sindt232使用說明書描述高精度6軸傾角傳感器

SINDT傾角傳感器說明產(chǎn)品規(guī)格書: 號(hào)：SINDT- 企業(yè)質(zhì)量體系標(biāo)準(zhǔn)：ISO9001:2016標(biāo)傾角開關(guān)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)：GB/T191SJ20873-產(chǎn)品試驗(yàn)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)：GB/T191SJ20873- 期章產(chǎn)品描 .-5----232電平連接（9-36V外部供電）8-----上位機(jī)至模 .-18----------產(chǎn)品描SIN系列產(chǎn)品是維特智能科技研發(fā)與生產(chǎn)的傾角傳感器，內(nèi)置高精度傾角水平面的傾斜和俯仰角度。輸出方式RS232、RS485或TTL電平接口標(biāo)準(zhǔn)可選。本產(chǎn)品精度高。性能參3、體積：55mmX36.8mmX5、量程：加速度:±16g，角速度:±2000°/sXZ±180°Y±90 產(chǎn)品尺寸（單線色功軸向說方向。X軸角度即為繞X軸旋轉(zhuǎn)方向的角度，Y軸角度即為繞Y軸旋轉(zhuǎn)方向的角度，Z軸角度即為繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向的角度。硬件連接方232電平連接（9-36V外部供電：：六合一模塊連接傳感器的方法是：USB1ON2（傾角儀的黃色線，GND接傳感器的GND。GND（共地）。注意：六合一模塊232T，232R管腳在背面電源供電：9-36正極接模塊紅色線，9-36負(fù)極接模塊黑色線。模塊的RX三合一的232T。TX232R。GND三合一的GND。上位機(jī)使用方注意，上位機(jī)無法運(yùn)行的用戶請(qǐng)安裝.net 以后，可以再設(shè)備管理器中查詢到對(duì)應(yīng)的端，下圖安裝的是CH340驅(qū)動(dòng)設(shè)備管理器安裝CP210X三合一驅(qū)動(dòng)程序?yàn)镃H340 六合一驅(qū)動(dòng)為CP2102 設(shè)置Y-值設(shè)置成-10度。此時(shí)X軸角度為-176.29，小于-10度，所以X-，為紅色。當(dāng)大于10度時(shí)，X+會(huì)，顯示為紅色。串口通信協(xié)電平：TTL電平（非RS232電平，若將模塊錯(cuò)接到RS232電平可能造成模塊損壞）波特率：2400、4800、9600(默認(rèn)) 200、230400、460800921600，停止位1，校驗(yàn)位0模塊至上位機(jī)ax=((AxH<<8)|AxL)/32768*16g(g9.8m/s2)ay=((AyH<<8)|AyL)/32768*16g(g9.8m/s2)az=((AzH<<8)|AzL)/32768*16g(g9.8m/s2)T=((TH<<8)|TL)/100如X軸加速度數(shù)據(jù)Ax，其中AxL為低字節(jié)，AxH為高字節(jié)。轉(zhuǎn)換方法如下：假設(shè)Data為實(shí)際的數(shù)據(jù)，DataH為其高字節(jié)部分，DataL為其低字節(jié)部分，那么：Data=(short)（DataH<<8|DataL）。這里一定要注意DataH需要先強(qiáng)制轉(zhuǎn)換為一個(gè)有符short類型的數(shù)據(jù)以后再移位，并且Datashort類型，這 T=((TH<<8)|TL)/100滾轉(zhuǎn)角（x軸）Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)偏航角（z軸）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)T=((TH<<8)|TL)/100為X軸，向前為Y軸，向上為Z軸。歐拉角表示姿態(tài)時(shí)的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)順序定義為為z-y-x,即先繞zyx軸轉(zhuǎn)。滾轉(zhuǎn)角的范圍雖然是±180度，但實(shí)際上由于坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)順序是Z-Y-X，在表示姿態(tài)磁場(chǎng)（x軸）Hx=((HxH<<8)|HxL)磁場(chǎng)（y軸）HyHyH<<8)|HyL)磁場(chǎng)（z軸）Hz=((HzH<<8)|HzL)T=((TH<<8)|TL)/100D0=(D0H<<8)|D0LD1=(D1H<<8)|D1LD2=(D2H<<8)|D2LD3=(D3H<<8)|D3L如果模塊供電電壓小于3.5V，Uvcc=電源電壓-0.2V。電平為0。 P=(P3<<24)|(P2<<16)|(P1<<8)|P0（Pa）高度HH3<<24)|H2<<16)|H1<<8)|H0（cm）LonLonLonLatLatLatLonLon3<<24)|Lon2<<16)|Lon1<<8)|Lon為分)，JY-901輸出時(shí)去掉了小數(shù)點(diǎn)，因此經(jīng)度的度數(shù)可以這樣計(jì)算： LatLat3<<24)|Lat2<<16)|Lat1<<8)|LatNMEA8013GPS的緯度輸出格式為ddmm.mmmmm(dd為度，mm.mmmmm為分)，JY-901輸出時(shí)去掉了小數(shù)點(diǎn)，因此緯度的度數(shù)可以這樣計(jì)算： sprintf(str,"Longitude:%ldDeg%.5fmLattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLo ,(double)(stcLonLat.lLon% ,(double)(stcLonLat.lLat% Sum=0x55+0x57+Lon0+Lon1+Lon2+Lon3+Lat0+Lat1+Lat2+Lat ((GPSHeightH<<8)|GPSHeightL)/10GPSYaw=((GPSYawH<<8)|GPSYawL)/10GPSV Sum=0x55+0x58+GPSHeightL+GPSHeightH+GPSYawL+GPSYawH+GPSV0+GPSV1+GPSV2+GPSV3水平定位精度：HDOP=((HDOPH<<8)|HDOPL)/100垂直定位精度：VDOP=((VDOPH<<8)|VDOPL)/100Sum=0x55+0x5A+SNL+SNH+PDOPL+PDOPH+HDOPL+HDOPH+VDOPL+D0D1D2D3HHHHTTTT關(guān)閉LEDXYXY端口D0端口D1端口D2端口D3SAVE1：設(shè)置為垂直安裝0：設(shè)置成9軸算法GYRO：陀螺儀校準(zhǔn)設(shè)置0：選擇陀螺儀自動(dòng)校準(zhǔn)1：去掉陀螺儀 名0x570x560x550x540x530x520x510x50默認(rèn)00011110 名XXXXX0x5A0x590x58默認(rèn)000000000x57包：RATE：回BAUD：波特率設(shè)AXOFFSETL：X軸加速度零偏低字節(jié)AXOFFSETH：X軸加速度零偏高字節(jié)AXOFFSETAXOFFSETH<<8|AXOFFSETL說明：設(shè)置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值A(chǔ)YOFFSETL：Y軸加速度零偏低字節(jié)AYOFFSETH：Y軸加速度零偏高字節(jié)AYOFFSETAYOFFSETH<<8|AYOFFSETL說明：設(shè)置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值A(chǔ)ZOFFSET=(AZOFFSETH<<8)|說明：設(shè)置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值GXOFFSETL：X軸角速度零偏低字節(jié)GXOFFSETH：X軸角速度零偏高字節(jié)GXOFFSETGXOFFSETH<<8|GXOFFSETL說明：設(shè)置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值GYOFFSETL：Y軸角速度零偏低字節(jié)GYOFFSETH：Y軸角速度零偏高字節(jié)GYOFFSETGYOFFSETH<<8|GYOFFSETL說明：設(shè)置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值GZOFFSETL：Z軸角速度零偏低字節(jié)GZOFFSETH：Z軸角速度零偏高字節(jié)GZOFFSETGZOFFSETH<<8)|GZOFFSETL說明：設(shè)置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值HXOFFSETL：X軸磁場(chǎng)零偏低字節(jié)HXOFFSETH：X軸磁場(chǎng)零偏高字節(jié)HXOFFSETHXOFFSETH<<8|HXOFFSETL說明：設(shè)置磁場(chǎng)零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值HXOFFSETL：X軸磁場(chǎng)零偏低字節(jié)HXOFFSETH：X軸磁場(chǎng)零偏高字節(jié)HXOFFSETHXOFFSETH<<8|HXOFFSETL說明：設(shè)置磁場(chǎng)零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測(cè)量值減去零偏值H