生產(chǎn)線機(jī)械手

本文格式為Word版，下載可任意編輯——生產(chǎn)線機(jī)械手

PLC操縱的工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的模式創(chuàng)辦

PLC操縱的工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的模式創(chuàng)辦工業(yè)機(jī)械手是一種可以模仿人手舉行操作的機(jī)器，在設(shè)定程序后，工業(yè)機(jī)械手可以完成指定的動(dòng)作，可以按照確定軌跡代替人手舉行工作，其可以完成簡(jiǎn)樸的抓取動(dòng)作，還可以搬運(yùn)貨物，是一種可以從事焊接、裝配等工藝的機(jī)械設(shè)備。

在現(xiàn)代工藝自動(dòng)化生產(chǎn)線上應(yīng)用機(jī)械手，可以代替人舉行重復(fù)勞動(dòng)，而且提高了工作效率，其可以在危害的環(huán)境下舉行作業(yè)，可以有效降低工業(yè)生產(chǎn)中安好事情展現(xiàn)的概率，還可以養(yǎng)護(hù)工業(yè)企業(yè)員工的人身安好?；赑LC工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，具有造價(jià)低、效用高的優(yōu)點(diǎn)，在不斷提升的過程中，還可以提高系統(tǒng)的通用性。

1.工業(yè)機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)械手是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的一種，在提高社會(huì)生產(chǎn)力水平方面發(fā)揮了分外積極的作用。尤其是工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中，機(jī)械手更是一個(gè)不成或缺的重要設(shè)備。例如在機(jī)械制造業(yè)的生產(chǎn)線上，機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的工件裝卸與搬運(yùn)，大大的提高了生產(chǎn)線效率，節(jié)省了大量的勞動(dòng)力本金。近些年，PLC技術(shù)逐步被應(yīng)用在工業(yè)機(jī)械手的布局模塊設(shè)計(jì)中，進(jìn)一步的提高了機(jī)械手的自動(dòng)可控性與穩(wěn)當(dāng)性。目前較為常用的幾種工業(yè)機(jī)械手主要有ABB、KUKA、FANUC、MOTOMAN等幾種類型的機(jī)械手。

2.PLC的概念及其應(yīng)用所謂PLC，就是指可編程操縱器，其核心是微處理器，主要利用了數(shù)字運(yùn)算技術(shù)和計(jì)算機(jī)編程技術(shù)，能夠形成一個(gè)可以通過設(shè)定程序而舉行自動(dòng)化操縱的電子系統(tǒng)裝置。目前PLC在工業(yè)設(shè)備上的要應(yīng)用已經(jīng)特別廣泛。而PLC之所以會(huì)有如此廣泛的應(yīng)用，在很大程度上是由于其具備較強(qiáng)的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。即其不但具有很強(qiáng)的抗干擾才能和較高的穩(wěn)當(dāng)性，而且其操縱系統(tǒng)的布局較為簡(jiǎn)樸，編程設(shè)計(jì)便當(dāng)簡(jiǎn)樸，能夠在多種機(jī)械設(shè)備中應(yīng)用。另外，在后期的運(yùn)行中，PLC無需舉行繁雜的維護(hù)，只需要簡(jiǎn)樸維護(hù)，并根據(jù)需要對(duì)編程舉行提升即可。

3.PLC操縱的工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用3.1工業(yè)機(jī)械手的工作原理機(jī)械手操縱系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)是一個(gè)不斷循環(huán)的過程，起點(diǎn)一般是機(jī)械手的左高位。機(jī)械手在左高位啟動(dòng)后會(huì)先展現(xiàn)下降動(dòng)作，在下降到工件位置后會(huì)自動(dòng)中斷，還會(huì)將工件夾緊，并搬運(yùn)到指定位置。在夾住工件后機(jī)械會(huì)上升，在上升到固定位置后向右偏移，移動(dòng)到設(shè)定位置后會(huì)持續(xù)下降，然后將工件放到設(shè)定好的位置上。在完成這項(xiàng)動(dòng)作后，機(jī)械手會(huì)繼續(xù)重復(fù)這一組動(dòng)作，不斷的循環(huán)，直到完成全體搬運(yùn)的工作。

機(jī)械手操縱與設(shè)定的PLC程序有較大關(guān)系，一般機(jī)械手多進(jìn)行一些簡(jiǎn)樸的夾緊以及搬運(yùn)工作，所以在對(duì)其舉行PLC程序設(shè)計(jì)時(shí)，確定要操縱好其運(yùn)動(dòng)軌跡。

3.2PLC操縱機(jī)械手的操縱方案設(shè)計(jì)以某工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線中所使用的機(jī)械手為例，其主要布局是由機(jī)械手手臂、步進(jìn)電機(jī)以及工作臺(tái)組成，其中機(jī)械手的手臂伸張轉(zhuǎn)動(dòng)、手爪的張合抓放均是以步進(jìn)電機(jī)為主要驅(qū)動(dòng)。其中水平和垂直的操作均是由步進(jìn)電機(jī)來操縱，而機(jī)械手底盤的旋轉(zhuǎn)那么是由總電動(dòng)機(jī)來操縱，抓取物體時(shí)對(duì)電磁閥的操縱那么采用氣動(dòng)形式。該機(jī)械手在本生產(chǎn)線中主要起到工件傳送的作用。在PLC操縱系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，我們根據(jù)傳送動(dòng)作的先后依次編寫了相應(yīng)的操縱編程，來實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)布局的操縱。另外，為了使動(dòng)作切實(shí)，機(jī)械手安裝了限位開關(guān)SQ1，SQ2，SQ5，SQ6，分別對(duì)機(jī)械手舉行下降，上升，右行，左行等動(dòng)作的限位，并給出了動(dòng)作到位的信號(hào)。SQ3，SQ4為原點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的光接近開關(guān)，如圖1所示。

3.3氣動(dòng)機(jī)械手PLC的操縱要求①氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時(shí)能保持原來的狀態(tài)，務(wù)必驅(qū)動(dòng)反向德線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。②上升、下降的電磁閥線圈分別為YV1、YV2；

右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；

③機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實(shí)現(xiàn)，線圈通電夾緊，斷電松開；

④機(jī)械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時(shí)1.7s實(shí)現(xiàn)⑤機(jī)械手的限位由行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實(shí)現(xiàn)。

3.4機(jī)械手的概括工作流程PLC操縱的工業(yè)機(jī)械手的概括工作流程，如圖2所示：

圖2中為一個(gè)將工件由一處傳送到另一處的機(jī)械手的工作流程，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就一向保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)。

3.5系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)在該機(jī)械手的工作運(yùn)行中，軟硬件的設(shè)計(jì)是分外關(guān)鍵的影響因素。一般在PLC操縱的工業(yè)機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)上，要更加留神做好輸入、輸出點(diǎn)地址的調(diào)配以及PLC外圍接線的方法。而在軟件設(shè)計(jì)上，那么應(yīng)更加留神編程的流暢性與穩(wěn)當(dāng)性，以免降低機(jī)械手的生動(dòng)性。

3.6機(jī)械手在應(yīng)用中的維護(hù)4.終止語本文對(duì)基于PLC的工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線的應(yīng)用情況舉行了介紹，工業(yè)機(jī)械手是一種先進(jìn)的機(jī)器設(shè)備，其可以代替人手舉行搬運(yùn)等操作，可以在危害的環(huán)境下作業(yè)，不但提高了作業(yè)的工作效率，還保證了工作人員的人身安好。為了保證工業(yè)機(jī)械手發(fā)揮最大的效用，需要提高其設(shè)計(jì)以及制造的水平，相關(guān)