pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制

pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第1頁(yè)單控制量神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)目錄多控制量神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)控制律計(jì)算權(quán)值修正控制對(duì)象MATLAB編程實(shí)現(xiàn)各種路徑改進(jìn)控制器性能pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第2頁(yè)3結(jié)構(gòu)上可分為輸入層、隱含層和輸出層輸入層有兩個(gè)神經(jīng)元，接收控制量目標(biāo)值和當(dāng)前值隱含層由百分比元、積分元和微分元組成，對(duì)應(yīng)PID控制器百分比控制、積分控制和微分控制是一個(gè)三層前向神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)，結(jié)構(gòu)為2-3-1單控制量PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第3頁(yè)4n個(gè)控制量PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)包含n個(gè)并列相同子網(wǎng)絡(luò)各子網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過(guò)連接權(quán)值相互聯(lián)絡(luò)多控制量神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)是多個(gè)單控制量神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)組合形式多控制量PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第4頁(yè)5輸入層:包含2n個(gè)神經(jīng)元，輸出數(shù)據(jù)等于輸入數(shù)據(jù)控制律計(jì)算pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第5頁(yè)6控制律計(jì)算隱含層:包含3n個(gè)神經(jīng)元，n個(gè)百分比神經(jīng)元、n個(gè)積分神經(jīng)元、n個(gè)微分神經(jīng)元，百分比神經(jīng)元輸出這些神經(jīng)元輸入值同為積分神經(jīng)元輸出微分神經(jīng)元輸出S為子網(wǎng)序號(hào)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第6頁(yè)7輸出層:包含n個(gè)神經(jīng)元，輸出數(shù)據(jù)等于隱含層全部神經(jīng)元輸出加權(quán)和控制律計(jì)算pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第7頁(yè)8PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)在控制過(guò)程中依據(jù)控制量誤差梯度方向修正權(quán)值，使得控制量不?？拷刂颇繕?biāo)權(quán)值修正隱含層到輸出層權(quán)值修正輸入層到隱含層權(quán)值修正pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第8頁(yè)控制對(duì)象3輸入3輸出復(fù)雜耦合系統(tǒng)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第9頁(yè)控制模型PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)閉環(huán)系統(tǒng)r1,r2,…rn是控制目標(biāo)，u1，u2，…,un是控制律，y1,y2,…,yn是當(dāng)前值pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第10頁(yè)MATLAB編程實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值隨機(jī)初始化控制量初始值[000]控制目標(biāo)[0.70.40.6]控制時(shí)間間隔0.001spid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第11頁(yè)結(jié)果分析pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第12頁(yè)結(jié)果分析pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第13頁(yè)結(jié)果分析pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第14頁(yè)增加動(dòng)量項(xiàng)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第15頁(yè)增加動(dòng)量項(xiàng)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第16頁(yè)增加動(dòng)量項(xiàng)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第17頁(yè)增加PID調(diào)整參數(shù)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第18頁(yè)增加PID調(diào)整參數(shù)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第19頁(yè)增加PID調(diào)整參數(shù)pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第20頁(yè)采取粒子群算法優(yōu)化權(quán)值初值pid神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)解耦控制第21頁(yè)采取