無碳小車設(shè)計(jì)說明書（一等獎作品）

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其次屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽

無碳小車設(shè)計(jì)說明書

參賽者：龔雪飛趙鵬飛劉述亮指導(dǎo)老師：朱政強(qiáng)戴莉莉

2023-1-16

摘要

其次屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽命題主題為“無碳小車〞。在設(shè)計(jì)小車過程中特別重視設(shè)計(jì)的方法，力求通過對命題的分析得到明了開闊的設(shè)計(jì)思路；作品的設(shè)計(jì)做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性；設(shè)計(jì)過程中綜合考慮材料、加工、制造成本等給方面因素。我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè)計(jì)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法；采用了MATLAB、PROE等軟件輔助設(shè)計(jì)。

1

我們把小車的設(shè)計(jì)分為三個(gè)階段：方案設(shè)計(jì)、技術(shù)設(shè)計(jì)、制作調(diào)試。通過每一階段的深入分析、層層把關(guān)，是我們的設(shè)計(jì)盡可能向最優(yōu)設(shè)計(jì)靠攏。

方案設(shè)計(jì)階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機(jī)器的構(gòu)成（原動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助部分）把小車分為車架、原動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、微調(diào)機(jī)構(gòu)六個(gè)模塊，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。分別針對每一個(gè)模塊進(jìn)行多方案設(shè)計(jì)，通過綜合對比選擇出最優(yōu)的方案組合。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動機(jī)構(gòu)采用了錐形軸、傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪或沒有該機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用曲柄連桿、行走機(jī)構(gòu)采用單輪驅(qū)動實(shí)現(xiàn)差速、微調(diào)機(jī)構(gòu)采用微調(diào)螺母螺釘。其中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)利用了調(diào)心軸承、關(guān)節(jié)軸承。

技術(shù)設(shè)計(jì)階段我們先對方案建立數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析，借助MATLAB分別進(jìn)行了能耗規(guī)律分析、運(yùn)動學(xué)分析、動力學(xué)分析、靈敏度分析。進(jìn)而得出了小車的具體參數(shù)，和運(yùn)動規(guī)律。接著應(yīng)用PROE軟件進(jìn)行了小車的實(shí)體建模和部分運(yùn)動仿真。在實(shí)體建模的基礎(chǔ)上對每一個(gè)零件進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，綜合考慮零件材料性能、加工工藝、成本等。

小車大多是零件是標(biāo)準(zhǔn)件、可以購買，同時(shí)除部分要求加工精度高的部分需要特別加工外，大多數(shù)都可以通過手工加工出來。對于塑料會采用自制的‘電鋸’切割。由于小車受力都不大，因此大量采用膠接，簡化零件及零件裝配。調(diào)試過程會通過微調(diào)等方式改變小車的參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)，在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上驗(yàn)證小車的運(yùn)動規(guī)律同時(shí)確定小車最優(yōu)的參數(shù)。

關(guān)鍵字：無碳小車參數(shù)化設(shè)計(jì)軟件輔助設(shè)計(jì)微調(diào)機(jī)構(gòu)靈敏度分析

目錄

摘要1一緒論4

1.1本屆競賽命題主題41.2小車功能設(shè)計(jì)要求41.3小車整體設(shè)計(jì)要求51.4小車的設(shè)計(jì)方法5

2

二方案設(shè)計(jì)6

2.1車架92.2原動機(jī)構(gòu)92.3傳動機(jī)構(gòu)102.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)102.5行走機(jī)構(gòu)122.6微調(diào)機(jī)構(gòu)13三技術(shù)設(shè)計(jì)14

3.1建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定14

3.1.1能耗規(guī)律模型143.1.2運(yùn)動學(xué)分析模型163.1.3動力學(xué)分析模型203.1.4靈敏度分析模型233.1.5參數(shù)確定243.2零部件設(shè)計(jì)253.3整體設(shè)計(jì)27

3.3.1整體裝配圖273.3.2小車運(yùn)動仿真分析28

四小車制作調(diào)試及改進(jìn)28

4.1小車制作流程28詳見工藝分析方案報(bào)告284.2小車調(diào)試方法284.3小車改進(jìn)方法29五評價(jià)分析29

3

5.1小車優(yōu)缺點(diǎn)295.2自動行走比賽時(shí)的前行距離估計(jì)305.3改進(jìn)方向30六

優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小，制造便利，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來保持接觸。

缺點(diǎn)：一般狀況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動規(guī)律或運(yùn)動軌跡，且設(shè)計(jì)較為繁雜；當(dāng)給定的運(yùn)動要求較多或較繁雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)繁雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動規(guī)律對制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中做平面繁雜運(yùn)動和作往復(fù)運(yùn)動的構(gòu)件所長生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振動和動載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場合。

在本小車設(shè)計(jì)中由于小車轉(zhuǎn)向頻率和傳遞的力不大故機(jī)構(gòu)可以做的比較輕，可以忽略慣性力，機(jī)構(gòu)并不繁雜，利用MATLAB進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)并不困難，加上個(gè)鏈接可以利用軸承大大減小摩擦損耗提高效率。對于安裝誤差的敏感性問題我們可以增加微調(diào)機(jī)構(gòu)來解決。

曲柄搖桿

結(jié)構(gòu)較為簡單，但和凸輪一樣有一個(gè)滑動的摩擦副，其效率低。其急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu)。

差速轉(zhuǎn)彎

差速拐是利用兩個(gè)偏心輪作為驅(qū)動輪，由于兩輪子的角速度一樣而轉(zhuǎn)動半徑不一樣，從而使兩個(gè)輪子的速度不一樣，產(chǎn)生了差速。小車通過差速實(shí)現(xiàn)拐彎避障。

差速轉(zhuǎn)彎，是理論上小車能走的最遠(yuǎn)的設(shè)計(jì)方案。和凸輪同樣，對輪子的加工精度要求很高，加工出來后也無法根據(jù)需要來調(diào)整輪子的尺寸。（由于加工和裝配的誤差是不可避免的）

綜合上面分析我們選擇曲柄連桿+搖桿作為小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。

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2.5行走機(jī)構(gòu)

行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。

有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為

M?N??

?N??R，所以輪子越大小車受到的阻力

對于一致的材料?為一定值。

而滾動摩擦阻力

f?MR越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。但由于加工問題材料問題安裝問題等等具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定。

由于小車是沿著曲線前進(jìn)的，后輪必定會產(chǎn)生差速。對于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動，雙輪差速驅(qū)動，單輪驅(qū)動。

雙輪同步驅(qū)動必定有輪子會與地面打滑，由于滑動摩擦遠(yuǎn)比滾動摩擦大會損失大量能量，同時(shí)小車前進(jìn)受到過多的約束，無法確定其軌跡，不能夠有效避免碰見障礙。

雙輪差速驅(qū)動可以避免雙輪同步驅(qū)動出現(xiàn)的問題，可以通過差速器或單向軸承來實(shí)現(xiàn)差速。差速器涉及到最小能耗原理，能較好的減少摩擦損耗，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)滿足要運(yùn)動。單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是但其中一個(gè)輪子速度較大時(shí)便成為從動輪，速度較慢的輪子成為主動輪，這樣交替變換著。但由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動輪從動輪切換過程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動不確鑿，但影響有多大會不會影響小車的功能還需進(jìn)一步分析。

單輪驅(qū)動即只利用一個(gè)輪子作為驅(qū)動輪，一個(gè)為導(dǎo)向輪，另一個(gè)為從動輪。就如一輛自行車外加一個(gè)車輪一樣。從動輪與驅(qū)動輪間的差速依靠與地面的運(yùn)動約束確定的。其效率比利用差速器高，但前進(jìn)速度不如差速器穩(wěn)定，傳動精度比利用單向軸承高。

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綜上所述行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)有恰當(dāng)?shù)某叽?，可以假使有條件可以通過試驗(yàn)來確定實(shí)現(xiàn)差速的機(jī)構(gòu)方案，假使規(guī)則允許可以采用單輪驅(qū)動。

2.6微調(diào)機(jī)構(gòu)

一臺完整的機(jī)器包括：原動機(jī)、傳動機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助設(shè)備。微調(diào)機(jī)構(gòu)就屬于小車的控制部分。由于前面確定了轉(zhuǎn)向采用曲柄連桿+搖桿方案，由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)對于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必需加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，對誤差進(jìn)行修正。這是采用微調(diào)機(jī)構(gòu)的原因之一，其二是為了調(diào)整小車的軌跡（幅值，周期，方向等），使小車走一條最優(yōu)的軌跡。

微調(diào)機(jī)構(gòu)可以采用下面兩種方式微調(diào)螺母式、滑塊式如圖五

13

圖五

由于理論分析與實(shí)際狀況有差距，只能通過理論分析得出較優(yōu)的方案而不能得到最優(yōu)的方案。因此我們設(shè)計(jì)了一種機(jī)構(gòu)簡單的小車，通過小部分的改動便可以改裝成其它方案，再通過試驗(yàn)比較得到最優(yōu)的小車。

三技術(shù)設(shè)計(jì)

技術(shù)設(shè)計(jì)階段的目標(biāo)是完成詳細(xì)設(shè)計(jì)確定個(gè)零部件的的尺寸。設(shè)計(jì)的同時(shí)綜合考慮材料加工成本等各因素。

3.1建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定

通過對小車建立數(shù)學(xué)模型，可以實(shí)現(xiàn)小車的參數(shù)化設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高設(shè)計(jì)的效率和得到較優(yōu)的設(shè)計(jì)方案。充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)在輔助設(shè)計(jì)中的作用。

3.1.1能耗規(guī)律模型

為了簡化分析，先不考慮小車內(nèi)部的能耗機(jī)理。設(shè)小車內(nèi)部的能耗系數(shù)為

1??，即小車能量的傳遞效率為?。小車輪與地面的摩阻系數(shù)為?，理想狀況

下認(rèn)為重塊的重力勢能都用在小車戰(zhàn)勝阻力前進(jìn)上。則有

?Ni*???Risi??mgh?i?1?3?N?mg?i總??i?1Ni為第i個(gè)輪子對地面的壓力。Ri為第i個(gè)輪子的半徑。

3

14

Si為第i個(gè)輪子行走的距離

m總為小車總質(zhì)量

為了更全面的理解小車的各個(gè)參數(shù)變化對小車前進(jìn)距離的變化下面分別從1.輪子與地面的滾動摩阻系數(shù)、2.輪子的半徑、3.小車的重量、4.小車能量轉(zhuǎn)換效率。四方面考慮。

通過查閱資料知道一般材料的滾動摩阻系數(shù)為0.1-0.8間。下圖為當(dāng)車輪半徑分別為（222mm，70mm）摩阻系數(shù)分別為0.3，0.4，0.5mm時(shí)小車行走的距離與小車內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖（圖六）

有上圖六可知滾動摩阻系數(shù)對小車的運(yùn)動影響十分顯著，因此在設(shè)計(jì)小車時(shí)也特別注意考慮輪子的材料，輪子的剛度盡可能大，與地面的摩阻系數(shù)盡可能小。

同時(shí)可看到小車為輪子提供能量的效率提高一倍小車前進(jìn)的距離也提高一倍。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡化機(jī)構(gòu)，充分潤滑。

圖七為當(dāng)摩阻系數(shù)為0.5mm，車輪半徑依次增加10mm時(shí)的小車行走的距離與小車內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖

圖六

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圖七

由圖可知當(dāng)小車的半徑每增加1cm小車便可多前進(jìn)1m到2m。因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮盡可能增大輪子的半徑。

3.1.2運(yùn)動學(xué)分析模型符號說明：

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驅(qū)動輪半徑

齒輪傳動比

驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距

驅(qū)動軸（軸2）與轉(zhuǎn)向輪中心距離曲柄軸（軸1）與轉(zhuǎn)向輪中心距離曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑搖桿長連桿長

軸的繩輪半徑r2

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a、驅(qū)動：

當(dāng)重物下降dh時(shí)，

2）轉(zhuǎn)過的角度為d?2，則有

dhd?2?r2

則曲柄軸（軸1）轉(zhuǎn)過的角度

d?2d?1?i

小車移動的距離為（以A輪為參考）

ds?R?d?2

b、轉(zhuǎn)向：

當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動軸間的夾角?為時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過的角度為?1則?與?1滿足以下關(guān)：

l2?c2??1?cos????b?c?sin??r1?sin?1??r1?cos2?1222

解上述方程可得?1與?的函數(shù)關(guān)系式

??f??1?

c、小車行走軌跡

只有A輪為驅(qū)動輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過角度?時(shí)，如圖：則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為

b???a1tan?

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小車行走ds過程中，小車整體轉(zhuǎn)過的角度

d??ds?

當(dāng)小車轉(zhuǎn)過的角度為?時(shí)，有

??dx??ds?sin??dy?ds?cos?

d、小車其他輪的軌跡

以輪A為參考，則在小車的運(yùn)動坐標(biāo)系中，B的坐標(biāo)B???a1?a2?,0?C的坐標(biāo)C??a,d?在地面坐標(biāo)系中，有

??xB?xA?(a1?a2)?cos??yB?yA?(a1?a2)?sin?

??xC?xA?a1?cos??dsin??yC?yA?d?cos??a1sin?

整理上述表達(dá)式有：

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dh??d?2?r2?d?2??d?1?i?2?l2?c2(1?cos?)2?(b?c?sin??r1?sin?1)2?r1cos2?1????b?a1?tan???d??ds????dx??ds?sin??dy?ds?cos???xB?xA?(a1?a2)?cos???yB?yA?(a1?a2)?sin??xC?xA?a1?cos??dsin???yC?yA?a1?sin??d?cos???為求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過設(shè)定合理的參數(shù)的到了小車運(yùn)動軌跡如（圖六）

圖六

3.1.3動力學(xué)分析模型a、驅(qū)動

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如圖：重物以加速度向下加速運(yùn)動，繩子拉力為T，有

T?m(g?a)

產(chǎn)生的扭矩

M2?T?r2??1，

（其中?1是考慮到摩擦產(chǎn)生的影

響而設(shè)置的系數(shù)。）

驅(qū)動輪受到的力矩MA，曲柄輪受到的扭矩M1，NA為驅(qū)動輪A受到的壓力，F(xiàn)A為驅(qū)動輪A提供的動力，有

MA?的系數(shù)）

M1?M2??2i（其中?2是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置

MA?NA???FA?R

b、轉(zhuǎn)向

假設(shè)小車在轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為

MC，其大小可由赫茲

?c?公式求得，

Nc1?BRc1??11??2?(?)E1E222

Nc??c?B?2b由于b比較小，故

2Mc?1??bBc4對于連桿的拉力

Fc，有

sin?c2?

r1?sin?1l21

?c?1?2???arcsinc?(1?cos?)l?cos?c2

Mc?Fc?cos?c2?c?sin?c1M1?Fc?c?sin(???c2)c、小車行走受力分析

設(shè)小車慣量為I，質(zhì)心在則此時(shí)對于旋轉(zhuǎn)中心O?的慣量為I?

22?I?I?m[(?A?a1)?a3]（平行軸定理）

I????FA??A?

小車的加速度為：

Nc??NB??22?(?A?a1)?d?(?A?a1?a2)rcRaA????A

aAa?Rr2

整理上述表達(dá)式得：

22

3.1.4靈敏度分析模型

小車一旦設(shè)計(jì)出來在不改變其參數(shù)的條件下小車的軌跡就已經(jīng)確定，但由于加工誤差和裝配誤差的存在，裝配好小車后可能會出現(xiàn)其軌跡與預(yù)先設(shè)計(jì)的軌跡有偏離，需要改正。其次開始設(shè)計(jì)的軌跡可能并不是最優(yōu)的，需要通過調(diào)試試驗(yàn)來確定最優(yōu)路徑，著同樣需要改變小車的某些參數(shù)。為了得到改變不同參數(shù)對小車運(yùn)行軌跡的影響，和指導(dǎo)如何調(diào)試這里對小車各個(gè)參數(shù)進(jìn)行靈敏度分析。通過MATLAB編程得到

幅值

周期

方向

23

i-0.0117b176.5727R-0.3163a11.465469曲柄半徑23.71445

r1

d0.040819轉(zhuǎn)向桿的-1.63769

長

連桿長度

-176.9553.1.5參數(shù)確定單位：m

轉(zhuǎn)向輪與曲柄軸軸心距b=0.15;搖桿長c=0.06;驅(qū)動輪直徑D=0.355;

驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1=0.08驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2=0.08;驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d=0.18;曲柄長r1=0.01347;繩輪半徑r2=0.006

-0.09158-35.379516.39132-0.27592-18.9437

-117.7383.525236

-196.268528.135578.82528.1437528.5547535.3565

528.1465527.5711

477.3561

24

3.2零部件設(shè)計(jì)需加工的零件：

a．驅(qū)動軸

6061空心鋁合金管。外徑6mm內(nèi)徑3mmb．車輪

聚甲醛板（POM板材）。厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mm

2.2可購買的標(biāo)準(zhǔn)件：

a．單向離合器軸承2個(gè)

型號BearingNumber外型尺寸(mm)FC系列dDFC-6K(2)610

b．RBL關(guān)節(jié)軸承1個(gè)：SQ5-RS

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c．調(diào)心球軸承1個(gè)軸承135

d．深溝球軸承1個(gè)型號內(nèi)徑(d)外徑(D)d5D19B6R85zz

5826

d．圓柱直齒輪1對

小齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=15，外徑=17mm，內(nèi)孔=3mm，厚度：6.5mm

大齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=45，外徑=47mm，內(nèi)徑=10mm，厚度=10mm材質(zhì)：夾布塑料3.3整體設(shè)計(jì)3.3.1整體裝配圖

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3.3.2小車運(yùn)動仿真分析

為了進(jìn)一步分析本方案的可行性，我們利用了proe和MATLAB進(jìn)行了動態(tài)仿真，詳見視頻。

四小車制作調(diào)試及改進(jìn)

4.1小車制作流程詳見工藝分析方案報(bào)告4.2小車調(diào)試方法

小車的調(diào)試是個(gè)很重要的過程，有了大量的理論依據(jù)支撐，還必需用大量的實(shí)踐去驗(yàn)證。小車的調(diào)試涉及到好多的內(nèi)容，如車速的快慢，繞過障礙物，小車整體的協(xié)調(diào)性，小車前進(jìn)的距離等。

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（1）小車的速度的調(diào)試：通過小車在指定的賽道上行走，測量通過指定點(diǎn)的時(shí)間，得到多組數(shù)據(jù)，從而得出小車行駛的速度，通過試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)小車后半程速度較快，整體協(xié)調(diào)性能不是太好，于是車小了繞繩驅(qū)動軸，減小過大的驅(qū)動力同時(shí)也增大了小車前進(jìn)的距離。

（2）小車避障的調(diào)試：雖然本組小車各個(gè)機(jī)構(gòu)相對來說較簡單，損耗能量較少，但是避障不是很好，但與此同時(shí)，小車由于設(shè)計(jì)時(shí)采用了多組微調(diào)機(jī)構(gòu)，通過觀測小車在指定賽道上行走時(shí)避障的特點(diǎn)，微調(diào)螺母，漸漸小車避障性能改善，并做好標(biāo)記。

4.3小車改進(jìn)方法

由于本組小車采用膠水黏貼各處，雖然少了大量的加工成本費(fèi)用，也避免了能量的過多損耗，但小車會有時(shí)出現(xiàn)脫膠的現(xiàn)象，導(dǎo)致無法前進(jìn)，于是想法改進(jìn)，使小車能量損失減少，同時(shí)故障出現(xiàn)的次數(shù)減少，穩(wěn)定性能較好，避障多，前進(jìn)遠(yuǎn)。

另外，本組采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，但通過計(jì)算編程發(fā)現(xiàn)要求精度十分高，改變0.001mm都可能使小車偏離原軌道，于是想法改進(jìn)使小車精度降低，加工成本也減低。

五評價(jià)分析

5.1小車優(yōu)缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：（1）小車機(jī)構(gòu)簡單，單級齒輪傳動，損耗能量少，（2）多處采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，便于改正軌跡，避開障礙物，（3）采用大的驅(qū)動輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)，（4）采用磁阻尼，小車穩(wěn)定性提高，不致使車速過快，

缺點(diǎn)：小車精度要求高，使得加工零件成本高，以及微調(diào)各個(gè)機(jī)構(gòu)都很

費(fèi)時(shí)，避障穩(wěn)定行差，時(shí)而偏左，時(shí)而偏右。

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5.2自動行走比賽時(shí)的前行距離估計(jì)

通過理論與實(shí)踐結(jié)合，小車行走距離（包括繞開障礙物）約20--25米。5.3改進(jìn)方向

小車最大的缺點(diǎn)是精度要求十分高，改進(jìn)小車的精度要求，使能調(diào)整簡單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。

六1

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