ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作

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ABB[a]/-J-3ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作

3.1任務(wù)目標(biāo)

?把握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。

?使用“增量〞模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

?熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。

?把握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。

3.2任務(wù)描述

手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。

建立一個(gè)工作站，ABB型號(hào)為IRB120，Y軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng)200mm，寬200mm，高400mm，在長(zhǎng)方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)）3.3知識(shí)儲(chǔ)存

3.3.1手動(dòng)操作三種模式

1.單軸運(yùn)動(dòng)

一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。

2.線性運(yùn)動(dòng)

圖2IRB120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸

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機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。3.重定位運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中圍著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人圍著工具TCP點(diǎn)作神態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。3.3.2RobotStudio中的建模功能

當(dāng)使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如節(jié)拍、到達(dá)能力等，假使對(duì)周邊模型要求不是十分細(xì)致的表述時(shí)，可以用簡(jiǎn)單的等同實(shí)際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而儉約仿真驗(yàn)證的時(shí)間。

假使需要精細(xì)的3D模型，可以通過(guò)第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過(guò)*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio

中來(lái)完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)立

1.單擊“新建〞菜單命令組，創(chuàng)立一個(gè)新的空工作站。2.在“建模〞功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)立〞組中的“固體〞菜單，選擇“矩形體〞。

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3.

依照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然后單擊“創(chuàng)立〞。

2.對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置

1.在剛創(chuàng)立的對(duì)象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、顯示等相關(guān)的設(shè)定。2.在對(duì)象設(shè)置完成后，單擊“導(dǎo)出幾何體〞，就可以將對(duì)象進(jìn)行保存。

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3.4任務(wù)實(shí)施

3.4.1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱

電源總開關(guān)急停開關(guān)通電\\復(fù)位機(jī)器人狀態(tài)1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)〞。3.ABB菜單中，選擇“手動(dòng)操縱〞。

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4.單擊“動(dòng)作模式〞。5.選中“軸1-3〞，然后單擊“確定〞（選中“軸4-6〞，就可以操縱軸。4-6）6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟〞狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟〞狀態(tài)。

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5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定〞。6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟〞狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟〞狀態(tài)。7.此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。

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8.操縱示教

器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。

3.4.4增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

假使對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量〞模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。假使操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)

秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/s）。

1.“手動(dòng)操縱〞界面中，選中“增

量〞。

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2.根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，然后單擊“確定〞。增移動(dòng)距離角度量Mm°0.0050.020.2自定義小0.05中1大5用戶自定義

3.5知識(shí)鏈接

3.5.1手動(dòng)操縱的快捷方式1.手動(dòng)操縱的快捷按鈕

ABCD標(biāo)號(hào)說(shuō)明機(jī)器人/外軸的切換線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換增量開/關(guān)ABCD2.手動(dòng)操縱的快捷菜單

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1.單擊此快捷菜單按鈕。2.單擊“手動(dòng)操縱〞按鈕。3.單擊“顯示詳情〞展開菜單。4.界面說(shuō)明：標(biāo)號(hào)說(shuō)明A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)CDEF操縱桿速率增量開/關(guān)碰撞監(jiān)控開/關(guān)坐標(biāo)系選擇

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G動(dòng)作模式選擇5.單擊“增量模式〞按鈕，選擇需要的增量。6.自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊〞，然后單擊“顯示值〞就可以進(jìn)行增量值的自定義了。3.5.2ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作

ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的狀況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：

1）

更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之休止開過(guò)以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。

當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提醒“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新〞時(shí)。

2）

3）

4）

5）

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1.機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。提醒：使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4-5-6-1-2-3。注意：各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤說(shuō)明書。2.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6〞動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6〞動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。3.

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4.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6〞動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。5.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3〞動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3〞動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。6.7.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3〞動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的刻度位置。

肇慶市技師學(xué)院8.ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)〞。9.單擊“ROB_1〞。10.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)〞。11.選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移〞。12.將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)（位于機(jī)器人機(jī)身）。

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13.單擊“是〞。14.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定〞。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致，則無(wú)需修改，直接單擊“取消〞退出，跳到第18步。15.確定修改后，在彈出的重啟對(duì)話框中單擊“是〞。

肇慶市技師學(xué)院16.重啟后，ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)〞。17.單擊“ROB_1〞。18.選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器…〞。

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19.單擊“是〞。20.單擊“全選〞，然后單擊“更新〞。（假使機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新）21.單擊“更新〞。

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22.操作完成后，轉(zhuǎn)

數(shù)計(jì)數(shù)器更新完成。

3.5.3RobotStudio中測(cè)量工具的使用

（1）測(cè)量垛板的長(zhǎng)度

（2）測(cè)量錐體的角度1.2.3.4.5.6.

單擊“選擇部件〞。單擊“捕獲末端〞。在“建模〞選項(xiàng)卡中，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)〞。單擊A角點(diǎn)。單擊B角點(diǎn)。垛板長(zhǎng)度的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。1.

在“建模〞功能選項(xiàng)卡中，單擊“角度〞。

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2.3.4.單擊A角點(diǎn)。單擊B角點(diǎn)。單擊C角點(diǎn)。5.椎體頂角角度的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。（3）測(cè)量圓柱體的直徑

1.單擊“捕獲邊緣〞。2.在“建模〞功能選項(xiàng)卡中，單擊“直徑〞。

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3.4.5.單擊A角點(diǎn)。單擊B角點(diǎn)。單擊C角點(diǎn)。6.圓柱直徑的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。（4）測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間最短距離

1.在“