兩輪自平衡小車教程傾角測量_第1頁
兩輪自平衡小車教程傾角測量_第2頁
兩輪自平衡小車教程傾角測量_第3頁
兩輪自平衡小車教程傾角測量_第4頁
兩輪自平衡小車教程傾角測量_第5頁
已閱讀5頁，還剩5頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

平衡小車傾角測量我的淘寶小店：本節(jié)內(nèi)容1.線加速度傳感器2.角速度傳感器3.數(shù)據(jù)融合1.線加速度傳感器Angle_Y=atan2(Accel_Y,Accel_Z)*180/PI加速度傳感器可以測量由地球引力作用或者物體運動所產(chǎn)生的加速度加速度計無法分辨重力加速度和運動加速度運動加速度對角度測量的影響β為小車的傾角2.角速度傳感器一般我們使用陀螺儀對角速度進行測量Angel_X=Angel_X-Gyro_X*0.005陀螺儀積分會累計誤差3.數(shù)據(jù)融合angle=K1*angle_m+(1-K1)*(angle+gyro_m*dt);angle是融合后的角度值angle_m是加速度測量得到的角度angle+gyro_m*dt是陀螺儀積分得到的角度dt為采樣周期，單位是s，在我們的代碼中是0.005K1是濾波器系數(shù)，這邊我們選取0.02。一階互補濾波也可以看做是加權平均。Kalman_Filter(Accel_Angle,Gyro_X)分別

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論