剛體的基本運動

第6章剛體的簡單運動第6章剛體的簡單運動剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動剛體的平行挪動轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度輪系的傳動比以矢量表示角速度和角加快度第6章剛體的簡單運動剛體的平行挪動第6章剛體的簡單運動定義平動剛體上各點的速度平動剛體上各點的加快度剛體的平行挪動定義剛體的平行挪動平動的實例剛體的平行挪動定義平動的實例剛體的平行挪動定義定義平動－剛體運動過程中，其上之任意直線一直平行于這向來線的初始地點。剛體的平行挪動平動剛體上各點的速度速度剛體的平行挪動速度xyOABrArBrABrB=rA+rAB剛體的平行挪動速度剛體的平行挪動平動剛體上各點的加快度加快度剛體的平行挪動加快度剛體的平行挪動平動的特點剛體上的各點擁有形狀相同的運動軌跡；剛體上的各點在某一瞬時擁有相同的速度和加快度；剛體平動時的運動分析能夠簡化為其上任意一點(一般取為質(zhì)心)的運動分析；剛體的平行挪動求：當t=0和t=2s時，蕩木的中點M的速度和加快度。例題1ABO1O2jllM已知：O1A＝O2B＝l；剛體的平行挪動解：例題1O（+）ABO1O2jllM1.分析蕩木的運動AB平動2.求A點的運動A點的運動方程A點的速度剛體的平行挪動例題1OABO1O2jll（+）MA點的加快度剛體的平行挪動an(m·s－2)at(m·s－2)v(m·s－1)j

(rad)t(s)例題1（鉛直向上）0（水平向右）00O1O2llABMM點:aMvM剛體的平行挪動an(m·s－2)at(m·s－2)v(m·s－1)j

(rad)t(s)例題100j02（鉛直向上）0（水平向右）00M點:OABO1O2j0ll（+）MaM剛體的平行挪動剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動第6章剛體的簡單運動定義轉(zhuǎn)動方程角速度角加快度剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動定義轉(zhuǎn)動剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動的實例轉(zhuǎn)動剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動定軸轉(zhuǎn)動——剛體運動過程中，其上有向來線一直保持不動。轉(zhuǎn)動剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動方程轉(zhuǎn)動j=f(t)角速度角加快度剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度第6章剛體的簡單運動轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度P點的運動方程s=rj(t)P點的速度P點的加快度ABPOrjvPqs轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度已知：r=0.2m，滑輪繞軸O的轉(zhuǎn)動規(guī)律j=0.15t3。AOawM例題2轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度r求：t=2s時輪緣上M點和物體A的速度和加快度。t=2sM點的速度vMAOM解：例題2轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度r=0.2mj=0.15t3awAOM加快度重量vM總加快度aM的大小和方向atanaMq例題2轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度awAOαωMvMatanaA點：vAaA例題2轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度aw例題3轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度已知：O1A＝O1B＝l；O1A桿的角速度和角加快度a。求：C點的運動軌跡、速度和加速度。轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度例題3解：分析各物體的運動1、運動軌跡C點與A、B兩點的運動軌跡形狀相同，是以O(shè)點為圓心l為半徑的圓弧線。轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度例題3桿O1A、O1B作定軸轉(zhuǎn)動板作平動。2、速度vC=vA=vB=l轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度例題3vAvCwa3、加快度轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度例題3atAatCwaanCanA轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加快度第6章剛體的簡單運動輪系的傳動比齒輪傳動皮帶傳動輪系的傳動比齒輪傳動

輪系的傳動比內(nèi)嚙合

輪系的傳動比齒輪傳動兩輪之間沒有相對滑動定義齒輪傳動比

輪系的傳動比齒輪傳動

輪系的傳動比齒輪傳動齒輪傳動的條件：齒距相等外嚙合

輪系的傳動比齒輪傳動

輪系的傳動比齒輪傳動轉(zhuǎn)速n與w的關(guān)系：當：時,,為升速轉(zhuǎn)動；時,,為降速轉(zhuǎn)動。

輪系的傳動比齒輪傳動皮帶傳動

輪系的傳動比輪系:設(shè)有：A，B，C，D，E輪系，則總傳動比為：m代表外嚙合的個數(shù)皮帶傳動比

輪系的傳動比皮帶傳動第6章剛體的簡單運動以矢量表示角速度和角加快度以矢量表示角速度和角加快度角速度角速度大?。悍较颍河沂侄▌t以矢量表示角速度和角加快度角速度以矢量表示角速度和角加快度角加快度角加快度用矢積表示剛體上點的速度與加快度以矢量表示角速度和角加快度速度q大小：方向：右手定則以矢量表示角速度和角加快度加快度+剛體的簡單運