基于體感控制的智能遙控小車硬件設(shè)計

第一章緒論1.1引言近些年以來，伴隨著汽車工業(yè)的蓬勃發(fā)展，人類的出行條件得到了大大的改善。但是，由于人口的急速增長，汽車的日益普及，交通事故的發(fā)生概率也不斷地上升，人們的生命財產(chǎn)安全收到了很大的威脅。因此，如何提高汽車的安全性能，改善交通環(huán)境，從而減少交通事故是當(dāng)前科技研究的一個重要的課題。自從上世紀(jì)開始了智能車領(lǐng)域的研究，智能車的發(fā)展可謂相當(dāng)迅速，也引起了各個國家科研方面的重視，有一開始主要在發(fā)達(dá)國家研究，逐步發(fā)展為全世界重要的研究項目，智能車又稱輪式機(jī)器人，其行動靈活具有較強(qiáng)的可編程性能，可以根據(jù)需求安裝相應(yīng)的傳感器感知周圍信息，完成任務(wù)。在科學(xué)家持續(xù)不斷的研究中，其一步步有實驗室走向工業(yè)、軍事、航空、救災(zāi)等各方面的實際應(yīng)用；同時，也由于其非常靈活，功能多樣所以智能車在人類顯示生活中已被廣泛應(yīng)用，如近年流行的自平衡車。智能車的研究與發(fā)展為改善交通環(huán)境，提高車輛安全與可靠等開辟了廣闊的前景。同時，體感遙控車設(shè)計也處于剛剛起步的階段，人們可以通過肢體動作來直接遠(yuǎn)端控制小車做出各種姿態(tài)的變化，成為衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志[1]。1.2智能車的現(xiàn)狀1.2.1智能車國外現(xiàn)狀智能車輛的研究始于20世紀(jì)50年代初，美國開發(fā)出世界上首臺自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng)，從此各大發(fā)達(dá)國家開始進(jìn)入無人駕駛汽車研究,并取得了許多有價值的研究成果，產(chǎn)生了明顯的社會和經(jīng)濟(jì)效益[2]。近年來，在美國和歐洲，允許正在開發(fā)的無人駕駛車輛上路正逐漸成為一種普遍的現(xiàn)象。目前在可行性和實用性方面美國和德國走在前列，技術(shù)相對比較成熟[3]。2012年，谷歌公司研究的十余輛無人駕駛試驗車已經(jīng)在電腦的控制下安全行駛了48萬公里。其采用了智能計算機(jī)和檢測環(huán)境傳感器（雷達(dá)傳感器、激光傳感器、攝像頭）。可掃描半徑接近70米的外部環(huán)境，檢測車輛的具體位置，同時識別行人、交通設(shè)施等，并在設(shè)定的程序范圍內(nèi)對各種交通狀況及時做出反應(yīng)。1.2.2智能車國內(nèi)現(xiàn)狀國內(nèi)關(guān)于智能車的研究始于20世紀(jì)80年代，起步相對較晚，相比國外還有一定的差距。但相關(guān)技術(shù)研究近年來發(fā)展迅速，目前關(guān)于智能車的研究主要集中于國內(nèi)一些重點(diǎn)高校[4]。吉林大學(xué)長期從事智能車自主導(dǎo)航技術(shù)研究，是我國最早開始研究智能車的單位之一。20世紀(jì)90年代以來課題組開展的組態(tài)式柔性制造單元及圖像識別自動引導(dǎo)車的研究對我國智能車的研究提供了有力的技術(shù)支持和關(guān)鍵設(shè)備[5]。清華大學(xué)計算機(jī)系與系統(tǒng)國家實驗室在視覺導(dǎo)航系統(tǒng)和遙控系統(tǒng)等方面進(jìn)行了深入的研究。其研制的智能車在結(jié)構(gòu)化道路上無人駕駛平均速度已達(dá)到1000km/h。1.3研發(fā)智能車的意義汽車行業(yè)的蓬勃發(fā)展在提高了人類經(jīng)濟(jì)水平的前提下，同時也帶來了很多問題。例如交通事故的頻繁發(fā)生，嚴(yán)重危害了人身及財產(chǎn)安全；汽車尾氣的大量排放，加重了環(huán)境的污染；交通擁擠現(xiàn)象的加重，延誤了人們的出行計劃；在這樣的前提背景下，智能車的出現(xiàn)刻不容緩[6]。我國智能車的研究發(fā)展較晚，技術(shù)水平遠(yuǎn)不如一些發(fā)達(dá)國家。因此加大智能車技術(shù)研發(fā)力度，提高智能車系統(tǒng)的開發(fā)應(yīng)用對社會的發(fā)展有著非常重要的意義[7]。第二章體感式智能小車的總體設(shè)計與元器件的選擇2.1體感式智能小車的設(shè)計內(nèi)容本文設(shè)計方向為硬件方向，其主要研究內(nèi)容有：（1）體感式智能小車機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計：根據(jù)智能小車安裝的說明，需要根據(jù)智能小車的實際運(yùn)行需求調(diào)整智能車前輪的前束角調(diào)節(jié)，舵機(jī)位置的安裝，PCB電路板形狀的制作和布局，以及編碼器的安裝等。（2）硬件電路設(shè)計部分主要包括：1）以LM2576穩(wěn)壓芯片為核心的組成5V穩(wěn)壓電路，為整個系統(tǒng)的各個模塊提供了穩(wěn)定、可靠的工作電源，為體感式智能小車的穩(wěn)定工作提供了強(qiáng)有力的保證[8]。2）以MPU6050三軸陀螺儀芯片為核心的傳感器，其通過采集角度信息，為控制器提供可靠的數(shù)據(jù)。3）以歐姆龍編碼器作為體感式智能小車的測速傳感器，用以檢測其實時速度，實現(xiàn)對體感式智能小車的閉環(huán)控制[9]。4）以半橋芯片BTS7960芯片為核心構(gòu)成H橋驅(qū)動電路，其大功率的輸出性能可以良好的為電機(jī)提供動力。其他一些外部傳感器和調(diào)試接口電路。如藍(lán)牙無線模塊接口電路、MPU6050接口電路等。2.2元器件的選擇2.2.1主控芯片的選擇本次設(shè)計中選擇MC9S12XS128作為主控芯片（如圖2.1所示），MC9S12XS128是16位單片機(jī)，由16位中央處理單元（CPU12X）、128KB程序Flash(P-lash)、8KB

RAM、8KB數(shù)據(jù)Flash(D-lash)組成片內(nèi)存儲器。圖2.1MC9S12XS128最小系統(tǒng)板最小系統(tǒng)板由電源及其濾波電路、復(fù)位電路、晶振電路、BDM接口電路組成，下面分別對其電路進(jìn)行介紹。主芯片電路XS128主控芯片主要功能模塊包括：內(nèi)部存儲器

內(nèi)部PLL鎖相環(huán)模塊

2個異步串口通訊

SCI

1個串行外設(shè)接口

SPIMSCAN模塊

1個8通道輸入/輸出比較定時器模塊

TIM

周期中斷定時器模塊

PIT

16通道A/D轉(zhuǎn)換模塊

ADC

1個8通道脈沖寬度調(diào)制模塊

PWM

輸入/輸出數(shù)字I/O口其電路圖如下圖2.2所示：圖2.2XS128芯片電路接線圖晶振電路在單片機(jī)的硬件電路中，晶振時鐘電路承擔(dān)著極其重要的責(zé)任，它為整個單片機(jī)的工作提供了基準(zhǔn)的頻率時鐘；并且，如果晶振電路設(shè)計不合理，在晶振工作頻率過高時，將對其他電路尤其一些高頻電路（如ADC模塊等）造成干擾。本芯片時鐘輸入接口在其46(EXTAL)和47(XTAL)引腳上接入16M的晶振體，具體電路圖如下：圖2.3晶振電路圖復(fù)位及BDW接口電路復(fù)位電路與BDM接口電路如圖2.4所示。XS128單片機(jī)的RESET(42引腳)為低電平有效，也就是說在正常情況下PESET引腳為上拉高電平。單片機(jī)的復(fù)位原理是需要在RESET引腳持續(xù)大概2us的低電平，使得單片機(jī)完成復(fù)位。R1與C8組成復(fù)位電路，在初始狀態(tài)下，電容相當(dāng)于開路，RESET引腳為高電平，單片機(jī)工作正常，當(dāng)按下復(fù)位按鍵時，電容開始放電，電壓不能突變只能緩慢上升，所以可以保持一段時間的低電平,單片機(jī)自動復(fù)位[10]。而BDM接口其實就是常用的JTAG接口電路，用于連接電腦和單片機(jī)，以便燒寫程序。圖2.4BDM接口電路及復(fù)位電路2.2.2穩(wěn)壓芯片的選擇本次設(shè)計選擇LM2576芯片作為穩(wěn)壓芯片（如圖2.5所示），LM2576系列開關(guān)穩(wěn)壓集成電路的主要特性如下：（1）最大輸出電流：3A；（2）最高輸入電壓：LM2576為40V，LM2576HV為60V；（3）輸出電壓：3.3V、5V、12V、15V和ADJ（可調(diào)）等可選；（4）振動頻率：52kHz；（5）轉(zhuǎn)換效率：75%～88%（不同電壓輸出時的效率不同）LM2576是一種開關(guān)性穩(wěn)壓器件，相比較于線性穩(wěn)壓器件，其有以下優(yōu)點(diǎn)，更加適用于本次設(shè)計：其可以以完全導(dǎo)通或關(guān)斷的方式工作。因此，開關(guān)穩(wěn)壓電源的工作效率較高，平均工作效率可達(dá)到70%～90%（不同轉(zhuǎn)換壓降下不同）[11]；其散熱條件良好，基本不需要散熱措施；該芯片對于電路中的高頻信號還有良好的抑制作用。圖2.5LM2576芯片2.2.3驅(qū)動芯片的選擇本次設(shè)計采用大功率BTS7960芯片搭成H橋驅(qū)動電機(jī)（如圖2.6所示）。智能功率芯片BTS7960是應(yīng)用于電機(jī)驅(qū)動的大電流半橋高集成芯片，它由一個P溝道的高邊MOSFET、一個N溝道的低邊MOSFET和一個驅(qū)動IC組成。[12]（BTS7960芯片的引腳管理圖見表格2.1）圖2.6BTS7960芯片表2.1BTS7960芯片的引腳管理圖引腳名稱功能1GND接地2IN輸入，決定高電位以及低電位開關(guān)是否開啟3INH抑制，當(dāng)設(shè)定為低電平時進(jìn)入睡眠狀態(tài)4/8OUT功率輸出5SR速率轉(zhuǎn)換，功率開關(guān)的轉(zhuǎn)換速率通過SR和GND之間連接的電阻調(diào)整6IS電流取樣診斷7VS電源2.2.4傳感器模塊的選擇本次設(shè)計傳感器采用MPU-6050模塊（如圖2.7所示）為智能小車的核心傳感器，用來采集控制信息，其主要由MPU6050芯片及其外圍電路組成。(引腳管理圖見表2.2)MPU-6050集成了3軸MEMS陀螺儀，3軸MEMS加速度計，以及一個可擴(kuò)展的數(shù)字運(yùn)動處理器DMP。MPU-6050通過ADC芯片將陀螺儀和加速度計的測量值轉(zhuǎn)變?yōu)榭晒┨幚硖崛〉臄?shù)字量。其中陀螺儀可測范圍為±250，±500，±1000，±2000°/秒，加速度計可測范圍為±2，±4，±8，±16g。在電源部分，MPU-6050可支持VDD

范圍2.5V(±5%)，3.3V(±5%)，5V(±5%)。表2.2MPU6050引腳管理圖引腳名稱功能1VCC3.3--5V電源（內(nèi)置穩(wěn)壓芯片）2GND電源地3SCLMPU6050作為從機(jī)時的IIC時鐘線4SDAMPU6050作為從機(jī)時的IIC數(shù)據(jù)線5XDAMPU6050作為主機(jī)時的IIC數(shù)據(jù)線6XCLMPU6050作為主機(jī)時的IIC時鐘線7AD0地址管腳，該管腳決定了IIC地址的最低一位8INT中斷引腳圖2.7MPU6050實物圖2.3體感式智能小車模型此次設(shè)計智能小車系統(tǒng)的車體模型使用的是全國飛思卡爾智能汽車競賽中提供的B型車模，以下是車模的一些特性參數(shù)：（如圖2.8所示）車架長28.75cm，寬16.6cm，底盤采用2.5mm厚的纖維材料制作，彈性和剛性較強(qiáng)。前后輪易調(diào)節(jié)，全車滾珠軸承。輪胎直徑6.4cm，前輪2.7cm，后輪寬3.7cm，采用高摩擦力發(fā)泡橡膠材料，大大加強(qiáng)了輪胎與地之間的摩擦力。采用了DC7.2V馬達(dá)，轉(zhuǎn)速可達(dá)到20000r/min，并且裝有內(nèi)置風(fēng)扇，散熱情況好。采用了S-D5數(shù)碼伺服器，可在4.5-5.5V電壓下工作，并帶有堵轉(zhuǎn)保護(hù)電路，定位精確，回中準(zhǔn)確。車載電池采用7.2V的智能車專用鋰電池，放電效率高。圖2.8智能車車模體感式智能小車的控制硬件設(shè)計3.1體感式智能小車硬件設(shè)計方案設(shè)計采用智能車車模配件中自帶的7.2V專用鋰電池，然而核心處理器XS128、藍(lán)牙模塊以及傳感器MPU6050等都需要3.3V~5V供電，所以首先需要設(shè)計5V穩(wěn)壓模塊對各個模塊供電，其次根據(jù)要求需要采用傳感器采集體感信息，并經(jīng)過無線傳輸將信息傳送給智能車CPU進(jìn)行處理，然后智能車CPU處理信息后將控制量通過PWM波的形式傳送給驅(qū)動模塊，控制智能車的方向和速度。[13]總體的電路設(shè)計方案圖如下圖所示：圖3.1硬件總體設(shè)計圖在下面的章節(jié)中，將具體介紹每一個模塊的設(shè)計原理和具體的電路設(shè)計及仿真結(jié)果和實際電路的效果。3.2體感式智能小車的5V穩(wěn)壓模塊3.2.15V穩(wěn)壓電路設(shè)計原理5V穩(wěn)壓模塊，作為整個智能車硬件電路方面的唯一供電模塊，所以需要其具有良好的性能，比如良好的輸出電壓精度，良好的負(fù)載效應(yīng)，較高的轉(zhuǎn)換效率，紋波小等性能。這次設(shè)計選擇LM2576開關(guān)穩(wěn)壓芯片設(shè)計穩(wěn)壓模塊，由上一章的介紹可以看出，該芯片具有很好的負(fù)載效應(yīng)，其最大可以輸出3A電流；同時有很好的電壓精度，能夠很穩(wěn)定的輸出標(biāo)稱電壓[14]。根據(jù)LM2576常用5V穩(wěn)壓電路設(shè)計原理搭建電路，原理圖如下：圖3.25V穩(wěn)壓電路原理圖如圖中所示，其外圍器件包括輸入電容，二極管，儲能電感，輸出電容。3.2.25V穩(wěn)壓電路的外圍器件選擇輸入電容：選擇鉭電容作為旁路電容，防止輸入端出現(xiàn)的瞬間電壓。同時，為防止電壓波動較大，應(yīng)選擇盡量較大的電容值，基于安全考慮，其耐壓值應(yīng)該在輸出電壓的1.5倍以上。所以本次設(shè)計選擇16V/100uF的鉭電容作輸入電容。二極管：二極管的選擇一般為肖特基二極管，因為此類二極管具有開關(guān)速度快、正向壓降低、反向恢復(fù)時間短的優(yōu)點(diǎn)，本次選擇1N5822二極管。儲能電感：電感值的選擇根據(jù)datasheet中的曲線選擇值。電感值的大小直接影響電壓大小以及電流的大小，所以選擇一定要準(zhǔn)確。輸出電容：輸出電容是用來對輸出電壓進(jìn)行濾波，并且提高環(huán)路的穩(wěn)定性的；[15]本次電容值選擇為1000uF。3.2.3電路注意事項電路的反饋線要盡量遠(yuǎn)離電感，電路中電容、肖特基二極管、接地端等元件的連接要盡量短而粗；芯片的轉(zhuǎn)換效率較高，所以基本不需要考慮散熱，在本次設(shè)計中，在電路板上僅采取孔洞形式輔助散熱。3.3體感式智能小車信號采集及顯示模塊控制信號的采集電路采用MPU6050芯片及外圍電路組成。作為整個智能車的信息來源部分，可以說是整個系統(tǒng)的眼睛，所以需要有良好的精度和靈敏度。該模塊整體的電路圖如下圖3.3所示。由電路圖可以看到，本次采用5V供電，XDA和XCL線不使用不需要連接，SDA和SCL連接至單片機(jī)，INT產(chǎn)生中斷信號連接至單片機(jī)端口，AD0一般接地。在使用IIC的過程中，需要時刻根據(jù)需要改變SDA端口的輸入輸出方向。本次使用過程中使用XS128單片機(jī)的P4、P5引腳模擬SCL和SDA總線，XS128單片機(jī)可以直接通過軟件時刻改變端口的輸入輸出方向和高低電平值，所以十分方便。本次電路設(shè)計控制板的電路為自己手工在洞洞板上焊制，因為控制板電路較為簡單，線路較少，不需要在進(jìn)行畫板制作。圖3.3MPU6050模塊電路圖3.4體感式智能小車驅(qū)動模塊3.4.1體感式智能小車驅(qū)動模塊設(shè)計原理體感式智能小車的驅(qū)動模塊作為智能小車的整體動力來源，需要有足夠的帶負(fù)載能力和功率輸出能力。所以本次設(shè)計選擇常用的BTS7960芯片電機(jī)驅(qū)動電路，電路圖設(shè)計如下圖3.5所示。本次選擇該芯片的原因主要有：驅(qū)動電壓電流的大小可以直接有輸入端口的邏輯電平控制;持續(xù)輸出電流可以達(dá)到40A，允許PWM頻率大25KHz，強(qiáng)大的輸出能力和廣泛適用性滿足本次設(shè)計的需求，實測最高適度可達(dá)4.7m/s;兩路輸出可以很好的實現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。圖3.5BTS7960電機(jī)驅(qū)動電路原理圖同時，需要注意的是，由于驅(qū)動電路在電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的大電流容易燒毀單片機(jī)，所以不能將單片機(jī)引腳與驅(qū)動芯片IN口直接連接，本次設(shè)計中選擇在單片機(jī)與BTS7960間加入緩沖器以防止過大的電流燒毀單片機(jī)。由74LS244八路緩沖器組成的緩沖電路如下圖3.6所示：圖3.674LS244緩沖電路3.4.2驅(qū)動控制信號——PWM介紹本次設(shè)計通過采用PWM波控制電機(jī)驅(qū)動電路以控制智能車速度。PWM調(diào)速是指在控制電機(jī)的時候，電源并不是連續(xù)地向電機(jī)供電，而是在一個特定的頻率下以方波脈沖的形式提供電能。不同占空比的方波信號能對電機(jī)起到調(diào)速作用，改變驅(qū)動電路輸入方波的占空比就能改變加在電機(jī)兩端的電壓大小，從而改變了轉(zhuǎn)速[16]。如下圖3.7所示，圖3.7PWM波原理圖其中，，這樣我們通過改變PWM波的寬度就可以改變輸出電壓值的大小。3.5體感式智能小車方向及速度檢測模塊3.5.1體感式智能小車方向及速度控制原理智能車方向和速度的控制采用PID算法為核心進(jìn)行控制，PID算法是一種很常用的閉環(huán)算法，P代表比例，I代表積分，D代表微分。PID控制算法各有作用：比例，反應(yīng)系統(tǒng)的基本（當(dāng)前）偏差e(t)，當(dāng)選擇系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但當(dāng)選擇過大的比例參數(shù)是，將導(dǎo)致系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降；[17]積分，反應(yīng)系統(tǒng)的累計偏差，其作用是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度，積分調(diào)節(jié)在檢測到與期望值有誤差是就會調(diào)節(jié)，直至無誤差；[18]微分，反映系統(tǒng)偏差信號的變化率e(t)-e(t-1)是一種超前的調(diào)節(jié)方式，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。微分常數(shù)的選擇要恰當(dāng)，微分過小起不到調(diào)節(jié)作用，微分過大會放大系統(tǒng)噪聲的影響。[19]方向方面以控制板輸出信號的給定值及當(dāng)前方向所在組成閉環(huán)，速度方面以速度檢測值及控制板的給定值組成閉環(huán)系統(tǒng)。其中方向的控制及當(dāng)前值都通過SD-05舵機(jī)進(jìn)行控制和反饋，速度的反饋通過編碼器獲得。3.5.2體感式智能小車舵機(jī)控制舵機(jī)的供電采用電路板上的統(tǒng)一電源5V電源，舵機(jī)的控制信號同驅(qū)動電路一樣也由PWM波信號控制。舵機(jī)由舵盤、位置反饋電位計、減速齒輪組、直流電動機(jī)和控制電路組成，[20]直流電動機(jī)驅(qū)動減速齒輪組同時帶動一個具有比例特性的位置反饋電位器作為位置檢測，電位器將位置信息轉(zhuǎn)換為電壓信息后反饋給控制電路，控制電路將其與控制脈沖相對比，產(chǎn)生糾正脈沖以調(diào)節(jié)輸出值與期望值相同。[21]舵機(jī)的控制原理如下圖3.8所示：圖3.8舵機(jī)工作原理框圖舵機(jī)本次供電電源選擇5V供電，控制信號采用周期為20ms的PWM信號，當(dāng)控制脈沖寬度由0.5ms—2.5ms變化時，對應(yīng)的舵機(jī)角度輸出由0—180度變化。3.5.3體感式智能小車速度檢測為了實現(xiàn)智能小車速度的PID控制，需要采集小車行駛時當(dāng)前的速度信息作為反饋，設(shè)計中選擇歐姆龍編碼器作為速度檢測元件實時測量智能車的速度。編碼器共有五線，褐色為電源線，黑、白、黃線分別為A、B、Z相輸出，藍(lán)色為地線，編碼器的測速原理同光柵原理，采用光敏原件以透光區(qū)和不透光區(qū)產(chǎn)生高低電平，信號輸出為電壓方波，其電路僅需按照手冊說明提供以上拉電阻即可，外部電路圖如圖3.9所示：圖3.9編碼器外部電路圖此次選擇編碼器為EA632-CS3C,該編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出200個脈沖，通過測量車輪的周長便可以計算每一個脈沖代表了多少路程，從而計算速度。3.6無線通訊模塊前面已經(jīng)介紹過，本文設(shè)計中無線通信采用HC--05模塊，模塊為藍(lán)牙主從一體模塊可通過AT指令修改主從模式以及波特率等參數(shù)，支持4800,9600,19200,38400,57600,115200等常用異步通訊波特率。本模塊支持5V及3.3V供電，常用于各種短距離高速率無線通信，無線藍(lán)牙遙控器設(shè)計，無線智能儀表設(shè)計。圖2.4HC-05模塊實物圖通訊方式由藍(lán)牙模塊的TXD和RXD分別連接單片機(jī)的RXD和TXD引腳，并使用單片機(jī)的SCI寄存器完成。藍(lán)牙模塊同樣采用5V電源供電，通訊速率選擇115200bps。結(jié)論及展望4.1總結(jié)本次設(shè)計的研究方向主要為電路的設(shè)計和電路板的制作，同時包括對體感式智能車機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析和安裝調(diào)節(jié)，其涵蓋了電子、機(jī)械、控制理論等學(xué)科的知識，是一項綜合性的研究項目。在經(jīng)過調(diào)試后將設(shè)計結(jié)果作以下總結(jié)：在智能小車供電方面，采用的LM2576芯片組成的5V穩(wěn)壓電路，實現(xiàn)了穩(wěn)定的標(biāo)準(zhǔn)的電壓輸出，同時，具有良好的帶負(fù)載能力，電流輸出能力強(qiáng)。在無線通訊方面，采用的主從一體的HC--05模塊，很好的實現(xiàn)了控制板與智能車間的穩(wěn)定通訊，通訊信息可靠穩(wěn)定；但在通訊距離方面仍略顯不足。在驅(qū)動方面，采用的BTS7960芯片組成的H橋驅(qū)動電路具有很大的電流輸出能力，電機(jī)轉(zhuǎn)矩足夠，同時正反轉(zhuǎn)間調(diào)整靈活。在檢測方面，方向和速度的閉環(huán)檢測實時準(zhǔn)確，實際使用中效果良好。在此次基于體感式智能小車的硬件設(shè)計過程中，通過不斷的探索，自己不僅更好的學(xué)習(xí)理解了所學(xué)知識，也提高了分析和解決問題的能力。4.2展望智能車的研究一直在持續(xù)，有很多新的問題亟待解決，更需要在實際應(yīng)用中不斷完善，還有很大的提升空間，也希望可以取得更大的突破。在智能車的發(fā)展上，我認(rèn)為今后的智能車將改善其通訊及控制算法方面，使其使用更加的方便可靠、功能更加強(qiáng)大，為人類生活提供更多的便利。參考文獻(xiàn)[1] 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