2014國際水中機(jī)器人大賽全局視覺組規(guī)則

比賽場(chǎng)地、設(shè)備以及賽前準(zhǔn) 比賽場(chǎng) 場(chǎng)地尺 水深 顏 球 發(fā)球 球門 觀眾及其 水 材 更換水 圓環(huán)形漂浮 材 漂浮物更 圓筒形支 材 支柱更 參賽 機(jī)器 球 裁 裁判選 主裁職 副裁職 機(jī)器魚控制平 照明以及全局視覺系 照 無線通 通信模 通信頻 賽前準(zhǔn) 處 對(duì)抗比賽處 非對(duì)抗比賽處 比賽項(xiàng) 水球 比賽時(shí) 比賽過 計(jì)分規(guī) 搶球博 比賽內(nèi) 比賽時(shí) 計(jì)分規(guī) 水中角 比賽內(nèi) 比賽時(shí) 評(píng)判規(guī) 水中救 比賽內(nèi) 比賽時(shí) 計(jì)分規(guī) 花樣游 比賽內(nèi) 比賽時(shí) 項(xiàng)目規(guī) 比賽場(chǎng)地、設(shè)備以及賽前準(zhǔn)備比賽場(chǎng)地個(gè)無線通信模塊。整體示意圖如圖1-1。場(chǎng)地尺寸

1-11-2水深度顏色球門球門由兩塊“L800mm150mm150mm（長(zhǎng)×寬×高1-3所示。形成的球門寬度約為300mm，球門線距離池壁大約150mm。發(fā)球點(diǎn)

1-3搶球博弈（1V1）的比賽中只有一個(gè)發(fā)球點(diǎn)，位于場(chǎng)地，稱為中心發(fā)球點(diǎn)。發(fā)球點(diǎn)球門區(qū)觀眾及其他1.5m范圍內(nèi)除裁判外不得有觀眾或隊(duì)員圍觀。除了球門、水球水材料在球中注入一定體積的水，使球懸浮在一個(gè)合適的深度（1/5直徑的高度便于機(jī)器魚觸球，水球由統(tǒng)一提供。更換水球 圓環(huán)形漂浮物

1-4材料圓環(huán)形漂浮物（以下簡(jiǎn)稱漂浮物）90cm5cm，外徑100cm5cm。要求圓環(huán)形漂浮物沒入水中約8cm2cm漂浮物更換

1-5圓筒形支柱材料1-6支柱更換參賽方機(jī)器魚：160-尾鰭長(zhǎng)度：沿長(zhǎng)度方向50-80mm，沿高度方向90-120mm徑為75mm，高為450mm的圓筒里面。球隊(duì)裁裁判選擇主裁職責(zé)副裁職責(zé)機(jī)器魚控制平臺(tái)照明以及全局視覺系統(tǒng)照明頭能參數(shù)，建議使用推薦的大恒水星系列MER-040-60UC型號(hào)。無線通信通信模塊通信頻率賽前準(zhǔn)備30分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。比賽用移動(dòng)硬盤或U盤保存自己的程序和數(shù)據(jù)。處對(duì)抗比賽處參賽隊(duì)伍每5分鐘（不足5分鐘時(shí)以5分鐘記算對(duì)方球隊(duì)可獲得一個(gè)入球；參1.11.2.非對(duì)抗比賽處罰比賽時(shí)間上下半場(chǎng)時(shí)間

比賽項(xiàng)目水球中場(chǎng)休息比賽過程賽前準(zhǔn)備10分鐘的調(diào)試時(shí)間。比賽用移動(dòng)硬盤或U盤保存自己的程序和數(shù)據(jù)。場(chǎng)地選擇球球球開球位置球2V2比賽開球效果如圖2-1所示。開球比賽分上下兩個(gè)半場(chǎng)。在上半場(chǎng)開場(chǎng)時(shí)，A隊(duì)機(jī)器魚從靠近水球點(diǎn)出發(fā)，B隊(duì)機(jī)器魚從A隊(duì)機(jī)器魚從本方球門出發(fā)。重新開球比賽中斷更換機(jī)器魚犯規(guī)以及處罰點(diǎn)球計(jì)分規(guī)則進(jìn)球得分積分和名次獲勝＝3分平局＝1分輸球＝0比賽內(nèi)容

搶球博弈 A- A-比賽時(shí)間

2-2計(jì)分規(guī)則5分鐘的比賽時(shí)間內(nèi)，可以去搶球并將球帶入己方球門，也可以游至對(duì)方球門范時(shí)賽中，若在某一時(shí)刻，ABAB方球門范圍內(nèi)的水球數(shù)量多于A方，則B方獲勝。比賽內(nèi)容

水中角力XYBA1.5米×2米。比賽開始時(shí)，裁判員將漂浮物姿靜止放入漂浮物的內(nèi)部。比賽開始后，XYBA比賽時(shí)間

2-3100010000評(píng)判規(guī)則1分鐘內(nèi)，A隊(duì)機(jī)器魚率先將漂浮物完全頂入左區(qū)，則A隊(duì)獲勝，比賽結(jié)束；BB隊(duì)獲勝，比賽結(jié)束。若上述兩種比賽內(nèi)容

水中救援32541XY具姿如圖2-4所示，逐一沖撞支柱，使得支柱頂部的盒子