大林算法控制器設(shè)計

C-ls2- G(卄茁R采樣周期T=，試用達(dá)林算法設(shè)計數(shù)字控制器D(z)。寫出設(shè)計過程，對比輸出與給定的效果波形，并顯示控制器輸出波形。解：廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)：0.10苗(1+0.8-47_1)(]-z_0(1-()?厲川力_[)根據(jù)達(dá)林算法，構(gòu)成的慣性環(huán)節(jié)與滯后時間「二匕的純滯后環(huán)節(jié)串聯(lián)而成的理想閉環(huán)系統(tǒng)。段丨「 ！■；?■■’它所對應(yīng)的理想閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)：T二T二〔；.TT二o.條因為N=y=2,所以：<D⑵=0>6322——{1-0.368z所求數(shù)字控制器為：0.632z_31-0.368z_1_30.1065(1+0怡474忑一1) _ o.632z—s(1-z_1)(1-0,6065z_1) 1-0<368z-15*934(1-z「1)(1—O.EO65z<1)(1+0.8474z_9(1-0*368z_1-0.632z_3)在譏川中可以看到有一個零點/ ij.s_7_靠近z ］，所以如果不對達(dá)林算法進行修正必會產(chǎn)生振鈴現(xiàn)象，令因子修正后的數(shù)字控制器為：□I-11目黑&|untitled1*二I由田囹弊已IM就歸廿齢□I-11目黑&|untitled1*二I由田囹弊已IM就歸廿齢|耳口ririal十l_lSspa1R.e-aizJyDno-'K*Tpriyi^rFonFijc-EditViewSirnulntiQ門FormeatToqIsHulpTffln^r?rFen rranipcwtD-kJ■￥3左】：2±良￡舌t.X6i:a3D .C32H」j.Zftfo-C￥dwField]［口|回|—^|〕仿真圖如下：ff]ScopeFileEditViewInsertToolsDesktopWindowHelp空伺圉戸總兌AISISSFileEditViewInsertToolsDesktopWindowHelp、S戸0爐龜讀屜A0 2 4 6 8 10Timeotfset:03.已知某過程對象的傳遞函數(shù)為:厭巧二0.6s+1期望的閉環(huán)系統(tǒng)時間常數(shù)- “丄…，采樣周期一.壯。試用大林算法設(shè)計數(shù)字控制器；解：被控對象為一階慣性環(huán)節(jié)，則廣義對象脈沖傳遞函數(shù)，閉環(huán)系統(tǒng)脈沖函數(shù)和數(shù)字調(diào)節(jié)器脈沖傳遞函數(shù)分別如下：根據(jù)已知可得:T丁二［；?鴛汛r=:l女，'、-所以：1-0.435z■11-(；.13^z_1【:.：；l【："二 二j-0?IMP■1-二用門X-2仿真圖如下：

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