愛普生機器人中級培訓資料

EPSON機械手培訓(中級)一、控制器操作二、機器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介紹內容一、控制器操作1.1控制器參數(shù)備份及恢復

1）控制器備份

單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件夾里面。），然后單擊“確定”一、控制器操作2）控制器恢復

單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“恢復控制器”，選擇之前備份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復到控制器，例如將RC90控制器的備份文件恢復到RC90700控制器）一、控制器操作1.2.1設置控制器參數(shù)

1）設置控制器IP地址

單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進入右下圖畫面。設置好控制器IP地址后，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”一、控制器操作1.2.2設置控制器參數(shù)

2）修改I/O設置

單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠程控制”進入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復初始設置。修改好后，單擊“應用”，單擊“關閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”一、控制器操作1.3重置控制器

單擊“工具”，選擇“控制器”進入左下圖畫面。單擊“重置控制器”2、機器人管理器操作2.1SCARA機器人工具坐標示教1)在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向導畫面2、機器人管理器操作2)在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇工具編號，如下圖所示：

選擇工具編號2、機器人管理器操作3）單擊“下一個”進入下圖所示畫面2、機器人管理器操作4）單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準一個MARK點，確保U=0。2、機器人管理器操作

5）對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面2、機器人管理器操作6)單擊“示教”進入如下畫面，使U旋轉180度，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準MARK2、機器人管理器操作7）對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。2、機器人管理器操作2.26軸機器人工具坐標示教1)在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向導畫面2、機器人管理器操作2）單擊“工具向導”進入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”2、機器人管理器操作3）單擊“下一個”，如果上一步選擇的“3D工具”則進入左下圖所示畫面，選擇工具坐標編號及工具點個數(shù)（3-5個點），如果上一步選擇的“2D工具'則進入右下圖所示畫面.3D工具畫面2D工具畫面選擇工具編號選擇工具編號選擇示教點個數(shù)2、機器人管理器操作4）單擊“下一個”，進入下圖畫面示教第一個點時應滿足以下條件2、機器人管理器操作5）單擊“示教”，進入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作6）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇“3D工具”時進入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進入右下圖所示畫面

“3D工具”第二個點示教畫面“2D工具”第二個點示教畫面“3D工具”坐標第二點需要滿足以下條件“2D工具”第二個點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作7）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第二點需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對準Mark點，示教“2D工具”第二個點需要確保U=180，V=0，W=-180，用針尖對準Mark點。2、機器人管理器操作8）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇“3D工具”時進入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好“3D工具”第3個點示教畫面“2D工具”結果“3D工具”第3點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作9）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第3點需要確保U=0，V=0，W=-135，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作10）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇3點法示教“3D工具”時進入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇4點或5點法示教“3D工具”時進入右下圖所示畫面，3點法示教“3D”工具坐標結果“3D工具”第4點示教畫面“3D工具”第4點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作11）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第4點需要確保U=45，V=0，W=-135，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作12）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇4點法示教“3D工具”時進入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇5點法示教“3D工具”時進入右下圖所示畫面，3點法示教“3D”工具坐標結果“3D工具”第5點示教畫面“3D工具”第5點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作13）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第5點需要確保U=-45，V=45，W=135，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作14）單擊“示教”，進入下圖畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。

2、機器人管理器操作2.3LOCAL坐標示教2.4.1用一個原點方式示教本地坐標

1)在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面2、機器人管理器操作2)單擊“本地向導”打開LOCAL坐標向導畫面2、機器人管理器操作3)選擇您想定義的本地號碼。對于[有多少點將被使用]，則選擇[1–原點]。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標系的原點即可。如果您想使用坐標系方向的U，V或W軸，勾選[用U,V,W本地旋轉工具坐標]復選框。如果未選中此復選框，新的坐標系是從X和Y軸的本Local0進行偏移，但不會繞著軸旋轉。選擇本地坐標編號選擇1-原點如果勾選此項會將角度U加到工具坐標里（選用一個原點方式時有效）2、機器人管理器操作4)選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面2、機器人管理器操作5)單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點2、機器人管理器操作6)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義2、機器人管理器操作2.3.2用三個點示教本地坐標

1)在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面2、機器人管理器操作2）單擊“本地向導”按鈕。打開如下所示的對話框。2、機器人管理器操作3)選擇您想定義的本地號碼。對于[有多少點將被使用]，則選擇[3–原點,X,Y]。由于這是個本地三點，您會示教新坐標系的原點，然后示教沿X軸任何位置的一個點和沿Y軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標系的X軸會對齊您將在后面步驟中進行示教的X軸點。Y軸點將用于確定傾斜。選擇本地坐標編號選擇3-原點，X，Y2、機器人管理器操作4)選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面2、機器人管理器操作5)單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點2、機器人管理器操作6)單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標X軸上一個點2、機器人管理器操作7)單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標Y軸上一個點2、機器人管理器操作8)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。2、機器人管理器操作2.4設置XYZ極限1)在機器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設定畫面設定XYZ極限位置（都為0表示不設定）單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定2、機器人管理器操作2.5設置關節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）1)在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關節(jié)運動范圍設定畫面用脈沖數(shù)設定關節(jié)運動范圍單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定2、機器人管理器操作2.6設定設JUMP指令上升高度和下降高度1)在機器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設定畫面設定上升高度單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定設定下降高度2、機器人管理器操作2.7.1工作空間設定1)在“機器人管理器”界面，單擊“工作空間”進入下圖畫面2、機器人管理器操作2)單擊“工作空間向導”進入下圖畫面2、機器人管理器操作3)選擇一個工作空間編號，單擊“下一個”進入下圖畫面2、機器人管理器操作4)單擊“示教”進入下圖畫面，點動移動機械手移動到第一個拐點2、機器人管理器操作5)單擊“示教”進入下圖畫面2、機器人管理器操作6)單擊“示教”進入下圖畫面，移動機械手到第二個拐點2、機器人管理器操作8)選擇進入工作空間時對應輸出為ON或OFF（輸出端口設置在“設置”—“系統(tǒng)配置”—“控制器”—“遠程控制”—“輸出”里），“示教”進入下圖畫面2、機器人管理器操作9)單擊“示教”進入下圖畫面2、機器人管理器操作2.7.2工作空間遠程I/O端口設置1)單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”—“控制器”—“遠程控制”—“輸出”，設置輸出端口，單擊“應用”，單擊“關閉”，等待控制器重啟完畢。單擊此三角，設定合適端口2、機器人管理器操作2.7.3通過指令獲取進入工作空間的機器人編號GetRobotInsideBox

用于返回進入到進入檢測區(qū)域內的機器人。格式:GetRobotInsideBox(區(qū)域編號)參數(shù):區(qū)域編號指定返回狀態(tài)的進入檢測區(qū)域編號（1～15的整數(shù)）。返回值以位為單位返回進入由區(qū)域編號指定的進入檢測區(qū)域中的機器人。位0表示機器人1，按降序以下順延，位15表示機器人16。如果機器人未設置進入檢測區(qū)域，則相應位通常為為常0。例如，在機器人1和3進入?yún)^(qū)域時，打開位0和位2，所以返回5。示例：WaitGetRobotInsideBox(1)=0'等待區(qū)域1里沒有機器人進入WaitGetRobotInsideBox(1)=&H2'等待區(qū)域1里2機器人進入GoP1!D0;WaitGetRobotInsideBox(1)=1;On1!’1號機器人進入1號工作空間時，打開‘輸出12、機器人管理器操作InsideBox函數(shù)用于返回進入檢測區(qū)域的檢測狀態(tài)。格式：InsideBox(區(qū)域編號[,機器人編號|All])參數(shù)：區(qū)域編號指定返回狀態(tài)的進入檢測區(qū)域編號（1～15的整數(shù)）。機器人編號以整數(shù)值指定要檢測的機器人編號。省略機器人編號時，以當前選擇的機器人為對象。指定All時，進入1臺機器人也會返回True。返回值：在指定進入?yún)^(qū)域中進入機器人的卡爪工具位置時返回True；反之返回False。示例：IfInsideBox(3,1)=True

Then'如果1號機器人進入3號工作空間

Print“InsideBox3”Else

Print“OutsideBox3”Endif2、機器人管理器操作2.8負載設置

在“機器人管理器”，單擊“重量”，設置機器人負載，單擊“應用”3、程序操作3.1局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內定義的變量，只能在同一函數(shù)內使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用

Integerm_i ‘模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局變量（全局保護變量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部變量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部變量i...Fend3、程序操作3.2編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序init_demo）

3、程序操作3.3

用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo)3、程序操作3.4編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo)3、程序操作3.5編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo)3、程序操作3、程序操作3、程序操作3.6編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)1)串口設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“RS232”，選擇“端口1”進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數(shù)設置與上位機保持一致，設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置串口參數(shù)，與上位機保持一致3、程序操作3、程序操作3.7編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo)1)控制器IP設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“配置”，進入下圖所示以太網(wǎng)設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設為192.168.1.103、程序操作2)以太網(wǎng)端口設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”，選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設置畫面，IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置服務器IP地址及端口號超時設為0，表示不設置超時3、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序3、程序操作3、程序操作3.8矩陣使用程序（參看程序pallet_demo)1）矩陣定義3、程序操作2）矩陣調用程序3、程序操作3.9點文件操作及點位修改1)點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機）

P1=XY(200,100,-25,0)'向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)'向點pick位置分配坐標

P10=Here'向當前位置分配某個點

P1=P2‘將點P2賦值給P12）用點標簽調用點位Fori=0To10

Gopick

Jumpplace

Nexti3）用變量調用點位

Fori=0To10

GoP(i)

Nexti3、程序操作4）上載程序中點文件啟動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints語句在程序中加載其他點。FunctionmainIntegeriLoadPoints"model1.pts"Fori=0To10

Jumppick

JumpplaceNextiFend5）保存點文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)'向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)'向點pick位置分配坐標Savepoints"robot1.pts"'將點保存到點文件"robot1.pts"Fend3、程序操作6）點位屬性指定

1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系的位置）

P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1'P1在本地坐標1中2、左右手姿勢指定若要為SCARA或6軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。

P2=XY(200,100,-20,-45)/L'手的方向為左

P3=XY(50,0,0,0)/2/R'本地2為右手方向您可以使用Hand語句和函數(shù)讀取和設置點手的方向。

HandP1,Righty3、6軸肘姿勢指定若要在點分配語句中為6軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向為下方。

P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B3、程序操作4、指定6軸手腕姿勢

若要在點分配語句中為6軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠(/)，其后是NF（非反轉手腕方向）或F（反轉手腕方向）。指定P2點手腕方向為翻轉。

P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F

5、指定J4Flag和J6Flag點屬性

在工作范圍的某些點上，即使第四關節(jié)或第六關節(jié)旋轉360度，6軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag和J6Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)4和關節(jié)6指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180<第四關節(jié)角度<=180）或J4F1（第四關節(jié)角度<=-180或180<第四關節(jié)角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠(/)，其后為J6F0（-180<第六關節(jié)角度<=180），J6F1（-360<第六關節(jié)角度<=-180或180<第六關節(jié)角度<=360），或J6Fn（-180*(n+1)<第六關節(jié)角度<=180*n或180*n<第六關節(jié)角度<=180*（n+1））。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F23、程序操作5、指定J1Flag和J2Flag點屬性

在工作范圍的某些點上，即使第一關節(jié)或第二關節(jié)旋轉360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag和J2Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)1和關節(jié)2指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90<第一關節(jié)角度<=270）或J1F1（-270<=第一關節(jié)角度<=-90或270<第一關節(jié)角度<=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J2F0（-180<第二關節(jié)角度<=180），J2F1（-360<第二關節(jié)角度<=-180或180<第二關節(jié)角度<=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag點屬性在機器人坐標系的原點，即使第一關節(jié)在旋轉，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Ang點的屬性。7）提取和設置點位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令獲得一個點的坐標，或對其進行設置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)'獲取當前的Y位置坐標CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.33、程序操作8）點位修改

有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標值。若要設置某個坐標的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如果偏移值為負，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。GoP1-Z(20)偏移Z軸-20mm，移動到P1GoP1:Z(-25)偏移Z軸到-25mm的絕對位置，移動到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相對偏移量和Z絕對位置移動到P13、程序操作3.10編寫一個回待機位樣例程序在有的應用中由于空間受限，機器人在異常停機后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機位置就有可能撞到其他治具，這時我們必須寫一個回初始位置的程序讓機器人安全回到待機位。一般我們可以先獲取機器人當前姿勢以及當前坐標，然后根據(jù)當前姿勢和當前坐標來決定先移動那個軸或先到那個過渡點，以確保機械手安全回到待機位。（注意回原點時用低功率，避免誤操作時速度過快撞壞機器人）3、程序操作3、程序操作4、常用指令介紹4.1系統(tǒng)管理相關命令

4.1.1Reset復位命令

功能：用于將控制器重置為初始狀態(tài)。格式：Reset

'用于將控制器重置為初始狀態(tài)。

ResetError

'用于結束所有的通常任務，并且僅對錯誤狀態(tài)和機器人控制參數(shù)進行'重置示例：ResetResetError注意：要通過程序執(zhí)行ResetError命令時，需要勾選EPSONRC+6.0的[設置]-[系統(tǒng)配置]-[設置控制器]-[環(huán)境]的[將高級任務控制命令設為有效]復選框。4、常用指令介紹4.1.2

SysErr函數(shù)

功能：用于返回最新的錯誤狀態(tài)或警告狀態(tài)格式：SysErr

[（信息編號）]示例：Print"MortionError=",SysErr4.1.3

Stat函數(shù)功能：用于返回控制器的狀態(tài)格式：Stat（地址）示例：PrintState（0）

'打印0號地址控制器狀態(tài)4、常用指令介紹4.2機器人控制相關命令4.2.1

！......!

并列處理指令

功能：用于在機器人運動過程中同時輸出信號控制器外部設備，或者檢測外部信號用用來終止運動?？梢允褂貌⒘兄噶畹恼Z句有以下幾種：Arc,Arc3,Go,Jump,Jump3,Jump3CP,Move,BGo,BMove,TGo,TMove格式：動作命令！......！示例：gop1!D30;ON8!'去往P1點，運動到30%時打開輸出8

GoP100:Z(0)!D10;MemOn1!'去往P100點，運動到10%時打開內存端口1JumpP1!D0;On1;D50;Off1!'去往P1點同時打開輸出1，完成50%后關閉輸出1MoveP1!D10;On5;Wait0.5;Off5!'動作完成50%后打開輸出5，等待0.5S后關'畢注意：并列語句不能跟here同時使用例如：GoHere:Z(0)!D10;MemOn1!

這條指令是非法的4、常用指令介紹4.2.2SFree指令功能：用于切斷指定關節(jié)的電動機電源。格式：SFree關節(jié)編號[，關節(jié)編號,...]示例：SFree1,2'將J1和J2設為非勵磁狀態(tài)，然后移動Z和U關節(jié)以安裝部件4.2.3SLock指令功能：用于解除指定關節(jié)的SFree，并重新開始電動機勵磁。SLock

關節(jié)編號[關節(jié)編號,...]示例：SLock1,2'對J1和J2進行勵磁4、常用指令介紹4.2.4LimZ指令功能：用于設置Jump命令時第3關節(jié)高度（Z坐標值）初始值格式：LimZZ坐標值LimZ

示例：LimZ-10'設置LimZ的默認值jumpP2

LimZ-20'執(zhí)行Jump時垂直平移動到-20savLimz=LimZ'獲取當前LimZ設定值4.2.5Pass指令功能：用于進行穿過指定點附近（不停止）的PTP動作。格式：Pass指定點[,{On|Off|MemOn|MemOff}位編號[，指定點...]][LJM[選擇姿勢標志]]4、常用指令介紹示例：PassP2'使機械臂靠近P2并在到達P2之前執(zhí)行后續(xù)命令PassP1,P2,P3LJM注意：要求通過Fine精確地定位到目標位置時，請按下例所示，指定目標位置并在Pass之后置入Go。例如：PassP5;GoP5;On1;MoveP104.2.6Till指令功能：用于設置/顯示利用Jump、Go、Move或其它動作命令指定Till時，在動作中途停止并結束處理的條件。格式：Till[事件條件表達式]4、常用指令介紹示例：Till

Sw(1)=Off

'設置Till條件（輸入位1為OFF）GoP1Till

'滿足前一行的條件時停止TillSw(1)=OnAndSw($1)=On'設置新的Till條件MoveP2

Till

'滿足前一行的條件時停止MoveP5TillSw(10)=On'滿足該行的條件時停止4.2.7Brake

指令功能：用于打開和關閉當前機器人指定關節(jié)的制動器。格式：Brake狀態(tài)，關節(jié)編號示例：Brakeon,1'鎖住第一軸剎車Brakeoff,1'釋放第一軸剎車4、常用指令介紹4.2.8InPos函數(shù)功能：返回機器人的定位狀態(tài)。格式：InPos示例：Pos=InPos'等于True表示完成，等于False表示動作中4.2.9CurPos函數(shù)功能：用于返回機器人的當前的動作目標位置。格式：CurPos示例：P99=CurPos'把機器人當前位置賦值給P99PrintCX(P99),

CY(P99)4、常用指令介紹4.2.10Fine指令功能：用于設置和顯示目標位置的定位結束判斷范圍格式：Fine

第1關節(jié)設定值、第2關節(jié)設定值、第3關節(jié)設定值、第4關節(jié)設定值、[第5關節(jié)設定值、第6關節(jié)設定值]、[第7關節(jié)設定值]，[第8關節(jié)設定值、第9關節(jié)設定值]示例：Fine5,5,5,5'將精度設為+/-5脈沖4.2.11WaitPos指令功能：用于執(zhí)行即使在路徑運動有效的狀態(tài)下，也要在執(zhí)行下一語句之前，等待機器人進行減速停止。格式：WaitPos示例：GoP1

WaitPos

4、常用指令介紹4.2.12Fine指令功能：用于設置和顯示目標位置的定位結束判斷范圍格式：Fine

第1關節(jié)設定值、第2關節(jié)設定值、第3關節(jié)設定值、第4關節(jié)設定值、[第5關節(jié)設定值、第6關節(jié)設定值]、[第7關節(jié)設定值]，[第8關節(jié)設定值、第9關節(jié)設定值]示例：Fine5,5,5,5'將精度設為+/-5脈沖4.2.13WaitPos指令功能：用于執(zhí)行即使在路徑運動有效的狀態(tài)下，也要在執(zhí)行下一語句之前，等待機器人進行減速停止。格式：WaitPos示例：GoP1

WaitPos

4、常用指令介紹4.2.14CX、CY、CZ、CU、CV、CW指令功能：用于獲取當前點的X、Y、Z、U、V、W的坐標格式：CX/CY/CZ/CU/CV/CW點坐標示例：x_here=CX（here）'將當前點的X坐標賦值給x_hereu_here=CU（here）'將當前點的U坐標賦值給x_here4.2.15DegToRad、RadToDeg指令功能：用于將角度轉換位弧度或弧度轉換為角度格式：DegToRad（角度）

RadToDeg（弧度）示例：DegToRad（90）'將角度轉換為弧度

RadToDeg（4.1）

'將弧度轉換為角度

4、常用指令介紹4.2.16JTran指令功能：單獨移動一個關節(jié)格式：JTran關節(jié)編號，移動量示例：JTran1,20'第一關節(jié)正方向旋轉20度4.2.17LJM函數(shù)功能：用于返回為確保參照點相對于指定點的關節(jié)移動量最小而轉換姿勢標志的點數(shù)據(jù)。格式：LJM（指定點，[指定參照點，[選擇姿勢標志]]）參數(shù)示例：P10=LJM(P10)

GOP10LJM

'移動到P10點保證最少關節(jié)移動4、常用指令介紹4.2.18Here指令功能：用于作為機器人坐標示教當前位置作為機器人坐標。格式：Here示例：GOHere+Z(10)'在當前點Z軸上升10mm4.3轉矩相關命令4.4.1TC指令功能：用于設置轉矩控制模式，以及顯示當前模式。格式：TC{On|Off}示例：TCON'轉矩控制模式開啟TCOFF'轉矩控制模式關閉4、常用指令介紹4.3.2TCSpeed指令功能：用于設置轉矩控制期間的速度限制值。格式：TCSpeed[速度]示例：TcSpeed5'將進行轉矩控制期間的速度設為5%。4.3.3TCLim指令功能：用于設置轉矩控制模式下各關節(jié)轉矩限制值。格式：TCLim[第1關節(jié)轉矩限制值，第2關節(jié)轉矩限制值，第3關節(jié)轉矩限制值，第4關節(jié)轉矩限制值，[第5關節(jié)轉矩限制值]，[第6關節(jié)轉矩限制值]，[第7關節(jié)轉矩限制值]，[第8關節(jié)轉矩限制值]，[第9關節(jié)轉矩限制值]]示例：TCLim-1,-1,20,-1'將Z軸轉矩限制值設為20%4、常用指令介紹4.3.4RealTorque函數(shù)功能：用于返回指定關節(jié)當前轉矩指令值。格式：RealTorque（關節(jié)編號）示例：Print"當前Z軸轉矩指令值：",RealTorque(3)4.3.5LimitTorque指令功能：是用于設置高功率模式時的轉矩上限值、以及返回設定值的函數(shù)格式：LimitTorque所有關節(jié)的高功率轉矩上限值LimitTorque第1關節(jié)高功率轉矩上限值、第2關節(jié)高功率轉矩上限值、第3關節(jié)高功率轉矩上限值、第4關節(jié)高功率轉矩上限值LimitTorque第1關節(jié)高功率轉矩上限值、第2關節(jié)高功率轉矩上限值、第3關節(jié)高功率轉矩上限值、第4關節(jié)高功率轉矩上限值、第5關節(jié)高功率轉矩上限值、第6關節(jié)高功率轉矩上限值示例：LimitTorque80,100,100,100

'將第1關節(jié)的最大轉矩限制到80%4、常用指令介紹4.4

輸入輸出相關命令4.4.1Oport函數(shù)功能：用作返回指定輸出位狀態(tài)的函數(shù)格式：Oport（輸出位編號）示例：On5'將輸出5設為ON

WaitOport(5)'等待輸出5為ON4.4.2In函數(shù)功能：以字節(jié)為單位返回指定輸入端口的狀態(tài)。字節(jié)端口由8個輸入位構成格式：In（字節(jié)端口編號）4、常用指令介紹示例：var=IN（1）4.4.3

InW函數(shù)功能：用于以字為單位返回輸入端口狀態(tài)。字端口由16個輸入位構成格式：InW（字端口編號）示例：word0=

InW(0)4、常用指令介紹4.4.4InBCD函數(shù)功能：該函數(shù)以8位為一組并通過BCD返回輸入端口的狀態(tài)格式：InBCD（端口編號）示例：InBCD(1)4.4.5Out函數(shù)

功能：用于以字節(jié)為單位返回輸出端口狀態(tài)。格式:Out（端口編號）示例：Print

OUT（8）4、常用指令介紹4.4.6Out函數(shù)功能：用于同時設置（輸出）8個輸出位。格式：Out端口編號，輸出數(shù)據(jù)[，F(xiàn)orced]示例：Out

1,84.4.7OpBCD函數(shù)

功能：用于以字節(jié)為單位返回輸出端口狀態(tài)。格式:用于以2進制編碼的10進制數(shù)(BCD)同時設置8位輸出。示例：OpBCD

0,64、常用指令介紹4.4.8MemOff、MemON指令功能：用于將存儲器I/O的指定位設為OFF或ON。格式：MemOff{位編號|存儲器IO標簽}

MemON{位編號|存儲器IO標簽}示例：MemOff1

'關閉內存I/O1

MemON1'打開內存I/O14.4.9MemSw、MemIn、MemInW

函數(shù)

功能：用于位、字節(jié)、字為單位返回內存I/O狀態(tài)。格式:用于以2進制編碼的10進制數(shù)(BCD)同時設置8位輸出。示例：Wait

MemSw(8)=ON’等待內存I/O8等于ON4、常用指令介紹4.4.10MemOut、MemOutW指令功能：以字節(jié)、字為單位同時設置8個、16個內存I/O狀態(tài)格式：MemOut端口編號,輸出數(shù)據(jù)

MemOutW端口編號,輸出數(shù)據(jù)示例：MemOut1，123

4.4.11TMOut

函數(shù)

功能：用于設置執(zhí)行Wait命令時的超時時間。格式:TMOut秒示例：TMOut5

WaitMemSw(0)=On4、常用指令介紹4.4.12Tw函數(shù)功能：用于返回Wait命令、WaitNet命令、WaitSig命令的狀態(tài)。格式：TW示例：WaitSw(0)=On,5'輸入位0變?yōu)镺N狀態(tài)之前待機5秒鐘

IfTW=TrueThen

Print"TimeUpp"'5秒以上時顯示“TimeUpp”

EndIf4.4.13Input#

函數(shù)

功能：用于從文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置輸入字符串或數(shù)值數(shù)據(jù)，并將其據(jù)保存到變量中。格式:Input#端口編號，變量名[，變量名，變量名，...]示例：Input#201,data$

‘從201端口讀取數(shù)據(jù)存到Data$字符串，最多256個

4、常用指令介紹4.4.14Print#函數(shù)功能：用于將數(shù)據(jù)輸出到指定的文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置中。格式：Print#端口編號,輸出數(shù)據(jù)[，輸出數(shù)據(jù)...][，]示例：Print#1,"5"'將字符串“5”輸出到端口1對外輸出4.4.15

OpenCom、CloseCom函數(shù)

功能：用于打開、關閉RS-232C端口。格式:OpenCom#端口編號

CloseCom#端口編號示例：OpenCom#1

‘打開串口1

CloseCom#1

‘打開串口1

4、常用指令介紹4.4.16ChkCom函數(shù)功能：用于返回通信端口的接收緩沖器內的字符數(shù)。格式：ChkCom（通信端口編號）返回值：返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負值返回端口狀態(tài)。-2其他任務正在使用端口-3未打開端口示例：

numChars=ChkCom(1)4、常用指令介紹4.4.17OpenNet、CloseNet、WaitNet函數(shù)功能：用于打開以太網(wǎng)端口、關閉以太網(wǎng)端口、等待以太網(wǎng)連接成功格式：OpenNet#端口編號As{Client|Server}

CloseNet#通信端口編號|All

WaitNet#

端口編號[，超時時間]示例：OpenNet#201AsClient'打開201端口，并把210端口作為客戶端

CloseNet#201'關閉201端口WaitNet#201'等待201端口連接成功4、常用指令介紹4.4.18

ChkNet

函數(shù)功能：用于返回網(wǎng)絡端口的接收緩沖器內的字符數(shù)格式：ChkNet（通信端口編號）返回值：返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負值返回端口狀態(tài)。-1端口已打開，但是未確立通信-2其他任務正在使用端口-3未打開端口示例：numChars=ChkNet(201)4、常用指令介紹

4.5點控制相關命令4.5.1LoadPoints、SavePoints指令功能：用于將點文件讀入到機器人點存儲區(qū)域中、保存點文件格式：LoadPoints文件名[，Merge]

SavePoints文件名示例：LoadPoints"R1Common.pts"

SavePoints"TEST.PTS"4、常用指令介紹

4.6坐標變換相關命令4.6.1Tool指令功能：用于選擇工具或顯示所選擇的工具編號格式：Tool工具編號

Tool示例：Tool1'設定為工具坐標1

GOP1'以工具坐標1為參考移動到P1點

Tool'顯示當前所使用的工具坐標4、常用指令介紹4.6.2TlSet指令功能：用于設置/顯示工具坐標系。格式：TLSet工具坐標系編號,工具設置數(shù)據(jù)

TLSet工具坐標系編號

TLSet示例：TLSet1,XY(100,0,0,0)'Tool1（從夾具末端坐標系向X方向移動100mm）

4、常用指令介紹4.6.3Local指令功能：用于定義和顯示本地坐標系格式：Local本地坐標系編號，（點編號1：點編號2），（點編號3：點編號4），[{L|R}]，[BaseU]Local本地坐標系編號，坐標系數(shù)據(jù)Local本地坐標系編號，原點，[X軸指定]，[Y軸指定]，[{X|Y}]Local本地坐標系編號(1)Local用于指定基礎坐標系的2點位置數(shù)據(jù)、與點編號2及點編號4一致的本地坐標系的2點、點編號1和點編號3，定義本地坐標系。Local1,(P1:P11),(P2:P12)P1和P2為本地坐標系的點。P11和P12為基礎坐標系的點。4、常用指令介紹(2)以原點和相對于基礎坐標系的角度定義本地坐標系。例：Local

1,XY(x,y,z,u)Local1,XY(x,y,z,u,v,w)Local1,P1(3)指定原點、X軸上的點、Y軸上的點，定義三維本地坐標系。僅使用各點中的X、Y、Z坐標，無視U、V、W坐標。如果指定參數(shù)X，X軸指定則位于本地坐標系的X軸上，并且僅使用Y軸指定的Z坐標。如果指定參數(shù)Y，Y軸指定則位于本地坐標系的Y軸上，并且僅使用X軸指定的Z坐標。例：Local1,P1,P2,P3Local1,P1,P2,P3,

XLocal1,P1,P2,P3,

Y(4)顯示指定的本地設置。4、常用指令介紹4.6.4Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle指令功能：用于設置設置點的肘姿勢/手臂姿勢/腕關節(jié)姿勢/J4標志位/J6標志位/J2標志位/J1標志位/J1Aangle和返回值格式：Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle[（指定點）]Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle指定點，[設定值]示例：Elbowpick,Above'將Pick點的肘姿勢設為上肘姿勢Elbow(pick)'獲取Pick點的肘姿勢Handpick,Righty'將Pick點的手臂姿勢設為右手姿勢

PrintHand(P1)'獲取P1點的手臂姿勢J4FlagP0,1'將P0點的J4Flag標志置為1PrintJ4Flag'打印當前點的J4Flag標志J1AngleP0,10.0'將P0點第一關節(jié)的角度設為10度PrintJ1Angle(P1)

'獲取P1點第一關節(jié)的角度4、常用指令介紹

4.7程序控制相關命令4.7.1Select...Send指令功能：用于根據(jù)表達式的值將控制移交給幾個語句中的某個語句。格式：Select表達式Case項目語句[Default語句]Send示例：SelectICase0Off1;On2;JumpP1DefaultOn7Send4、常用指令介紹4.7.2Trap（用戶定義觸發(fā)/系統(tǒng)狀態(tài)觸發(fā)）功能：用于定義中斷以及發(fā)生中斷時的處理。格式：TrapTrap編號，事件條件表達式GoTo標簽TrapTrap編號，事件條件表達式Call函數(shù)名TrapTrap編號，事件條件表達式Xqt函數(shù)名Trap{Emergency|Error|Pause|SGOpen|SGClose|Abort|Finish}

Xqt函數(shù)名示例：Trap1,Sw(0)=OnGoTo’EHandle'定義TrapEHandle:On31'信號塔點亮Trap

2,MemSw(0)=OnOrMemSw(1)=OnCallFeederTrap

ErrorXqtsuberr4、常用指令介紹4.7.3OnErr函數(shù)功能：用于設置發(fā)生錯誤時將控制分支給錯誤處理子例程的中斷。這樣用戶就可處理錯誤。格式：OnErrGoTo{標簽|0}示例：OnErrGoToerrHandlererrHandler:errNum=ErrIferrNum=7007ThenPrint"PointnumberP",i,"isundefined!"ElsePrint"ERROR:Errornumber",errNum,"occurredwhile"Print"tryingtoprocesspointP",i,"!"EndIfEResumeNextFend4、常用指令介紹4.7.4SyncLock/SyncUnlock互鎖同步指令功能：用于使用相互排他鎖定或解除鎖定，使多個任務同步格式：SyncLock信號編號[，超時]

SyncUnlock信號編號示例：SyncLock1OpenCom#1Print#1,msg$CloseCom#1SyncUnlock1SyncLock1Print"resource1islockedbytask",MyTaskWait0.5SyncUnlock14、常用指令介紹4.7.5Error生成用戶自定義錯誤功能：用于發(fā)生用戶定義的錯誤格式：Error任務編號，錯誤編號

Error錯誤編號示例：#defineER_VAC8000IfSw(vacuum)=OffThenErrorER_VACEndIf4.7.6Exit指令功能：用于強制結束循環(huán)或函數(shù)。格式：Exit{Do|For|Function}示例：Do

Exit

DoLoop4、常用指令介紹4.8程序執(zhí)行相關命令4.8.1Xqt指令功能：用于執(zhí)行由函數(shù)名指定的程序并生成任務。格式：Xqt[任務編號，]函數(shù)名[（自變量列表）][,Normal|NoPause|NoEmgAbort]示例：Xqtflash'指定flash任務為多任務與主任務并列運行4.8.2Pause指令功能：用于暫?？蓵和５乃腥蝿崭袷剑篜ause示例：Pause'暫停程序4、常用指令介紹4.8.3Cont指令功能：在重新啟動變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所有任務時使用。。格式：Cont示例：Pause

Wait

Sw(pswitch)=OffandSw(cswitch)=On

Cont4.8.4Quit指令功能：用于結束所指定的任務或所有任務的執(zhí)行。格式：Quit{任務識別符|All}示例：Quitwinc1'結束任務winc14、常用指令介紹4.8.5Halt指令功能：暫停指定的正在執(zhí)行的任務格式：Halt任務識別符示例：Haltflicker4.8.6Restart指令功能：用于重新執(zhí)行當前的主程序格式：Restart示例：Restart4、常用指令介紹4.9宏定義指令4.9.1#define宏定義指令

功能：用于定義將標識符轉換為指定字符串。格式：#define識別符[（參數(shù)，[參數(shù)]）]轉換字符串示例：#define

SHOWVAL(x)Print

"var=",xInteger

aa=25SHOWVAL(a)4.9.2#include插入指定include文件功能：在使用#include語句的位置中插入指定的include文件格式:#include"include文件名.INC"示例：#include"defs.inc"4、常用指令介紹4.10文件操作指令4.10.1ROpen

指令

功能：用于定義將標識符轉換為指定字符串。格式：ROpen文件名As#文件編號

Close#文件編號示例：ROpen"TEST.TXT"As#fileNumFori=0to100

Input#fileNum,j

Print"data=",jNextiClose#fileNum4、常用指令介紹4.11數(shù)值相關命令4.11.1CTReset/Ctr計數(shù)器指令

功能：復位已指定的輸入計數(shù)器的值。并且，將輸入設置為計數(shù)器輸入。/返回技術器的值格式：CTReset（輸入位編號）示例：CTReset3'將輸入3的計數(shù)器復位為0On0'將輸出開關設為ONWaitCtr(3)>=5Off0'在輸入3的輸入循環(huán)變?yōu)?時，關閉開關（關閉輸出0）4.11.2TmReset/Tmr計時器指令功能：用于重置由Tmr函數(shù)使用的計時器/返回計時器計時值格式：TmReset計時器編號示例：TmReset0'重置計時器0Fori=1To10'執(zhí)行10次GoSubCYLNextPrintTmr(0)/10'計算并顯示循環(huán)時間4、常用指令介紹4.11.3Sin/Cos/Tan/Asin/ATan/ATan2/Sqr/Abs/Sgn/Int指令

功能：求正弦/余弦/正切/反正弦/反正切/反正切2/開方/求絕對值/返回數(shù)值符號/取整格式：Sin/Cos/Tan/Asin/ATan/Sqr/Abs/Sgn/Int（數(shù)值）

Atan2（X坐標值，Y坐標值）示例：Sin

(30)

'求30度角的正弦

Abs（-123.5）

'求絕對值

Atan2（20，35）'求反正切4.11.4Hex$函數(shù)功能：用于將16進制數(shù)表示的數(shù)值轉換為字符串并返回格式：Hex$（數(shù)值）示例：printhex$(stat(0))4、常用指令介紹4.11.5Randomize/Rnd指令

功能：用于進行隨機數(shù)系列的初始化/生成隨機數(shù)格式：RandomizeSeed值

Randomize

Rnd（最大值)示例：RandomizerandNum=Int(Rnd(9))+1

Print"Randomnumberis:",randNum4.12字符串相關命令4.12.1Chr$函數(shù)功能：將于ASCII碼值轉換為字符串格式：Chr$（代碼編號）示例：temp$=Chr$(&H41)+Chr$(&H42)+Chr$(&H43)4、常用指令介紹4.12.2Left$/Right$/Mid$、Len指令

功能：用于從字符串的左側/右側/中間提取指定字符串的函數(shù)、求字符串的長度格式：Left$/Right$/（字符串，字符數(shù)）

Mid$（字符串，起始位置，[字符數(shù)]）

Len（字符串）示例：?len("ABCDEFG")PartNum$=Left$(DataIn$,pos-1)m1$=Mid$(basestr$,(Len(basestr$)/2),2)4.12.3LSet$/RSet$/Space$函數(shù)功能：在指定字符串的最后/開頭/之前之后中間添加空格以形成指定長度的字符串格式：LSet$/RSet$（字符串，字符串的長度）

Space$（指定數(shù)）示例：Print"XYZ"+Space$(1)+"ABC"temp$=RSet$(temp$,10)'temp$="123"4、常用指令介紹4.12.4Str$/Val指令

功能：用作返回將數(shù)值轉換為字符串/字符串轉換為數(shù)值的函數(shù)。格式：Str$/Val（數(shù)值）示例：PrintStr$(25.999)

PrintVal("25.999")4.12.5LCase$/UCase$函數(shù)功能：以小寫字符/大寫字符返回指定的字符串格式：LCase$/UCase$（文字列））示例：str$="Data"str$=UCase$(str$)'str$="DATA"4、常用指令介紹4.12.6LTrim$/LTrim$/

Trim$指令

功能：刪除字符串開頭/最后/開頭和最后的空格并返回格式：LTrim$/LTrim$/

Trim$（字符串）

示例：str$="data"str$=LTrim$(str$)'str$="data"4.12.7ParseStr函數(shù)功能：用于分析字符串并返回令牌數(shù)組。格式：ParseStr字符串$，令牌$()，分隔字符$示例：ParseStr"1234",toks$(),""注意：分隔符只能用”“或”；“，不能使用”，“4、常用指令介紹4.13邏輯運算指令4.13.1

And

/Or/Not功能：邏輯與/或/非運算格式：result=值1And

/Or值2result=Not值1示例：>print15and774.13.2LShift/RShift函數(shù)功能：用于將數(shù)值數(shù)據(jù)左移/右移指定的位數(shù)。格式：LShift/RShift（數(shù)值，移位數(shù)）示例：snum=LShift(num,i)4、常用指令介紹4.13.3

Mod取余函數(shù)功能：用于返回數(shù)值表達式除以其它數(shù)值表達式得到的商值。格式：被除數(shù)Mod除數(shù)示例：result=var1Mod24.13.4Xor按位異或函數(shù)功能：以位為單位對2個值進行Xor運算（異或運算）。格式：result=值1Xor值2）示例：>print2Xor644、常用指令介紹4.14

變量相關命令4.14.1

Boolean

/Byte/Double/Int32/Integer/Long/Real/Short/String/UByte/UInr32/UShort功能：用于聲明布爾類型/字節(jié)類型/雙精度浮點類型/32位整型/整型/長整型/實數(shù)類型/短整型/字符串/無符號字節(jié)類型/無符號32位整型/無符號短整型格式：Boolean

/Byte/Double/Int32/Integer/Long/Real/Short/String/UByte/UInr32/UShort變量名[（數(shù)組變量的最大下標）][變量名[（數(shù)組變量的最大下標）]...]示例：BooleanpartOK

BooleanA(10)

GlobalPreserveIntegerA(10)

Integervar1,arrayvar(10)

GlobalRealB(10,10)'Real型的二維數(shù)組結束謝謝附錄資料：不需要的可以自行刪除節(jié)能與新能源汽車

--純電動汽車目錄1概述2新能源汽車現(xiàn)狀

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純電動汽車技術原理及優(yōu)勢4純電動汽車商業(yè)模式簡介5遠期展望概述基本概念以內燃機為主要動力系統(tǒng)，綜合利用各種技術降低油耗的叫節(jié)能汽車。

“新能源汽車”是指采用新型動力系統(tǒng)，使用非石油燃料的汽車。規(guī)劃中的新能源汽車主要是指純電動汽車、插電式混合動力汽車、燃料電池汽車。純電動汽車是以電池為儲能單元，以電動機為驅動系統(tǒng)的車輛。純電動汽車的特點：結構相對簡單，生產(chǎn)工藝相對成熟。新能源汽車現(xiàn)狀國外政策世界各國普遍將發(fā)展