第三章 機電一體化系統(tǒng)數(shù)學模型

第三章機電一體化系統(tǒng)數(shù)學模型第一頁，共二十三頁，2022年，8月28日3.1數(shù)學模型的基本概念1、單位階躍函數(shù)2、指數(shù)函數(shù)一、常見時域函數(shù)的拉氏變換拉氏變換為拉氏變換為第二頁，共二十三頁，2022年，8月28日4、冪函數(shù)3、正弦余弦函數(shù)第三頁，共二十三頁，2022年，8月28日二、拉氏變換的主要運算定理

2、比例定理3、微分定理1、線性定理第四頁，共二十三頁，2022年，8月28日4、積分定理5、位移定理第五頁，共二十三頁，2022年，8月28日三、數(shù)學模型傳遞函數(shù)第六頁，共二十三頁，2022年，8月28日四、方框圖及其運算第七頁，共二十三頁，2022年，8月28日3.2機械傳動系統(tǒng)的數(shù)學模型理論基礎：達朗貝爾原理例1：求解動力頭的位移隨切削力的變化關(guān)系。第八頁，共二十三頁，2022年，8月28日例如：對于如圖所示的車輛振動系統(tǒng)，求X1、X2隨F變化的關(guān)系。第九頁，共二十三頁，2022年，8月28日第十頁，共二十三頁，2022年，8月28日例如：對于如圖所示的扭擺，求擺錘的扭轉(zhuǎn)力矩與扭轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系。第十一頁，共二十三頁，2022年，8月28日3.3電氣傳動系統(tǒng)的數(shù)學模型理論基礎：基爾霍夫的電壓、電流定理。例如：對于如圖所示的RC無源電網(wǎng)絡，其輸入/輸出關(guān)系可以表示為第十二頁，共二十三頁，2022年，8月28日第十三頁，共二十三頁，2022年，8月28日電樞控制式直流電動機的數(shù)學模型第十四頁，共二十三頁，2022年，8月28日磁場控制式直流電動機的數(shù)學模型：第十五頁，共二十三頁，2022年，8月28日兩相伺服電動機的數(shù)學模型：第十六頁，共二十三頁，2022年，8月28日3.4機械、電氣系統(tǒng)數(shù)學模型的轉(zhuǎn)換一、機電系統(tǒng)的相似性第十七頁，共二十三頁，2022年，8月28日第十八頁，共二十三頁，2022年，8月28日例如，下圖所示的機械系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成電系統(tǒng)為第十九頁，共二十三頁，2022年，8月28日3.5機電一體化系統(tǒng)模型例如，對于如圖所示的數(shù)控伺服系統(tǒng)第二十頁，共二十三頁，2022年，8月28日電機部部分：第二十一頁，共二十三頁，2022年，8月28日機械傳動系統(tǒng)：第二十二頁，共二十三