附加課國內(nèi)外先進(jìn)機(jī)器人綜述

附加課國內(nèi)外先進(jìn)機(jī)器人綜述第一頁，共102頁。

I、國內(nèi)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀第二頁，共102頁。我國機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用70年代后期開始研制“七五”“863”工業(yè)機(jī)器人（1500臺(tái)左右，國產(chǎn)占1/4左右）特種機(jī)器人及智能機(jī)器人水下（1000米，6000米無纜）排險(xiǎn)爬壁管道防核化偵查核工業(yè)用遙控移動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）步行機(jī)（雙足，四足，六足）地面軍用智能車輛其它（靈巧手，智能手爪，七自由度機(jī)器人等）第三頁，共102頁。應(yīng)用工程

汽車集團(tuán)電子工業(yè)集團(tuán)首鋼唐山與日本合資機(jī)器人公司1999年“863”智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)化基地9個(gè)（哈工大、一汽、沈陽自動(dòng)化所、北京自動(dòng)化所、大連華錄、南開大學(xué)、上海交大、上海大學(xué)、兵工58所）第四頁，共102頁。100公斤點(diǎn)焊機(jī)器人120公斤點(diǎn)焊機(jī)器人第五頁，共102頁。一汽和二汽點(diǎn)焊線第六頁，共102頁。直角坐標(biāo)裝配機(jī)器人平面關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人第七頁，共102頁。AGV小車注塑機(jī)器人第八頁，共102頁。機(jī)器人化裝載機(jī)及攤鋪機(jī)第九頁，共102頁。大型噴漿機(jī)器人隧道鑿巖機(jī)器人第十頁，共102頁。6000米無纜自治水下機(jī)器人第十一頁，共102頁。第十二頁，共102頁。仿人手臂多指靈巧手第十三頁，共102頁。面向生物醫(yī)學(xué)工程的微操作機(jī)器人利用光鑷將48個(gè)2um聚苯乙烯小球組合成“863”字樣小白鼠受精卵基因注射實(shí)驗(yàn)第十四頁，共102頁。消防機(jī)器人排暴機(jī)器人第十五頁，共102頁。壁面清洗機(jī)器人擦玻璃機(jī)器人第十六頁，共102頁。農(nóng)、林業(yè)機(jī)器人第十七頁，共102頁。采摘機(jī)器人第十八頁，共102頁。管道機(jī)器人纜索檢測(cè)機(jī)器人第十九頁，共102頁。雕刻、導(dǎo)購機(jī)器人第二十頁，共102頁。微型機(jī)器人足球賽第二十一頁，共102頁。電磁式2毫米電機(jī)第二十二頁，共102頁。

微小管道機(jī)器人20毫米第二十三頁，共102頁。

II、國外機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀第二十四頁，共102頁。

工業(yè)機(jī)器人第二十五頁，共102頁。制造業(yè)用—工業(yè)機(jī)器人汽車、摩托車、家電設(shè)備、微電子器件、機(jī)械、飛機(jī)、艦船等制造業(yè)應(yīng)用第一代第二代第三代大量屬不可缺少的配角：搬運(yùn)、噴漆、焊接、裝配、碼垛......第二十六頁，共102頁。部分發(fā)揮加工主角的角色：1.以機(jī)器人為核心的可重組的加工裝配系統(tǒng)—敏捷制造2.以機(jī)器人為加工主體的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)?X-Y-Z直角坐標(biāo)機(jī)器人?新一代機(jī)器人化機(jī)床（虛軸機(jī)床）第二十七頁，共102頁。CRS公司研制的工業(yè)機(jī)器人第二十八頁，共102頁。工業(yè)焊接機(jī)器人第二十九頁，共102頁。工業(yè)傳送機(jī)器人第三十頁，共102頁。第三十一頁，共102頁。美國公司研制的FMS系統(tǒng)第三十二頁，共102頁。工業(yè)機(jī)器人19秒19秒第三十三頁，共102頁。18秒38秒攝象機(jī)第三十四頁，共102頁。第三十五頁，共102頁。第三十六頁，共102頁。微機(jī)器人第三十七頁，共102頁。

空間機(jī)器人第三十八頁，共102頁。——未來太空遙操作、核反應(yīng)堆維修及深海作業(yè)第三十九頁，共102頁?？臻g艙外艙內(nèi)機(jī)器人第四十頁，共102頁。第四十一頁，共102頁。第四十二頁，共102頁。德國CIROS更換電路板德國CIROS維修衛(wèi)星第四十三頁，共102頁。第四十四頁，共102頁。模塊化可重構(gòu)的復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)第四十五頁，共102頁。NASA星球探測(cè)器第四十六頁，共102頁。智能輪椅六足機(jī)器人第四十七頁，共102頁。第四十八頁，共102頁。德國ROTEX遙操作機(jī)器人系統(tǒng)第四十九頁，共102頁。

仿生機(jī)器人第五十頁，共102頁。Pino人形機(jī)器人第五十一頁，共102頁。COGhumanoidrobotMTR-024第五十二頁，共102頁。本田的Asimo索尼的SDR-4X

第五十三頁，共102頁。第五十四頁，共102頁。博覽會(huì)用機(jī)器人第五十五頁，共102頁。各種水下機(jī)器人（機(jī)器魚）系統(tǒng)特種機(jī)器人第五十六頁，共102頁。第五十七頁，共102頁。第五十八頁，共102頁。第五十九頁，共102頁。第六十頁，共102頁。第六十一頁，共102頁。MIT’sRoboPike第六十二頁，共102頁。第六十三頁，共102頁。具有表情的機(jī)器人第六十四頁，共102頁。英國RoboScience公司的RS-01RoboDog索尼的“Latte”和“Macaron”寵物機(jī)器人第六十五頁，共102頁。第六十六頁，共102頁。Bipedalwalkingrobot1998Quadrupedwalkingrobot4L1,2000HexapodRobot,1996-1998雙足及多足機(jī)器人第六十七頁，共102頁。第六十八頁，共102頁。

3月16日，一年一度的玩具展在日本東京舉行，圖為一公司的職員在展示他們生產(chǎn)的寵物機(jī)器魚系列產(chǎn)品，其中包括機(jī)器章魚，機(jī)器海蜇和機(jī)器螃蟹等。第六十九頁，共102頁。微型（幾毫米）機(jī)器人第七十頁，共102頁。

服務(wù)與娛樂機(jī)器人第七十一頁，共102頁。非制造業(yè)用（非結(jié)構(gòu)化環(huán)境）—特種機(jī)器人核電站海洋空間采掘建筑戰(zhàn)地運(yùn)載農(nóng)林牧醫(yī)療護(hù)理生活服務(wù)娛樂福利其他多種多樣、五花八門、千奇百怪，應(yīng)用前景誘人，智能寵物智能化程度高，人機(jī)交互、遙操作控制、局部自主第七十二頁，共102頁。第七十三頁，共102頁。彈鋼琴機(jī)器人第七十四頁，共102頁。排爆、防暴機(jī)器人第七十五頁，共102頁。機(jī)器人戰(zhàn)車進(jìn)行攻防演習(xí)日本遠(yuǎn)程遙操作探雷機(jī)器人英國遙操作爆破物處理機(jī)器人第七十六頁，共102頁。救護(hù)機(jī)器人第七十七頁，共102頁。第七十八頁，共102頁。第七十九頁，共102頁。機(jī)器人足球第八十頁，共102頁。第八十一頁，共102頁。第八十二頁，共102頁。移動(dòng)機(jī)器人第八十三頁，共102頁。第八十四頁，共102頁。第八十五頁，共102頁。第八十六頁，共102頁。第八十七頁，共102頁。2000年6月19日，北京阜外醫(yī)院首次用一個(gè)機(jī)器人手臂為一位心臟病人進(jìn)行手術(shù)。圖為醫(yī)生正在使用機(jī)器人手臂進(jìn)行手術(shù)。第八十八頁，共102頁。微操作機(jī)器人第八十九頁，共102頁。第九十頁，共102頁。醫(yī)用機(jī)器人第九十一頁，共102頁。第九十二頁，共102頁。法國遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人手術(shù)第九十三頁，共102頁。人機(jī)交互遙操作控制第九十四頁，共102頁。Tokyo大學(xué)主從式控制系統(tǒng)第九十五頁，共102頁。導(dǎo)盲犬第九十六頁，共102頁。太陽能割草機(jī)器人第九十七頁，共102頁。ServiceandwelfarerobotsinKoreaWelfareRobotGoal:DesignandrealizationofwelfareservicerobotandsystemFourkeyprojects(due2008)Intelligentresidentialspacesystemfortheweak/handicappedMedicalrobotsystemEntertainmentrobotsystemincludingsoccerrobotDisastercontrolandrescuerobotUnderwaterrobotSince1980,Underwatervehiclehasbeenconstructed.In2000,thegovernmenthasestablishedabasicplanforoceanexploration,OceanKorea21(OK21)Bipedalwalkingrobot/HumanoidTheearlystageofresearchTheweakresearchonlyonanationallab/school第九十八頁，共102頁。UnderwaterrobotSince1980–GainexperienceinshipbuildingandoffshoreengineeringAfter1990–roboticshasintroducedtounderwatertechnologiesHaeyang-250(1986):KRISODevelopedforgeneraloceanographicsurveywiththehelpofFranceMaximumoperatingdepthis250mOperatingtimeis12hoursincruisespeed1knotCROV300(1993):KRISORemotelyoperatedvehicle(ROV)TypeRS244seriallinkDevelopedtosurveytheseabottomwithavideocameraHasfourthrusters(2verticaland2horizontal)3DOF(forward/backward,up/down,rotationinyaw)motioncontrolwiththethrustersFig.1.CROV300.第九十九頁，共102頁。OKPO-6000(1996):DaewooHeavyIndustryCo.withRussianIMTPAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)TypeOperatingdepthis6,000mandthemaximumspeedis3knotswith4endthrustersExecutesdeepseaminesearchingandoceanographicdatagatheringVORAM(1997):KRISOBasedfromOKPO-60005thrusterswithmaximumspeedis1.25m/s(2horizontal,2elevators,andoneverticalthrusterinverticalplane)Fig.2.OKPO-6000AUV.Fig.3.VORAMAUVintanktest.第一百頁，共102頁。Since2000–Underwatervehicles+RoboticsSAUV(1998):KRISOSemi-AutonomousunderwatervehicleMaximumspeedis7knots.7thrusters(4horiz