腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)課件

腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)

Robot-assistedsurgeryinurology第四軍醫(yī)大學(xué)手術(shù)機(jī)器人的定義手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機(jī)械手。在人的控制下，機(jī)械手借助計(jì)算機(jī)，施行外科手術(shù)、靶點(diǎn)定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù)

手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡(jiǎn)史ZEUS機(jī)器人2000年初，ComputerMotion公司發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人Davinci手術(shù)機(jī)器人2000年6月德國(guó)法蘭克福大學(xué)醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Davinci手術(shù)機(jī)器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)Intuitivesurgical公司的Davinci手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）

手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國(guó)僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬(wàn)例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過(guò)240臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用。Davinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成控制臺(tái)：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺(tái)：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號(hào)轉(zhuǎn)化為圖像信號(hào)顯示器Davinci機(jī)器人Davinci機(jī)器人的控制臺(tái)Davinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺(tái)Davinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂Davinci機(jī)器人的3D攝像頭Davinci機(jī)器人機(jī)械手的“內(nèi)腕”Davinci機(jī)器人的“內(nèi)腕”為IntuitiveSurgical的專(zhuān)利技術(shù)，它保證了機(jī)械手的7自由度，使其靈活度達(dá)到或超過(guò)了人手的活動(dòng)度。醫(yī)生操作Davinci機(jī)器人Davinci機(jī)器人手術(shù)示意圖機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過(guò)人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動(dòng)作，甚至可以完成人手所不能到達(dá)的生理曲度?？梢赃B續(xù)完成精密動(dòng)作而不會(huì)產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟?lèi)無(wú)法完成的超精密動(dòng)作。手術(shù)時(shí)間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對(duì)復(fù)雜手術(shù)在術(shù)前進(jìn)行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率?？梢酝ㄟ^(guò)軟件預(yù)設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預(yù)防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^(guò)記憶，準(zhǔn)確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置。可以通過(guò)Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。具有很強(qiáng)的軍事意義。手術(shù)機(jī)器人的不足之處沒(méi)有觸覺(jué)，無(wú)法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動(dòng)。沒(méi)有溫?zé)嵊X(jué)，無(wú)法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對(duì)大的動(dòng)作有“力反饋（forcefeedback）”作用，但對(duì)精細(xì)動(dòng)作卻不起作用。需要助手更換機(jī)械臂?？刂婆_(tái)與機(jī)械臂之間的無(wú)線通訊易受到干擾。手術(shù)機(jī)器人手術(shù)演示手術(shù)機(jī)器人展望ComputerMotionmaybeopeninganerainwhichoperatingwithanythinglessthanmachineprecisionwillbeconsideredbothancientandbarbaric.（ComputerMotion公司主頁(yè)）隨著