講義文稿說明

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TokyoTOKYO,105-0012,RaleighP.O.BOX5101DAVISRESEARCHTRIANGLEPARK,NC27709,U.S.A.:1-

EindhovenDEWITBOGT15,5652AGEINDHOVEN,THENETHERLANDS第一 環(huán)境的建實(shí)體架構(gòu)電氣規(guī)格ASD-DMC-

1-1-1-ASD-DMC-RM32MN實(shí)體一 6ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 6ASD-DMC- 組件及連接器說 7ASD-DMC-ASD-DMC-RM32NT

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 10ASD-DMC- 組件及連接器說 ASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 14ASD-DMC- 組件及連接器說 15ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 21ASD-DMC- 組件及連接器說 22ASD-DMC-ASD-DMC-RM04PI實(shí)體一覽

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 28ASD-DMC- 組件及連接器說 29ASD-DMC-ASD-DMC-RM04DA實(shí)體一

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 35ASD-DMC- 組件及連接器說 36ASD-DMC-ASD-DMC-RM04AD實(shí)體一

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 38ASD-DMC- 組件及連接器說 39ASD-DMC-ASD-DMC-RM32PT

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 41ASD-DMC- 組件及連接器說 42ASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN1

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 45ASD-DMC- 組件及連接器說 46ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT1實(shí)體一覽

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 49ASD-DMC- 組件及連接器說 50接線范 53 輸入點(diǎn)之接 53 輸出點(diǎn)之接 53 54RM04PI輸入點(diǎn)（DI1,DI2）之接 54RM04PI輸出點(diǎn)（CW,CCW,D01,D02）之接 54RM04PI連接 55RM04PI連接Encoder接 57 連接手輪(MPG)接線示 57RM04DA輸出點(diǎn)之配線示意 1.13.10M04AD輸入點(diǎn)之配線示意 581-第二 EzDMC的使開啟應(yīng)用程序Remote模塊操作接口說明ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-

2-2-2-2-2-2-2-2- 7 9ASD-DMC-RM04PIInterruptFactor操作接 ASD-DMC-RM04PISlaveEncryption操作接 ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-

2-2-2-

A-A- 實(shí)體架圖1.1實(shí)體連結(jié)架構(gòu)一覽（伺服驅(qū)動(dòng)器+RM32模塊圖1.2實(shí)體連結(jié)架構(gòu)一覽（伺服驅(qū)動(dòng)器+RM64模塊圖1.3實(shí)體連結(jié)架構(gòu)一覽（伺服驅(qū)動(dòng)器+RM04PI模塊電氣規(guī)RM32模塊（MN/NT/PT）尺寸：100mmx75mmxRM04PI模塊尺寸：168mmx75mmxRM04DA模塊尺寸：100mmx75mmRM04AD模塊尺寸：100mmx75mm電源電壓：24VDC(15%~EFT：PowerLine-DigitalI/ORS：80MHz~1GHz,操作溫度：0oC~50數(shù)字信號(hào)輸入點(diǎn)（RM32MN&RM64MN&輸入電路型式：單端共點(diǎn)輸入輸入信號(hào)型式：SINK輸入信號(hào)電壓：反應(yīng)時(shí)間：0~3ms動(dòng)作準(zhǔn)位(OFF－＞ON)：＞動(dòng)作準(zhǔn)位(ON－＞OFF)

數(shù)字信號(hào)輸出點(diǎn)（RM32NT&RM64NT&RM32PT&RM64NT1）輸出信號(hào)型式：最高交換(工作)電流規(guī)格：0.1A/1電壓規(guī)格：反應(yīng)時(shí)間反應(yīng)時(shí)間脈波接口輸入端口（RM04PI輸入電路型式：單端共點(diǎn)輸入輸入信號(hào)型式：SINK輸入信號(hào)電壓反應(yīng)時(shí)間：動(dòng)作準(zhǔn)位(OFF－＞ON)：＞動(dòng)作準(zhǔn)位(ON－＞OFF)QAQBQZ：200KHz(5mA/1點(diǎn))DI1,DI2：1KHz(5mA/1點(diǎn))

脈波接口輸出端口（RM04PI輸出信號(hào)型式：輸出信號(hào)電壓 點(diǎn)最高交換(工作)頻率：DO1,DO2：1KHz(30mA/1點(diǎn))數(shù)字轉(zhuǎn)模擬輸出點(diǎn)通道：4通道/電壓輸出范圍：-10~10V5~5V0~10V電流輸出范圍：0～24mA0~20mA允許超出范圍(電壓最大輸出電流(電壓容許負(fù)載阻抗(電流數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)范圍：分辨率直流輸出阻抗：響應(yīng)時(shí)間：數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)格式：有效方式：內(nèi)部電路與模擬輸出端以光耦合器數(shù)字轉(zhuǎn)模擬輸入點(diǎn)通道：4通道/電壓模擬輸入范圍：-10~10V5~5V0~10V電流模擬輸入范圍：數(shù)字轉(zhuǎn)換范圍：分辨率電壓輸入阻抗：電流輸入阻抗：總和精密度 在(25℃，77℉)范圍內(nèi)滿刻度時(shí) 在(0~55℃，32~131℉)范圍內(nèi)滿刻度時(shí)1ms3msx方式：內(nèi)部電路與模擬輸入端以光耦合器電流絕對(duì)輸入范圍：-15~電壓絕對(duì)輸入范圍：數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)格式：有效平均功能：提供6.32等模式ASD-DMC-ASD-DMC-RM32MN實(shí)體一圖1.4ASD-DMC-RM32MN連結(jié)器名稱位置說 圖1.5ASD-DMC-RM32MN標(biāo)說1~Node站圖1.6

※0、D~F※每一個(gè)模塊占用1標(biāo)說標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊圖1.7CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.8CN3標(biāo)說324V電壓輸出2輸入訊號(hào)共點(diǎn)1電源的地圖1.9CN4

※PullhighPulllow※COM接24V?Lowactive（Pullhigh，此為Default選擇※COM接GND?Highactive（Pull標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地

※24V電壓輸出總和為標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地圖1.12CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈圖1.14CN9圖1.15LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM32NT實(shí)體一圖1.16ASD-DMC-RM32NT連結(jié)器名稱位置說 圖1.17ASD-DMC-RM32NT標(biāo)標(biāo)說1~A~Node站圖1.18 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時(shí)無標(biāo)說1標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊 圖1.19CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.21CN4標(biāo)說24V24V24V電源的地電源標(biāo)說24V24V24V電源的地電源的地電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地圖1.23CN6腳位定 ※單一組GPIO輸出為0.1圖1.24CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24VP19GPIOP110GPIOP111GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈圖1.26CN9圖1.27LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN實(shí)體一圖1.28ASD-DMC-RM64MN連結(jié)器名稱位置說 CN5 CN7 CN11CN12CN13CN14圖1.29ASD-DMC-RM64MN標(biāo)說Node站圖1.30 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時(shí)無標(biāo)標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊 圖1.31CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12圖1.32CN3標(biāo)說24V電壓輸出輸入訊號(hào)共點(diǎn)電源的地圖1.33CN4

※PullhighPulllow※COM接24V?Lowactive（Pullhigh，此為Default選擇※COM接GND?Highactive（Pull※輸入電壓總和為標(biāo)標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地 標(biāo)標(biāo)說24V24V24V圖1.34CN5標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地圖1.35CN6圖1.36CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出輸入訊號(hào)共點(diǎn)電源的地圖1.38CN9圖1.39CN10標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地

24V電壓輸出總和為

標(biāo)標(biāo)說24VP21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIO圖1.41CN12腳位定 ※當(dāng)P3H/P3L（第3組GPIO）設(shè)置為手輪模式時(shí)標(biāo)說24V電壓輸出P29標(biāo)說24V電壓輸出P29GPIOP210GPIOP212GPIOP213GPIOP214GPIOP215GPIOP216GPIO電源的地圖1.42CN13標(biāo)說GPIO手標(biāo)說GPIO手輪模式24V電壓輸出P31GPIOXP32GPIOYP33GPIOZP34GPIOUP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIO電源的地標(biāo)說GPIO手輪模式24V電壓輸出P39GPIOP310GPIOP312GPIOP313GPIOP314GPIOP315GPIOP316GPIO電源的地圖1.44CN15圖1.45LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT實(shí)體一圖1.46ASD-DMC-RM64NT連結(jié)器名稱位置說 CN5 CN7 CN11CN12CN13CN14圖1.47ASD-DMC-RM64NT標(biāo)標(biāo)說0~A~Node站圖1.48 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時(shí)無標(biāo)說1st標(biāo)說1stRS485傳輸訊號(hào)RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)2ndRS485傳輸訊號(hào)RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)RS485RS485 圖1.49CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12標(biāo)說標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.51CN4標(biāo)標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地 標(biāo)標(biāo)說24V24V24V圖1.52CN5標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地圖1.53CN6圖1.54CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.56CN9圖1.57CN10標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓P29GPIOP210GPIOP212GPIOP213GPIOP214GPIOP215GPIOP216GPIO電源的圖1.59CN121.60N13標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P39GPIOP310GPIOP312GPIOP313GPIOP314GPIOP315GPIOP316GPIO電源的地圖1.62CN15圖1.63LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM04PI實(shí)體一圖1.64ASD-DMC-RM04PI連結(jié)器名稱位置說

CN10CN11

圖1.65ASD-DMC-RM04PI組件及連接器說標(biāo)說1~Node起始站號(hào)1~Node結(jié)束站號(hào)圖1.66RSW1

※DSW11(1)RM04PI1Node，所以RSW1與RSW2的旋鈕值須設(shè)置相同。※DSW1切至ON(模式2)1RM04PI最多僅占4個(gè)且RSW1設(shè)置為起始Slot、而RSW2設(shè)置為末端Node。(exRSW15RSW28)標(biāo)說標(biāo)說1操作模式操作模式※依操作需求調(diào)整對(duì)應(yīng)的操作模式標(biāo)標(biāo)說1(保留圖1.68 ※依連結(jié)電路需求，設(shè)置該04PI模塊為SINK型 標(biāo)說11標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊腳位定義標(biāo)說3標(biāo)說3端口接地2TX1串行埠RX端圖1.70CN3腳位定 ※此處以DSUB9female端口定義方式（線端標(biāo)標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12標(biāo)說0標(biāo)說0EncoderA0EncoderB0EncoderZ5V電壓輸電源的地第0軸負(fù)極限訊號(hào)輸入第0軸正極限訊號(hào)輸入第0軸原點(diǎn)極限訊號(hào)輸入0SlowDown標(biāo)說電源的地C第0軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入第0軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入5V電壓輸電源的地01020102圖1.72CN5圖1.73CN6標(biāo)說1標(biāo)說1EncoderA1EncoderB1EncoderZ5V電壓輸電源的地第1軸負(fù)極限訊號(hào)輸入第1軸正極限訊號(hào)輸入第1軸原點(diǎn)極限訊號(hào)輸入1SlowDown標(biāo)說電源的地第1軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入第1軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入5V電壓輸電源的地11121112圖1.75CN8圖1.76CN9標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出標(biāo)說2標(biāo)說2EncoderA2EncoderB2EncoderZ5V電壓輸電源的地第2軸負(fù)極限訊號(hào)輸入第2軸正極限訊號(hào)輸入第2軸原點(diǎn)極限訊號(hào)輸入2SlowDown標(biāo)說電源的地第2軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入第2軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入5V電壓輸電源的地21222122圖1.78CN11標(biāo)說3標(biāo)說3EncoderA3EncoderB3EncoderZ5V電壓輸電源的地第3軸負(fù)極限訊號(hào)輸入第3軸正極限訊號(hào)輸入第3軸原點(diǎn)極限訊號(hào)輸入3SlowDown標(biāo)說電源的地第3軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入第3軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號(hào)輸入5V電壓輸電源的地31323132圖1.80CN131.81LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈Axis 第0軸對(duì)應(yīng)之訊號(hào)輸出指示燈Axis 第1軸對(duì)應(yīng)之訊號(hào)輸出指示燈Axis 第2軸對(duì)應(yīng)之訊號(hào)輸出指示燈Axis 第3軸對(duì)應(yīng)之訊號(hào)輸出指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM04DA實(shí)體一圖1.82ASD-DMC-RM04DA連結(jié)器名稱位置說 圖1.83ASD-DMC-RM04DA標(biāo)說1~Node起始站號(hào)標(biāo)說標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊 圖1.85CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.86CN3標(biāo)標(biāo)說21組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.87CN4標(biāo)標(biāo)說122組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.88CN5標(biāo)標(biāo)說123組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.89CN6標(biāo)標(biāo)說124組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.90CN7圖1.91LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM04AD實(shí)體一圖1.92ASD-DMC-RM04AD連結(jié)器名稱位置說 圖1.93ASD-DMC-RM04AD標(biāo)標(biāo)說1~Node起始站號(hào)圖1.94標(biāo)說標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊圖1.95CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.96CN3標(biāo)標(biāo)說11213共4機(jī)殼接地(大地234圖1.97CN4標(biāo)標(biāo)說12223共4機(jī)殼接地(大地234圖1.98CN5標(biāo)標(biāo)說13233共4機(jī)殼接地(大地234圖1.99CN6標(biāo)標(biāo)說14243共4機(jī)殼接地(大地234圖1.100CN7圖1.101LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM32PT實(shí)體一圖1.102ASD-DMC-RM32PT連結(jié)器名稱位置說 圖1.103ASD-DMC-RM32PT組件及連接器說標(biāo)標(biāo)說1~A~Node站圖1.104 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時(shí)無標(biāo)說1標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊 圖1.105CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.106CN3標(biāo)說324V電壓輸出2輸入訊號(hào)共點(diǎn)1電源的地圖1.107CN4

※PullhighPulllow※COM接24V?Lowactive（Pullhigh，此為Default選擇※COM接GND?Highactive（Pull標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地

※24V電壓輸出總和為標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地圖1.110CN7標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地

※單一組GPIO輸出為0.1標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈圖1.113LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN1實(shí)體一圖1.114ASD-DMC-RM64MN1連結(jié)器名稱 圖1.115ASD-DMC-RM64MN1組件及連接器說標(biāo)標(biāo)說Node站圖1.116 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時(shí)無標(biāo)標(biāo)說11stRS485傳輸訊號(hào)2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)32ndRS485傳輸訊號(hào)6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)7RS485地訊8RS485地訊 圖1.117CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12圖1.118CN3標(biāo)說24V電壓輸出輸入訊號(hào)共點(diǎn)電源的地圖1.119DSW1

※PullhighPulllow※COM接24V（撥至標(biāo)示1的位置）?Lowactive（Pull※COM接GND?Highactive（Pull※輸入電壓總和為圖1.120CN29

※此為金屬固定鐵片，用以連結(jié)與固定客戶自訂之轉(zhuǎn)接板腳說腳說腳說腳說P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIOP09GPIOP010組GPIOP012組GPIOP013GPIOP014組GPIOP015GPIOP016組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIOP19GPIOP110組GPIOP112組GPIOP113GPIOP114組GPIOP115GPIOP116組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出腳說腳說腳說腳說P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIOP29GPIOP210組GPIOP212組GPIOP213GPIOP214組GPIOP215GPIOP216組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIOP39GPIOP310組GPIOP312組GPIOP313GPIOP314組GPIOP315GPIOP316組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出圖1.123LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈 0~15訊號(hào)輸入指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT1實(shí)體一圖1.124ASD-DMC-RM64NT1連結(jié)器名稱位置 圖1.125ASD-DMC-RM64NT1組件及連接器說標(biāo)標(biāo)說0~A~Node站圖1.126 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時(shí)無標(biāo)說1st標(biāo)說1stRS485傳輸訊號(hào)RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號(hào)2ndRS485傳輸訊號(hào)RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號(hào)RS485RS485 圖1.127CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.129DSW1腳說腳說P0腳說腳說P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIOP09GPIOP010組GPIOP012組GPIOP013GPIOP014組GPIOP015GPIOP016組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIOP19GPIOP110組GPIOP112組GPIOP113GPIOP114組GPIOP115GPIOP116組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出圖1.131CN7

※此為金屬固定鐵片，用以連結(jié)固定客戶自訂之轉(zhuǎn)接板腳說腳說腳說腳說P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIOP29GPIOP210組GPIOP212組GPIOP213GPIOP214組GPIOP215GPIOP216組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIOP39GPIOP310組GPIOP312組GPIOP313GPIOP314組GPIOP315GPIOP316組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出圖1.133LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯(cuò)誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈 0~15訊號(hào)輸出指示燈接線范RM32MN/RM32PT/RM64MN/RM64MN1輸入點(diǎn)之接連接型式圖型式1：SINK(電流流入共享端 型 2.：SOURCE(電流流出共享端圖圖SINK型式接 SOURCE型式接輸入點(diǎn)回路等效電 輸入點(diǎn)回路等效電圖 圖RM32NT/RM32PT/RM64NT/RM64NT1輸出點(diǎn)之接連接型式：晶體管圖RM04PI輸入點(diǎn)（MEL,PEL,ORG,SLD）之接連接型式：SINK(電流流入共享端 型式接線(輸入點(diǎn)回路等效電路圖 圖RM04PI輸入點(diǎn)（DI1,DI2） 型式接線(輸入點(diǎn)回路等效電路圖RM04PI輸出點(diǎn)（CW,CCW,D01,D02）之接連接型式：晶體管圖RM04PI連接 MotorDrive接連接5相步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器示意圖圖信號(hào)標(biāo)記信號(hào)標(biāo)記8②4?7④3?62⑥5?、1⑩※請(qǐng)注意。外接電源與對(duì)應(yīng)的串接之電阻對(duì)照表，如下：外接電源電壓外部串接電阻不需外接電阻◎若連接的環(huán)境噪聲較多或連接距離較長，建議使用外接電源 的接線方式連接2相步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器示意圖信號(hào)標(biāo)記信號(hào)標(biāo)記8②4?7④362⑥5?1⑩外接電源電壓外部外接電源電壓外部串接電阻不需外接◎若連接的環(huán)境噪聲較多或連接距離較長，建議使用外接電源 的接線方式RM04PI連接Encoder接圖RM64MN連接手輪(MPG)接線示圖RM04DA輸出點(diǎn)之配線示意-10V~*0mA~*圖RM04AD輸入點(diǎn)之配線示-10V-10V~+10*-20mA~*圖 EzDMC的使開啟應(yīng)用程連結(jié)妥當(dāng)，并供應(yīng)24VDC電源給Remote模塊。※當(dāng)您連結(jié)Remote的DI模塊(RM32MN/RM64MN)的裝置為LowactivePin3示；若裝置為Highactive時(shí)，則將COM端口與GND相接。2.1EzDMC的PCI-DMC-A01適配卡，點(diǎn)選該適配卡的圖標(biāo)并按壓「ScanSlave」按鍵來找尋到已連ETPCI2.2Remote模塊(RM32,RM64 模塊操作ASD-DMC- ??①RM32MN?RM32MN（Card0Node?RM32MNFilter。(?RM32MNASD-DMC-

???RM32NT模塊的韌體版本?RM32NT（Card0Node?Errorhandle選項(xiàng)：此次設(shè)定斷電后保留與否。(勾選則記錄會(huì)保留?Active選項(xiàng)：將設(shè)定的輸出訊號(hào)Output到連結(jié)的裝置。RM32NT模塊發(fā)送某bit的輸出訊ASD-DMC-圖2.5RM64MN顯示接口(含手輪模式操作Servo???圖2.6RM64MN顯示接口說 ???RM64MN?開啟RM64MN手作接口的復(fù)選框選項(xiàng)?RM64MN模塊的相關(guān)信息（Card0NodeRM64MNFilter。(1ms)?RM64MN?RM64MN（Max4組?RM64MN手能致能 手輪模（以下由左至右依序說明Encoder選擇之軸編號(hào)欲位移到 position選擇手輪每格輸出Pulse 設(shè)定手輪每轉(zhuǎn)與脈波輸出(馬達(dá)圈數(shù))之倍數(shù)值。（1,1格時(shí),對(duì)應(yīng)馬達(dá)的百分之一圈 設(shè)定接受手輪的最大速(PPS/秒，Max=1000) ?2.9RM64MN(c)區(qū)塊功能描?JOG0JOG（X?J1+/J1Y?J2+/J2Z?J3+/J3-）模式1：軸選擇（X/Y/Z）且對(duì)應(yīng)J1+/J1-。?各軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移時(shí),?各軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移時(shí)的加時(shí)間ASD-DMC- ??圖2.10RM64NT操作接?RM64NT模塊的韌體版本?RM64NT（Card0Node?Errorhandle選項(xiàng)：此次設(shè)定斷電后保留與否。(勾選則記錄會(huì)保留?ActiveOutput?表示該RM64NT模塊發(fā)送某bit的輸出訊（此例為Port0bit0~15為

2.11RM04PIMODE1顯示各軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移時(shí)的狀態(tài)數(shù)值顯示、激磁與重置。RM04PI上各IO端口的狀態(tài)燈號(hào)顯示。CANOpen指令設(shè)置。使用者可藉此讀取/發(fā)送CANOpen令操作該模塊各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)位移參數(shù)設(shè)定項(xiàng)目（依f區(qū)塊選擇模式的不同 參數(shù)將有所差異操作的軸選擇（Axis）與操作的運(yùn)動(dòng)位移模式選擇 Mode執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止等功能操作（包含速度剖面選擇,參照坐標(biāo)選擇,重復(fù)執(zhí)行選擇）錯(cuò)誤訊息的回傳值與此連結(jié)之RM04PI設(shè)置SLD以下針對(duì)（a）與（d）區(qū)塊進(jìn)行較細(xì)部的敘述 圖2.12RM04PIMODE1(a)區(qū)塊功能描①? 設(shè)置模塊當(dāng)按壓「SVON」鍵的輸出準(zhǔn)位，選擇「H」表示輸出為Highactive選擇「L」表示輸出為Lowactive??BufferLength的計(jì)數(shù)，當(dāng)Buffer額滿后再加入數(shù)據(jù)，則會(huì)顯示值「299⑥設(shè)置模塊輸入/輸出相位,（AB能設(shè)定超過500KppsCW定超過⑦IO⑧2DigitalOutput 圖2.13RM04PIMODE1(d)區(qū)塊功能描?,「SoftLimit」鍵，即完成軟件極限的設(shè)置?「Gear設(shè)置后位移距離=原設(shè)置位移距離xnumerator值denominator此功能為位移速度變更，須先設(shè)置欲變更的新速度數(shù)值（NewSpeed）和變換（sec，?位移位置變更,須先設(shè)置新位置（NewPos）后，按壓「PChange」鍵始變更SLDemgstopsdstop模式并設(shè)置Logic。0為常開(Normalhigh)，1則為常閉(Normallow)。ASD-DMC-RM04PI(MODE2.14RM04PI2.14RM04PIMODE2 ②③ ⑨⑤⑩⑥?顯示運(yùn)動(dòng)位移各項(xiàng)計(jì)數(shù)值。其含位置、速度、扭力、未執(zhí)行指令數(shù)、位置清除功能與同步功能（此功能作用是將Command與Feedback的值對(duì)齊。 設(shè)定運(yùn)動(dòng)指令，其包含運(yùn)動(dòng)行程、起始速度、最大速度、加速/時(shí)間③Mode執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止等功能操作（包含速度剖面選擇,參照坐標(biāo)選擇,重復(fù)執(zhí)行選擇）⑤RM04PI CANOpen指令設(shè)置。使用者可藉此讀取/發(fā)送CANOpen令操作該模塊⑦RM04PIIO 設(shè)置該軸激磁、重置警報(bào)與運(yùn)動(dòng)（操作同2.3.5a區(qū)塊敘述⑨offset⑩（參考下表說明燈說解除燈號(hào)方法燈說解除燈號(hào)方法燈說解除燈號(hào)方法燈說解除燈號(hào)方法0正無(燈號(hào)不會(huì)碰撞機(jī)械正極限離開正極限9設(shè)定速度超過限制重新設(shè)定速度碰撞軟件正極限離開軟件正極限按壓「RALM」碰撞軟件負(fù)極限離開軟件負(fù)極限碰撞機(jī)械負(fù)極限離開負(fù)極限錯(cuò)誤操作按壓「RALM」多軸操作接口(目前支持操作3軸同時(shí)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制（關(guān)于單軸操作切換到多軸操作接口的方法，可參考軸考使用手冊(cè) 節(jié)?①??2.15RM04PIMODE2 操作軸的選擇、顯示運(yùn)動(dòng)位移各項(xiàng)計(jì)數(shù)值、激磁功能、位置清除功能與該軸端口的狀態(tài)燈號(hào)顯示。 各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)位移參（依區(qū)塊?選擇模式的不同，參數(shù)將有所差異?Mode執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止等功能操作（包含速度剖面選擇參照坐標(biāo)選擇,重復(fù)執(zhí)行選擇）勾選「Repeat」將會(huì)依Distance值進(jìn)行不斷地正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)位移。勾選「SCurve則在加度段使用S曲線的速度剖面，反之，則使用曲線速度剖面。ASD-DMC-RM04PIInterruptFactor操作接2.16RM04PIInterruptFactor①???????⑨⑩?2.17RM04PIInterruptFactor?Event：觸發(fā)事件之類別。?Count：事件觸發(fā)計(jì)數(shù)器。?NodeID：選擇要致能Interrupt之站（此事件僅適用于?NormalStop：任一運(yùn)動(dòng)結(jié)束后會(huì)（此事件僅適用于?NextBuffer：執(zhí)行Buffer動(dòng)作時(shí)會(huì)（此事件僅適用于??DecelerationStart：在開始時(shí)觸發(fā)（此事件僅適用于?SdoFinish（此功能尚未開放⑨DMCCycleStartDMCCycleRM04PI-FIFO04PIFIFO（?define（ASD-DMC-RM04PISlaveEncryption操作接 ?區(qū)塊?、?、?、?輸入字段皆為1~8位且范圍為0~F之16進(jìn)制的值。(登入成功后則Status將顯示「Pass」且擁有使用圖2.19區(qū)塊?、?功能之※若輸入錯(cuò)誤，則須輸入正確2次才可成功登入 登入成功后須執(zhí)行變更或更新作業(yè)，否則無法離開此頁「DatawritePage，輸入數(shù)據(jù)后按壓「Write」寫入暫存區(qū)，再按壓「Save」存入該04PI模塊。?確認(rèn)字段及狀態(tài)顯示列2.19之區(qū)塊?所產(chǎn)生的四組VerifyKeyCheckVerifyKey的段，并按壓「CheckVerifyKey」進(jìn)行驗(yàn)證。(驗(yàn)證通過則下方狀態(tài)列將顯示「Pass」；反之則顯示「Lock!? ?圖2.19RM04PISlaveEncryption使用者登入后之操作?「DatawritePage，輸入數(shù)據(jù)后按壓「Write」寫入暫存區(qū)，再按壓「Save」存入該04PI模塊。?變更字段Step1：在「Password」輸入兩組1~8位且范圍為0~F之16進(jìn)制的新。?產(chǎn)生圍為0~F之16進(jìn)制的值。(輸入值與產(chǎn)生值皆為1~8位且范圍為0~F之16進(jìn)制的值)Step3：按壓「WriteVerifyKey」鈕即可將產(chǎn)生的VerifyKey寫入該模塊。(若寫入成功則會(huì)在區(qū)塊?之 顯示「Done反之則為「Failed」)ASD-DMC- ???圖2.20RM04DA操作接 各Channel之電壓／電流的回傳值與輸出模式百分比的設(shè)定。Appro：依據(jù)百分比的位置估計(jì)輸出之電壓／電流。Read：實(shí)際輸出之電壓／電流且須按壓「Apply」鍵才會(huì) 同步（數(shù)值會(huì)有些許誤差 各Channel之設(shè)定（詳細(xì)敘述請(qǐng)參考下一頁 Offset：偏移量之設(shè)定(-128~127)；ClearError：將錯(cuò)誤狀態(tài)清除（當(dāng)出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，將Offset設(shè)為０并按壓「ClearError?RM04DA以下針對(duì)圖2.20之區(qū)塊?進(jìn)行較細(xì)部的敘述 圖2.21RM04DA區(qū)塊?功能描「Mode「OverRange依輸出模式的最大值增 10%狀態(tài)回傳值之顯示字段。