一種Delta型并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)-實(shí)習(xí)報(bào)告

教育資料教育資料畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告學(xué)院： 機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化班級：機(jī)自班學(xué)號： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 年月日一、實(shí)習(xí)目的及意義二、實(shí)習(xí)時(shí)間和地點(diǎn)三、實(shí)習(xí)內(nèi)容型并聯(lián)機(jī)器人簡介并聯(lián)機(jī)器人公司及產(chǎn)品型并聯(lián)機(jī)器人工作原理型并聯(lián)機(jī)器人組成硬件結(jié)構(gòu)驅(qū)動控制系統(tǒng)視覺識別系統(tǒng)軟件控制系統(tǒng)四、實(shí)習(xí)體會與總結(jié)一、實(shí)習(xí)目的及意義本次實(shí)習(xí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中進(jìn)行，目的是為了更加進(jìn)一步的了解型并聯(lián)機(jī)器人，以便對本次設(shè)計(jì)有更多的了解，幫助解決設(shè)計(jì)遇到的一些方案、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上的一些問題。本次實(shí)習(xí)的意義是對并聯(lián)機(jī)構(gòu)有了足夠的認(rèn)識，了解到了當(dāng)前型并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域及其給工業(yè)上帶來的益處。通過這些了解使我對機(jī)器人技術(shù)更加癡迷，愿意研究該型機(jī)器人的一些相關(guān)技術(shù)使該技術(shù)更加成熟能夠更廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐當(dāng)中。二、實(shí)習(xí)時(shí)間和地點(diǎn)因?yàn)楸敬螌?shí)習(xí)條件的限制，本地區(qū)內(nèi)無型并聯(lián)機(jī)器人實(shí)物可供實(shí)習(xí)，故本次實(shí)習(xí)的地點(diǎn)可選擇為網(wǎng)上調(diào)研的形式，一方面通過大量查閱相關(guān)機(jī)器人公司的產(chǎn)品簡介和說明書了解機(jī)器人的研究狀況；另外，通過觀看型并聯(lián)機(jī)器人的工作視頻，深入了解其工作原理。最終選擇了以下十家公司的產(chǎn)品進(jìn)行了解。排名delta品牌排名delta品牌盤E如6+1泰享加2如愛德普爐加廣州數(shù)控爐3^AB即加博美德爐4招新松爐翼券5爐均夠J11崎重工爐本次實(shí)習(xí)時(shí)間不限定，具體的時(shí)間從月初至四月月底。實(shí)習(xí)進(jìn)度隨設(shè)計(jì)進(jìn)度而定。、實(shí)習(xí)內(nèi)容型并聯(lián)機(jī)器人簡介型并聯(lián)機(jī)器人在年誕生在瑞士的洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院，是由

型并聯(lián)機(jī)器人在年誕生在瑞士的洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院，是由提出的，因其基座平臺和運(yùn)動平臺都呈現(xiàn)三角形形狀而得名。當(dāng)時(shí)工業(yè)生產(chǎn)中迫切需要一種小型機(jī)器人，用于實(shí)現(xiàn)對輕小物件的快速抓取和放置。直到年，開始推廣自己的 型并聯(lián)機(jī)器人一一 i近些年來，日本 公司亦在推廣其 高速并聯(lián)機(jī)器人—一3機(jī)器人是一種高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，通常具有個(gè)自由度，可以實(shí)現(xiàn)工作空間的方向的平移以及繞軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。該機(jī)器人具有重量輕、體積小、運(yùn)動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，加之配置視覺后能夠智能識別、檢測物體的優(yōu)勢，主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等快速分揀、抓取、裝配等。并聯(lián)機(jī)器人公司及產(chǎn)品()發(fā)那科公司發(fā)那科于年推出其第一代并聯(lián)機(jī)器人1被譽(yù)為“發(fā)那科拳頭機(jī)器人號”，其自重只有到，雖然負(fù)載只有 到，但重復(fù)定位精度能達(dá)到 到，而且分鐘能完成個(gè) 的搬送動作，緊湊、靈活、高速、輕巧的優(yōu)異性能使其能滿足電子裝配要求。隨后的 年和年，發(fā)那科又推出了 和2將最大負(fù)載提高到了，采用完全密封的構(gòu)造以達(dá)到防塵防水性能，并且提供符合食品衛(wèi)生要求的材料和潤滑油，使其能夠應(yīng)用到食品生產(chǎn)中。另外，發(fā)那科并聯(lián)機(jī)器人都內(nèi)置自己的視覺，使得系統(tǒng)運(yùn)行的兼容性和穩(wěn)定性更好，調(diào)試也更容易、快捷。在中國市場上，發(fā)那科并聯(lián)機(jī)器人憑借其強(qiáng)大的技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì)和市場開拓能力已經(jīng)運(yùn)用到食品、藥品、化妝品、電子等行業(yè)，其中 和 在乳制品和醫(yī)藥生產(chǎn)線上應(yīng)用較多，而 主要在電子行業(yè)發(fā)揮較多用途。C)愛德普愛德普是美國最大的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)之一，從年開始推出軸結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)器人 系列，是針對高速包裝和物料輸送的需求而特別設(shè)計(jì)的。目前，愛德普 并聯(lián)機(jī)器人是唯一獲得美國農(nóng)業(yè)協(xié)會 認(rèn)證的可用于肉類及家禽類處理的并聯(lián)機(jī)器人。系列有種型號，重復(fù)定位精度多為，最大負(fù)載 等，負(fù)系列有種型號，重復(fù)定位精度多為，最大負(fù)載 等，負(fù)載時(shí)每分鐘能完成 動作多個(gè)，負(fù)載 時(shí)每分鐘能完成動作 多個(gè)。在同類國際品牌中，愛德普并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行速度是公認(rèn)最快的。在中國并聯(lián)機(jī)器人市場上，愛德普 是最早一批的開拓者。年愛德普的 并聯(lián)機(jī)器人成功應(yīng)用于利樂枕裝箱生產(chǎn)線上，為并聯(lián)機(jī)器人在乳制品行業(yè)的推廣樹立了榜樣。另外，愛德普并聯(lián)機(jī)器人無旋轉(zhuǎn)時(shí)最大負(fù)載可達(dá)，并能保持較快的速度，是競爭對手無法比擬的，這點(diǎn)使其在我國民用炸藥搬運(yùn)領(lǐng)域占有絕對市場份額。（）作為全球最早實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的領(lǐng)軍者， 早在 年就發(fā)布了專門用于拾料和包裝行業(yè)的三角式機(jī)器人 ，經(jīng)過完善形成了目前的家族，即 系列并聯(lián)機(jī)器人。系列現(xiàn)包括負(fù)載為 、 、和 以及橫向活動范圍為、 和 等幾個(gè)型號，重復(fù)定位精度都在 。其中，負(fù)載 的 做 標(biāo)準(zhǔn)動作時(shí)能達(dá)到每分鐘 多次，負(fù)載 的 做 標(biāo)準(zhǔn)動作時(shí)能達(dá)到每分鐘次。另外，易于清潔和消毒的不銹鋼設(shè)計(jì)，使其非常適合應(yīng)用在肉類和奶制品生產(chǎn)線上。雖然其并聯(lián)機(jī)器人在全球?qū)＠麢?quán)于年到期，但并不代表并聯(lián)機(jī)器人因此而失去了優(yōu)勢。因?yàn)檫^去年中， 在拾料和包裝方面一直處于領(lǐng)先地位，不僅是在歐洲，在中國也是如此。接下來，的 在快速增長的中國市場上仍將領(lǐng)跑于同類產(chǎn)品，雖然單臺裸機(jī)售價(jià)高達(dá)萬元。（）新松新松公司自主研發(fā)的系列 機(jī)器人共個(gè)型號，機(jī)械本體結(jié)構(gòu)分碳纖維、鋁合金和不銹鋼三種系列，全系列機(jī)器人均可選配視覺及旋轉(zhuǎn)功能。其中 并聯(lián)機(jī)器人，最大負(fù)載可達(dá)，并且拾放節(jié)拍達(dá)到每分鐘次，達(dá)到國際領(lǐng)先水平。新松首次公開亮相并聯(lián)機(jī)器人是在 年月底的廣州國際食品加工、包裝機(jī)械及配套器材展上。其實(shí)在此之前，其就已經(jīng)完成了多個(gè)食品生產(chǎn)企業(yè)的交鑰匙工程。截至目前，憑借強(qiáng)大的研發(fā)、生產(chǎn)、系統(tǒng)集成與工程應(yīng)用團(tuán)隊(duì)，新松公司的并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品得到了食品加工行業(yè)用戶的一致好評，產(chǎn)品先后投入到冷飲裝箱生產(chǎn)線、餅干裝箱生產(chǎn)線、海鮮食品處理機(jī)包裝系統(tǒng)、面包生產(chǎn)線、人造鉆石生產(chǎn)線等。與施耐德聯(lián)手打造出的既適用于中國市場又符合世界標(biāo)準(zhǔn)的并聯(lián)機(jī)器人，或許將是國產(chǎn)機(jī)器人在食品生產(chǎn)領(lǐng)域的高端市場上與國外同類產(chǎn)品的開始，國內(nèi)食品出口企業(yè)在新建或升級生產(chǎn)線時(shí)不再局限于國外并聯(lián)機(jī)器人。（）華盛控深圳華盛控從 年向市場推出其首款并聯(lián)機(jī)器人，目前其并聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)有款了。重復(fù)定位精度都為 2工作行程從 1最大負(fù)載為到，滿負(fù)載時(shí)每分鐘能實(shí)際完成 次標(biāo)準(zhǔn)動作 。目前，華盛控并聯(lián)機(jī)器人憑借其性價(jià)比優(yōu)勢，在各種分揀定位工作中非常有競爭力，已經(jīng)廣泛用在食品、藥品等行業(yè)的分揀、包裝生產(chǎn)線上。在經(jīng)過了年的市場檢驗(yàn)后，華盛控并聯(lián)機(jī)器人銷量開始翻倍增長。C）泰勃德國 泰勃雖然沒有親自來中國，但其并聯(lián)機(jī)器人經(jīng)由上海的中國合作伙伴E經(jīng)在中國市場上耕耘年多了，而且每年都會參加上海的機(jī)器人展。泰勃并聯(lián)機(jī)器人有軸和軸兩種。軸并聯(lián)機(jī)器人重復(fù)定位精度都為1最大有效負(fù)載多為 ，滿負(fù)載時(shí)每分鐘能完成約個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動作5軸并聯(lián)機(jī)器人重復(fù)定位精度為 1最大有效負(fù)載達(dá) ，負(fù)載 時(shí)每分鐘能完成約次 動作。國內(nèi)組裝的負(fù)載的泰勃并聯(lián)機(jī)器人單臺裸機(jī)售價(jià)萬元，在同類國際品牌中具有很強(qiáng)的性價(jià)比優(yōu)勢。目前泰勃機(jī)器人在食品、包裝、建材行業(yè)已經(jīng)積累了很多成熟案例，如國內(nèi)知名的乳品、方便面、巧克力、冷凍產(chǎn)品、紙巾等企業(yè)的生產(chǎn)線都有泰勃并聯(lián)機(jī)器人的身影。C）廣州數(shù)控廣州數(shù)控從 年開始推出自主研發(fā)的并聯(lián)機(jī)器人 1目前其并聯(lián)機(jī)器人E經(jīng)有個(gè)型號、和1最大負(fù)載都為，重復(fù)定位精度1負(fù)載 時(shí)每分鐘能完成 多次標(biāo)準(zhǔn)動作 。單臺裸機(jī)售價(jià)在萬左右，目標(biāo)市場是電子、輕功、食品以及醫(yī)藥行業(yè)的高速分揀、包裝工作。目前廣州數(shù)控并聯(lián)機(jī)器人在醫(yī)藥、包裝等行業(yè)積累了豐富經(jīng)驗(yàn)，能夠?yàn)槎鄠€(gè)行業(yè)客戶提供交鑰匙工程。為了讓用戶不僅省心而且用得放心，廣州數(shù)控對其并聯(lián)機(jī)器人穩(wěn)定性方面作出承諾，負(fù)載無故障運(yùn)行 小時(shí)。圖 廣州數(shù)控 圖()博美德深圳博美德于 年推出其首款并聯(lián)機(jī)器人，目前其并聯(lián)機(jī)器人主要有和兩款。最大負(fù)載，重復(fù)定位精度1滿負(fù)載時(shí)每分鐘能完成多個(gè) 動作，自重只有k最大負(fù)載，重復(fù)定位精度，滿負(fù)載時(shí)每分鐘能完成個(gè) 動作。博美德并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)采用了 、 通信技術(shù)，通過總線控制各個(gè)軸的運(yùn)動，并且具有安全防范和故障保護(hù)機(jī)制等功能。憑借其超高的性價(jià)比和貼心的集成服務(wù)，博美德并聯(lián)機(jī)器人在食品、印刷、電子等行業(yè)已經(jīng)積累了成熟經(jīng)驗(yàn)。()翼菲濟(jì)南翼菲自動化是國內(nèi)專門研究生產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人的企業(yè)，從 年正式推出訊翼牌并聯(lián)機(jī)器人以來，目前訊翼家族一共有三個(gè)型號：迅翼，迅翼和迅翼7重復(fù)定位精度都為 1實(shí)際有效負(fù)載最大可以達(dá)到，在負(fù)-其中迅翼-其中迅翼目前市場上工作直徑最大的并聯(lián)機(jī)器人。迅翼機(jī)器人結(jié)構(gòu)都采用模塊化設(shè)計(jì)，自主研發(fā)的視覺系統(tǒng)與機(jī)器本體無縫集成，安裝調(diào)試非常簡便快捷，并且方便后期維護(hù)和生產(chǎn)線調(diào)整。自進(jìn)入市場以來，迅翼機(jī)器人已經(jīng)在藥品、食品、乳制品、電子等行業(yè)積累了十多個(gè)成熟案例，產(chǎn)品穩(wěn)定性接受了市場檢驗(yàn)，實(shí)際工作表現(xiàn)能夠與國際巨頭同類產(chǎn)品相媲美。 年翼菲自動化成立了深圳分公司，以開拓華南市場。(0川崎重工川崎重工的揀貨機(jī)器人 家族目前只有 和 兩個(gè)成員。于年月推出，自重 5重復(fù)定位精度 1最大負(fù)載，滿載時(shí)每分鐘能夠完成 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動作 ，只負(fù)載 時(shí)每分鐘能完成 次標(biāo)準(zhǔn)動作。 于 年底推出，最大負(fù)載，滿載時(shí)每分鐘能完成 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動作，不僅將重復(fù)定位精度提升為 4并且將自身重量減輕到了k在設(shè)計(jì)上，不僅能夠使用一般酸堿溶劑沖洗，而且所采用的潤滑油也達(dá)到食品級要求，因此非常適合用于食品、藥品的生產(chǎn)，當(dāng)然在電器、電子、食品、化妝品等生產(chǎn)線上也有應(yīng)用。川崎并聯(lián)機(jī)器人登陸中國市場的時(shí)間與日本市場同步，目標(biāo)為食品和藥品生產(chǎn)線。目前和 裸機(jī)單臺售價(jià)都在萬元左右。的規(guī)格參數(shù)的規(guī)格應(yīng)用裝配物料搬運(yùn)類型并行鏈路類型最大負(fù)載自由度軸標(biāo)準(zhǔn)選項(xiàng)運(yùn)動范圍0 X

循環(huán)時(shí)間 負(fù)載位置重復(fù)性土角度定位精度（土質(zhì)量機(jī)身顏色孟塞爾 當(dāng)量安裝懸掛環(huán)境條件環(huán)境溫度（相對濕度無結(jié)露電源要量保護(hù)等級標(biāo)準(zhǔn)選項(xiàng)控制柜型號面向北美型號面向歐洲型號面向日本亞洲*動作方式（上升，水平運(yùn)動 5下降 的往復(fù)運(yùn)動）以為基準(zhǔn)。因負(fù)載重量及動作方式而不同。

型并聯(lián)機(jī)器人工作原理以上公司的產(chǎn)品具有相似的硬件結(jié)構(gòu)和相同工作原理，以川崎型并聯(lián)機(jī)器人為例，如圖 所示，該機(jī)器人具有個(gè)自由度，主要由靜平臺、動平臺、根主動桿、組平行四邊形從動支鏈和動平臺末端旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器組成。從上圖可以看出，靜平臺的組驅(qū)動單元通過條相同的運(yùn)動鏈分別與運(yùn)動平臺的條邊鉸接。每條運(yùn)動鏈中有個(gè)由個(gè)虎克鉸與桿件組成的平行四邊形閉環(huán)，此閉環(huán)再與個(gè)帶轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的驅(qū)動臂相串聯(lián)，驅(qū)動臂的一端固定在靜平臺上，在電動機(jī)的驅(qū)動下做一定角度的擺動，經(jīng)過機(jī)械傳動控制動平臺的遠(yuǎn)動。這條運(yùn)動鏈決定了運(yùn)動平臺的運(yùn)動特性，運(yùn)動平臺不能繞任何軸線旋轉(zhuǎn)，但可以在直角坐標(biāo)空間沿、、三個(gè)方向平移運(yùn)動，到達(dá)機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動空間范圍內(nèi)任意坐標(biāo)點(diǎn)，末端旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器安裝于動平臺下，執(zhí)行器可實(shí)現(xiàn) 度旋轉(zhuǎn)。加入視覺模塊時(shí)，其工作原理如下圖所示。視覺控制器起核心作用，一方面采集相機(jī)反饋的信息，一方面將處理的信號傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器上，使其到達(dá)指定位置。圖型并聯(lián)機(jī)器人工作原理圖圖型并聯(lián)機(jī)器人工作原理圖型并聯(lián)機(jī)器人組成完整機(jī)器人的系統(tǒng)主要包括硬件機(jī)構(gòu)，驅(qū)動控制系統(tǒng)，視覺識別系統(tǒng)和軟件控制系統(tǒng)組成。而有的機(jī)器人本身不自帶視覺系統(tǒng)，需另外裝載該模塊?，F(xiàn)對完整系統(tǒng)各部分分別做介紹：硬件結(jié)構(gòu)型并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括動平臺，靜平臺，主動臂和從動臂四大主要部分組成。靜平臺一般設(shè)計(jì)成圓筒形狀，內(nèi)裝有電機(jī)，驅(qū)動器和一些連接線路。主動臂采用三獨(dú)立驅(qū)動臂設(shè)計(jì)，簡化了設(shè)計(jì)。主動臂在電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，而轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速通過上位機(jī)控制。連接關(guān)節(jié)考慮到關(guān)節(jié)的活動性和可靠性大多選擇了球鉸鏈作為連接件，同時(shí)附加彈簧鉤保證了球副連接的緊密性。動平臺在三運(yùn)動鏈的并聯(lián)控制下運(yùn)動。關(guān)節(jié)樣式具體如圖.圖所示：從動臂與動平臺

驅(qū)動控制系統(tǒng)常用的電機(jī)的控制方式有單片機(jī)、、、計(jì)算機(jī)控制卡等，單片機(jī)、控制程序編寫比較復(fù)雜，開發(fā)者需掌握大量的編程知識和電路知識，需對單片機(jī)和芯片有較好的掌握。對簡單的編程開發(fā)時(shí)間適中，但對于復(fù)雜程序的編寫則開發(fā)難度較大，周期較長。相比前兩者，具有適應(yīng)環(huán)境能較強(qiáng)，編程難度適中，適合于簡單運(yùn)動的控制。計(jì)算機(jī)控制卡的控制方式具有開放、柔性的特點(diǎn)。大部分型機(jī)器人選擇涌動控制卡作為控制核心，也有少部分公司選擇作為該型機(jī)器人的控制核心。不同的控制器選擇，對控制的效果不一樣。一般考慮加入視覺系統(tǒng)的機(jī)器人都會選擇運(yùn)動控制卡作為控制核心，利用公司提供豐富的軟件和硬件的組合，提高了產(chǎn)品的開發(fā)速度，增加產(chǎn)品的功能增加效益。現(xiàn)以一款型并聯(lián)機(jī)器人的控制硬件系統(tǒng)做介紹：FC1N1PCI735H運(yùn)動控制F-Rn--LJ_源塊電模-A-FC1N1PCI735H運(yùn)動控制F-Rn--LJ_源塊電模-A-GJJJ松下工鄲動模塊電源捽制電機(jī)抱閘傳送帶位置褊制電壓信號轉(zhuǎn)換B接近開關(guān)CameraLink連接PCICameraLink連接PCI1426因像采堤￡照明光源控制r爆口。觸發(fā)信號圖控制硬件圖一般硬件驅(qū)動控制系統(tǒng)是由機(jī)連接基于總線的數(shù)字式伺服電機(jī)運(yùn)動控制卡，再通過運(yùn)動控制卡連接三個(gè)交流伺服馬達(dá)的驅(qū)動器，運(yùn)動控制卡將控制指令轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的脈沖信號，然后由驅(qū)動器輸出信號控制三個(gè)主動桿馬達(dá)；每個(gè)伺服馬達(dá)后面都裝有增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，實(shí)時(shí)測出三個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動位置，傳回控制系統(tǒng)，形成閉環(huán)。相比于部分串聯(lián)機(jī)器人的開環(huán)控制系統(tǒng)，該閉環(huán)控制系統(tǒng)通過旋轉(zhuǎn)編碼器測出馬達(dá)轉(zhuǎn)動角度，通過參數(shù)調(diào)節(jié)，可以更準(zhǔn)確控制各軸的轉(zhuǎn)動角度，實(shí)現(xiàn)精確定位。如圖所示，該系統(tǒng)選擇了 運(yùn)動控制卡和 圖像采集卡，運(yùn)動控制卡連接驅(qū)動器到伺服電機(jī)。圖像采集卡連接相機(jī)。所有的信號由運(yùn)動控制卡收集反饋給機(jī)，信號經(jīng)機(jī)處理后發(fā)送到下位機(jī)，完成整個(gè)控制反饋過程。視覺識別系統(tǒng)視覺識別系統(tǒng)使用非接觸式光學(xué)傳感器自動獲取和解釋某真實(shí)場景的圖像，以達(dá)到獲取信息和控制機(jī)器及生產(chǎn)流程的目的。系統(tǒng)首先抓取一幅質(zhì)量較好的圖像，提取物體的特征，然后在具體應(yīng)用所采集的圖像中，搜索具有相似特征的區(qū)域，進(jìn)行圖像配比，以一個(gè)相似度的閾值來判定物體是否存在。過程中使用如圖像分割閾值分割，邊緣分割和特征提取灰度特征，區(qū)域特征，輪廓特征等技術(shù)。其具體執(zhí)行過程為，當(dāng)物品進(jìn)入攝像機(jī)視野時(shí)，由觸發(fā)信號驅(qū)動攝像機(jī)動作，攝取當(dāng)前流水線的快照并送入上位機(jī)。根據(jù)當(dāng)前的分揀策略，上位機(jī)在攝像機(jī)拍攝的快照中捕捉感興趣物體的特征，如果找到具有對應(yīng)特征的物體，則根據(jù)相應(yīng)的算法對圖像進(jìn)行解碼，確定出物體的空間位置坐標(biāo)，然后將該物體的位置坐標(biāo)信息送入 系統(tǒng)的控制器，控制器根據(jù)接收的目的坐標(biāo)地址，形成位置指令代碼，傳送到系統(tǒng)內(nèi)部的速度規(guī)劃模組，模組根據(jù)控制要求進(jìn)行直線或非線性快速運(yùn)動的路徑規(guī)劃，然后將規(guī)劃的路徑按中斷時(shí)間來確定每個(gè)周期的、V三個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動量，各轉(zhuǎn)動量送給相應(yīng)的馬達(dá)驅(qū)動器，驅(qū)動控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動，馬達(dá)轉(zhuǎn)動軸端經(jīng)過機(jī)構(gòu)傳動，可以成功控制運(yùn)動平臺的末端到達(dá)指定位置后抓取物體。至此，一個(gè)完整的控制流程結(jié)束。

圖 視覺識別工作圖上位機(jī)圖 視覺識別工作圖上位機(jī)軟件控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)根據(jù)硬件搭配來選擇，若選擇則通過編寫梯形圖程序來寫。若選擇運(yùn)動控制卡可選擇或者程序語言來編寫。對于型并聯(lián)機(jī)器人來說因?yàn)槠淇刂茝?fù)雜，計(jì)算量比較大，另程序編寫復(fù)雜，一般采用 圖形化的編程語言來編寫應(yīng)用程序。選擇 作為編程軟件的另一好處是，能夠選用公司豐