機器人急?；芈啡N接法

安全回路的學習機器人的運行鏈是由兩條安全回路構成，他們同時動作，相互鎖定。他們控制的最終目標是主電源接觸器K42和K43。通過這兩個接觸器的觸點來斷開和閉合電機主電源。每條安全回路都由急停回路，常規(guī)停止回路，優(yōu)先停止回路，自動停止或示教器使能回路，軸限位開關構成。只要有一個回路沒有閉合，或者兩條安全回路狀態(tài)不一致，則電機不能上電。下面我先根據(jù)機器人電路圖，按照我的理解簡單介紹下安全回路的電路原理。若有理解不同的地方，還請大家多多交流，共同探討。通過這張圖可以看出急?；芈稾1和X2每個端子的內(nèi)部構造。以X1為例其中1,2之間是急停輸出，3和9之間連接的是機器人面板急停和示教器急停，7和10直接連接繼電器RL3,4和8分別是24V和0V電源，5是整個運行鏈的起點。6是急停信號檢測。面板急停到示教器急停安全回路1,2急?；芈沸盘?，串入安全回路中

接上圖，從這張圖可以看出X5，X6的內(nèi)部構造及運行鏈的原理。此處結合下一張圖可以看出為何在自動運行下，不需要按住示教器使能鍵也能運行。而在手動情況下，不需要自動運行回路閉合也能運行。安全回路1,22個與模塊雙回路檢測

接上圖，此圖反映的就是，自動運行下和手動運行下安全回路的區(qū)別。手\自動選擇雙回路示教器使能連接到上圖接上圖，安全回路1和安全回路2從此處進入驅動模塊，將和軸限位開關串聯(lián)在一起。詳細見下圖。此處輸出線都接至安全回路2的與模塊中。此處都已短接到安全回路2的與模塊中接上圖，運行鏈和軸限位開關串接在一起后，兩個安全回路相互鎖定，用于檢測安全雙回路是否都在運行。然后通過RCH1RCOOL觸電控制K42，K43接觸器的線圈，請看下一張圖。安全回路控制的線圈和控制K42，K43的觸點接上圖，可以看出接觸器線圈的電源是受運行鏈控制的，而K42，K43又控制著機器人的主電源。其中互鎖的觸點是LOCK1A和LOCK2B。控制K42和K43線圈的電源由安全回路控制LOCK1A和LOCK2B主電源根據(jù)上面的電路原理，我畫出其中需要我們接線的端子內(nèi)部構造的簡易原理圖。請看下圖。此圖是急停回路X1，X2的內(nèi)部原理圖。此圖是X5，X6的示意圖。此圖是安全回路示意圖。根據(jù)上面的電路原理，以急停回路為例，我總結出幾種常見的急?；芈方泳€方法。見下圖。這是最簡單的急?；芈方臃?。沒有外部急停輸入也沒有急停輸出。適用于只有安全要求低的場合。如果需要急停輸出可以用系統(tǒng)輸出，EmergencyStop代替。這是比較常見的接法之一，1，2作為輸出，7,8之間接外部急停信號輸入。第三種接法，這種接法的好處是用3和9作為輸出信號，外部設備收到的急停信號是只來自機器人本身的急停信號如此外部設備可以清楚的判定急停信