工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建與軌跡程序

4-4工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建與軌跡程序一、工作任務(wù)1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建二、實踐操作1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立工件坐標(biāo)：是定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標(biāo)的優(yōu)點：1）重新定位工作站中的工件時，只需要改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。工件坐標(biāo)的作用：對機器人進(jìn)行編程時需要在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。二、實踐操作1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立“三點法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60~圖4-66。①基本→其他→創(chuàng)建工具坐標(biāo)。圖4-60創(chuàng)建工具坐標(biāo)圖4-61創(chuàng)建工具坐標(biāo)選擇捕捉方式②選擇方式：選擇表面；捕捉方式：捕捉末端，工件坐標(biāo)名稱可修改。③取點創(chuàng)建框架→選擇三點。圖4-62選擇“三點法”創(chuàng)建坐標(biāo)二、實踐操作1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立“三點法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60~圖4-66。④單擊“X軸上的第一個點”的第一個輸入框，依次單擊1、2、3號點。圖4-63選擇相應(yīng)的三點圖4-64確認(rèn)三個點的數(shù)據(jù)⑤確認(rèn)三個點的數(shù)據(jù)生成后，單擊”Accept”。圖4-66創(chuàng)建完成的坐標(biāo)系⑥單擊”創(chuàng)建”，已創(chuàng)建工件坐標(biāo)見圖4-66。圖4-65單擊“創(chuàng)建”完成坐標(biāo)系創(chuàng)建二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-67所要創(chuàng)建的路徑圖4-68創(chuàng)建機器人空路徑①基本→路徑→空路徑。圖4-69設(shè)置空路徑的參數(shù)。②生成空路徑Path_10,設(shè)置參數(shù)。③選擇初始位置，示教指令。圖4-70示教初始位置目標(biāo)點

二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-71示教第一個角點④示教第一個角點。圖4-72示教第二個角點⑤示教第二個角點。⑥示教第三個角點。圖4-73示教第三個角點二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-74示教第四個角點⑦示教第四個角點。圖4-75示教第一個角點

⑧拖動機器人到第一角點，示教指令。⑨復(fù)制第一條指令作為最后一條指令。圖4-76復(fù)制第一條指令作為最后一條指令二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-77驗證到達(dá)能力⑩驗證到達(dá)能力，目標(biāo)點全部綠色打勾都可到達(dá)。圖4-78自動配置軸參數(shù)?“配置參數(shù)-自動配置”完成關(guān)節(jié)軸自動配置。?“沿著路徑運動”檢查是否能正常