(WRCA01)提供

DC5V電源2CNCN50RCP0122221CN單相交流

200V電源輸入1CNXPU-1X2323CN1CONVERTER&SERVO板通信電纜CN1

JUSP-ACP25JAA2424CN20I/O&SERVO板

USB通信電纜CN20CN03SERVOPACK

(WRCA01)2525CN50向CONVERTER提供

DC5V電源CN502CN2626CNPB01-06向SERVOAMP的

COMMAND通信

2727CN1-6向SERVOMOTOR的

AC3相

220V電源輸入

2828CN10MAINCPU&SERVO板

USB通信CN10CN052929終端電阻

3030CNPG456Encoder分配板用

Encoder信號電纜

(4,5,6軸)

3131CNPG123Encoder分配板用

Encoder信號電纜

(1,2,3軸)

3232CNPG456ServoMotor用

Encoder信號電纜

(4,5,6軸)

E.S.B

(???????)3333CNPG123ServoMotor用

Encoder信號電纜

(1,2,3軸)

3434CN21I/O&SERVO基板

USB通信電纜CN21CN20

3535CN04向P.P(XSP01)的

DC24V電源輸入CN04P.P3636CN07向P.P(XSP01)的

DC24V電源輸入CN07P.P3737CN10-18I/O觸點(IN/OUT)-1CONNECTION(40觸點)

3838CN29Brakerelease用

DC90V電源輸入CN29SERVOBRAKE3939CN20DC24V電源輸入CN20XPU-4X4040

Encoder分配板用Encoder信號電纜

(4,5,6軸)

CNPG4564141

Encoder分配板用

Encoder信號電纜

(1,2,3軸)

CNPG1232.XRC控制柜的結(jié)構(gòu)及功能&更換方法2-3各

BOARD的基本位置Relay

UnitContactorUnit

(SV-ON)I/O

UnitCPU

UnitConverterUnitServo

UnitEncoder

Separate

Circuit

Board(編碼器電源/信號切斷)BarrierXRCPlayback-PNN/F(Controlpower)2.XRC控制柜的結(jié)構(gòu)\功能及更換方法2-3各基板的功能&更換方法2-3-3-1servopackBOARD圖解WRCA01（Servo

Control

Circuit

Board）（Converter）JUSP-ACP25JAA(不同機(jī)器人型號不同)RCP01（Converter）Servo

Amp.（DC280V→3φAC200V）Power

ControlSignal

ControlROM1φAC200VDC5V3φAC200VResisterDC5V1φAC200V（For

MC）2.XRC控制柜的結(jié)構(gòu)\功能及更換方法2-3各基板的功能&更換方法2-3-6電氣控制回路板2-3-6其他基板的功能及更換方法BOARD名稱功能更換方法Fig7.ENCODERSEPARATERELAY將ENCODER的

反饋數(shù)據(jù)中的信號線與電源線通過繼電器進(jìn)行分離以實現(xiàn)防爆功能直接更換Fig8.PURGEUNIT作為防爆系統(tǒng)的一環(huán)由時間繼電器與中間繼電器構(gòu)成更換后需對時間進(jìn)行設(shè)定Fig9.COMMUNICATIONBOARD(CC-LINK)實現(xiàn)XRC與PLC間通信的基板.更換后需將站號等進(jìn)行設(shè)定7893.XRC系統(tǒng)構(gòu)成及動作原理3-1空氣回路圖TMR-1TMR-2TMR-3壓力

O.K信號3-2Airpurge動作順序

-動作

:XRC最初電源接通時S.v/v-1打開至?xí)r間繼電器

TMR-1設(shè)定的時間,此時由P2向機(jī)器人本體提供

0.15~0.35

Mpa的空氣壓力進(jìn)行AIRPURGE的動作.

另在PURGE開始后經(jīng)過

TMR-2設(shè)定的時間后機(jī)器人本體的排氣用

Master

valve開啟.之后經(jīng)過TMR-1時間后

Purge動作結(jié)束,并關(guān)閉

S.v/v-1,此時空壓系統(tǒng)以P1的壓力(防爆壓力)向本體供氣并維持內(nèi)部壓力.壓力O.K信號應(yīng)始終保持On.<重要>S.v/v-1S.v/v-2適用于FMspec.3.XRC系統(tǒng)構(gòu)成及動作原理3-3各

Timer的功能

-TMR-1:是空氣吹掃作用時間(AirPurgeOn),一般為

3~4分,FM-spec時十分以上

-TMR-2:在

AirPurge至排氣閥開啟間的延遲時間

-TMR-3:僅用于FMspec.

,

AirPurge過程中在

TMR-2動作后忽略空氣流量檢測的時間

,在吹掃過程中如沒有檢知到空氣流量會發(fā)生報警3-4Timer設(shè)定時的注意事項

-在設(shè)定

TMR-2時應(yīng)充分考慮XRC至機(jī)器人本體的距離與空氣的流速等,并根據(jù)其進(jìn)行參數(shù)設(shè)定.如果長時間只向系統(tǒng)提供

Purgeair時會導(dǎo)致潤滑油及空氣的泄漏.OutIn4.XRC-CPUBOARD的數(shù)據(jù)備份與上傳4-1CMOS(RAM)BATCH

USER

MEMORYFILEPARAMETERI/O

DATASYSTEM

DATAJOBBATCH

CMOSBattery

BackupPC

CardSave

Data＜CMOS1E.HEX＞調(diào)試完了后必須拷貝-ROBOT別*.如果沒有CMOS1E.HEX程序,機(jī)器人就無法復(fù)原,調(diào)試最后人員必須將數(shù)據(jù)備份并保管保存.5.NX100控制板的構(gòu)成及各板的功能5-1NX100概要

-概要

:NX100開發(fā)并投入使用已經(jīng)經(jīng)過了3年

,并已在搬運及半導(dǎo)體等領(lǐng)域的機(jī)器人上使用,涂裝機(jī)器人是在2007年

GMDAT郡山面漆線上出次使用.-NX100意義

:即NextXRC之意,是最近開發(fā)的機(jī)型,100據(jù)說是YASKAWA的成立年度…-本說明是針對DYKMC的下涂線上使用的

UBS&UBC的機(jī)器人HP20

控制器的說明.-DYKMC適用

Robot:HP20(UBS*4,U/C*4)5.NX100控制板的構(gòu)成及各板的功能5-2NX100的內(nèi)部結(jié)構(gòu)<<各

Unit名稱

>>8.外部軸

伺服放大器9.制動釋放單元10.CC-link

板(可選)11.電源420w12.伺服控制板13.放大器(各軸)14.DC變換單元15.內(nèi)部循環(huán)

Fan<<各

Unit名稱

>>頂裝式風(fēng)扇主開關(guān)主板接口板備份電池(3.6V)接觸器單元Main接線端子

(Specialsig.terminal)5.NX100控制板的構(gòu)成及各板的功能5-4接觸器單元-Contactunit:本裝置包括contactunit(MC,NF),接觸器用于接通伺服電源,

NF用于電源分配,XTU01回路用于機(jī)器人制動釋放.(NX100使用-DC24v電源)XRC時使用的是DC90v電源.Robotcableconnector:用于控制柜左后側(cè)電機(jī)及編碼器的連接接頭ServoAmp:只裝有6軸用

servoamp

如因故障需進(jìn)行更換最好將伺服板整體進(jìn)行更換

(涉及到發(fā)熱及保質(zhì)期等問題,,更換時請聯(lián)系供貨商)(必要時可進(jìn)行逐一更換)DCconverter:將3相

200或220電源轉(zhuǎn)換成

DC電源并向右側(cè)的放大器供電5.NX100控制板的構(gòu)成及各板的功能5-5MEMORYCFmemory:工業(yè)用

CF128Mbyte內(nèi)存卡,全部

機(jī)器人

data的約

90%在此CF內(nèi)存中保管(OS,CMOSdata)Interfaceunit存儲約整個機(jī)器人數(shù)據(jù)的

10%(RAM-IC內(nèi)藏)CFmemory:128MbROMdata(OS):約

40Mb-NCP01program(CPU)-AXA01program(SV.con)-P/Pprogram(Pendant)CMOSdata:約

4Mb-Applicationdata-Parameterdata-CMOS(job,file,i/o,

parameter,etc)6.

主程序的說明NOP'********************************'*DONGFENGYUEDAKIAMotors*'*MasterJobVer.0.02007.01.25*'*forPX2900Robot*'********************************CLEARSTACK(清除內(nèi)存中存留的JOB.)CALLJOB:INIT(呼叫INITJOB程序*INIT(初始化)是將所有信號off掉的程序)‘**Gotohomeposition**(其始點位置命令)MOVJP000VJ=50.00(機(jī)器人位置變量P#000速度

VJ=50)'<<<<<Awaitingsignal>>>>>(AWAITINGSIGNALCOMMENT)*LOOP(跳轉(zhuǎn)時使用的地址JUMP*LOOP<->*LOOP)SYENDCV#(1)(CONVEYOR#(1)同步作業(yè)結(jié)束)‘**IDreadsigcheck**(車型識別注釋)JUMP*STARTIFIN#(65)=ON(在接到PLC傳來的

IN65信號后向*start地址跳轉(zhuǎn),如無信號執(zhí)行下一行)‘**Colorchangesig.check**(換色程序注釋)CALLJOB:DOC_C_CIFIN#(45)=ON(在接到PLC傳來的

IN45信號后執(zhí)行DOC_C_CJOB程序,如無信號執(zhí)行下一行)‘**Parkingpos.sigcheck**(停機(jī)位置注釋)CALLJOB:PARKINGIFIN#(47)=ON(在接到PLC傳來的

IN47信號后向*

PARKINGJOB跳轉(zhuǎn),如無信號執(zhí)行下一行)6.

主程序的說明‘**Gunmaite.pos.sigcheck**(噴杯維護(hù)位置信號注釋)CALLJOB:G-MAINTEIFIN#(49)=ON(在接到PLC傳來的

IN49信號后向G-MAINTEJOB跳轉(zhuǎn),如無信號執(zhí)行下一行)‘**Boothmainte.sigcheck**(噴房維護(hù)位置信號注釋)CALLJOB:B-MAINTEIFIN#(51)=ON(在接到PLC傳來的

IN49信號后向B-MAINTEJOB跳轉(zhuǎn),如無信號執(zhí)行下一行)JUMP*LOOP(向LOOP地址跳轉(zhuǎn))'<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>*START(跳轉(zhuǎn)時使用的地址JUMP*STAR<->*START)‘**WORKIDREAD**(讀WORKID)DINB000IG#(8)(將PLC向

XRC傳送的

DIN信號中

INGROUP(IG)8的數(shù)據(jù)傳給B#(000))‘**WORKIDCHECK**(WORKID檢查)JUMP*LOOPIFB000=0(B000存儲的數(shù)據(jù)為零時向LOOP跳轉(zhuǎn).

條件不滿足,向下執(zhí)行)SYSTARTCV#(1)STP=1.000OL=100.0(C/V#(1)在接到

ROBOTSTART信號輸入1mm開始啟動,在經(jīng)過100mm后機(jī)器人仍不動作報over-limit警)(這里的STP＝1mm是否與噴涂程序里的保持一致，機(jī)器人未動作由哪里判斷)‘**Startjudgment**(start判定)GETSB008$B008(將當(dāng)前輸送鏈的數(shù)據(jù)信息傳給B008)JUMP*OL-FAULTIFB008<=0(當(dāng)變量B008數(shù)據(jù)小于或等于“0”時跳轉(zhuǎn)并報警,

如大于零向下執(zhí)行)6.

主程序的說明'**Cycletimechecksig.on**DOUTOT#(121)ON(XRC自身

DOUT輸出信號,

1個周期完了時顯示全部movingtime.TOP-IN/OUT-REGISTER/M001CYCLETIME/M002SPRAY時間)‘**Jobrunningsig.on**(JOBRUNNING信號

‘ON’COMMENT)DOUTOT#(46)ON(向PLC傳送

ROBOT運行中信號)‘**Gotopaintjob**(實際

JOB運行的注釋)CALLJET#(1)ENTRY=B000(根據(jù)B000中存儲的

group#8數(shù)據(jù),呼叫登錄在JOBREGISTRATION(1)下的程序)SYENDCV#(1)(CONVEYOR#(1)同步作業(yè)完了)SPYOF(SPRAYOFF信號)‘**PaintConditionsig.off**(PAINTCONDITION的信號

OFFCOMMENT)DOUTOG#(10)0(將PAINTTABLEBRUSHNO設(shè)定為“0”)'**H.VONCommandsig.off**DOUTOT#(44)OFF(關(guān)閉高電壓)'**Gotohomeposition**MOVJP000VJ=75.00(位置變量(ROBOT)P#000

速度

VJ=75)'**Cycletimechecksig.off**(1cycletimesignalcomment)DOUTOT#(121)OFF(CYCLETIME計算結(jié)束信號)'**Jobrunningsig.off**DOUTOT#(46)OFF(作業(yè)完了信號)'**Jobfinishsig.on**PULSEOT#(47)T=1.00(JOB完成信號持續(xù)