挑戰(zhàn)卡使用說明

挑戰(zhàn)卡使用說明挑戰(zhàn)卡使用說明/挑戰(zhàn)卡使用說明挑戰(zhàn)卡使用說明V1.02018.11簡?介挑戰(zhàn)卡是配合TelloEDU進行編程的配件產(chǎn)品：經(jīng)過翱翔器的視覺傳感器探測到不同樣挑戰(zhàn)卡的ID，執(zhí)行相應(yīng)編程命令。TelloEDU標配4張?zhí)魬?zhàn)卡，正、反面為不同樣圖案，共有8個ID。挑戰(zhàn)卡的圖案由小火箭、挑戰(zhàn)卡ID、星球三部分組成。小火箭挑戰(zhàn)卡ID星球小火箭：代表該挑戰(zhàn)卡坐標系中X軸正方向。挑戰(zhàn)卡ID：分別為數(shù)字1-8，方便用戶差異不同樣挑戰(zhàn)卡。星球：TelloEDU經(jīng)過探測星球排列圖案鑒別挑戰(zhàn)卡ID，并且獲取在該挑戰(zhàn)卡坐標系中的坐標值。挑戰(zhàn)卡坐標系說明挑戰(zhàn)卡圖案中包括了一個三維坐標系的信息，原點在挑戰(zhàn)卡的正中心，挑戰(zhàn)卡所在平面為x/y軸所在平面。每個挑戰(zhàn)卡都供應(yīng)一個獨立的相對坐標系，不同樣挑戰(zhàn)卡之間的坐標系互不影響，因此能夠依照需求任意組合、擺放。ZYX2?2018?睿熾科技?版權(quán)所有操?作挑戰(zhàn)卡需要配合支持SDK2.0或以上版本的TelloEDU使用。放置挑戰(zhàn)卡將挑戰(zhàn)卡放置在水平面上，依照需求調(diào)整挑戰(zhàn)卡小火箭朝向。開啟TelloEDU挑戰(zhàn)卡探測將TelloEDU放置在挑戰(zhàn)卡中心，進入SDK模式（詳情請參照TelloSDK使用說明）。進入SDK模式后，用mon指令打開TelloEDU的挑戰(zhàn)卡探測功能，開啟后OSD將新增挑戰(zhàn)卡相關(guān)的OSD信息推送。依照實質(zhì)情況，用mdirectionx命令打開前視/下視的挑戰(zhàn)卡探測?？刂芓elloEDU鑒別挑戰(zhàn)卡用指令操作TelloEDU騰躍懸停。使用SDK中帶mid參數(shù)的指令控制Tello鑒別挑戰(zhàn)卡，基于坐標和ID信息，完成相應(yīng)的翱翔動作。指令說明以下為與挑戰(zhàn)卡相關(guān)的指令。命令描述mon打開挑戰(zhàn)卡探測默認同時打開前視和下視探測moff關(guān)閉挑戰(zhàn)卡探測功能X=0/1/20打開下視探測1打開前視探測2同時打開前視和下視探測mdirectionx*使用該命令前必定使用mon命令打開探測功能；*單獨打開前視也許下視探測時，探測頻率為20Hz；同時打開前視和下視時，將交替探測，單個方向的探測頻率為10Hz以設(shè)置速度（m/s）直線飛往設(shè)置ID的挑戰(zhàn)卡坐標系的（x,y,z）坐標點x:-500-500goxyzspeedmidy:-500-500z:-500-500speed:10-100(cm/s)x、y、z不能夠同時在-20~20之間

可能的響應(yīng)ok/error?2018?睿熾科技?版權(quán)所有3curvex1y1z1x2y2z2speedmidjumpxyzspeedyawmid1mid2

以設(shè)置速度（cm/s）飛弧線，經(jīng)過設(shè)置mid的挑戰(zhàn)卡坐標系中的（x1,y1,z1）點到（x2,y2,z2）點若是弧線半徑不在0.5-10米范圍內(nèi)，則返回相應(yīng)提示。x1,x2:-500-500y1,y2:-500-500ok/errorz1,z2:-500-500speed:10-60x、y、z不能夠同時在-20~20之間Tello飛往mid1坐標系的（x,y,z）點后懸停，鑒別mid2的挑戰(zhàn)卡，并在mid2坐標系下(0,0,z)的地址并旋轉(zhuǎn)向到設(shè)置的yaw值mid：m1/m2m7/m8/m-1/m-2m1/m2m7/m8:對應(yīng)挑戰(zhàn)卡上的挑戰(zhàn)卡ID。m-1:TelloEDU隨機選擇一個探測到的挑戰(zhàn)卡。m-2：TelloEDU探測到距離機身中心距離近來的挑戰(zhàn)卡。舉例：go10010010060m1TelloEDU經(jīng)過已打開的挑戰(zhàn)卡探測功能，探測ID為1的挑戰(zhàn)卡。若鑒別成功，則以60cm/s的速度直線飛往該挑戰(zhàn)卡坐標系中的（100,100,100）坐標點。若鑒別失敗，則懸停在空中，返回error，并等待下一條指令。舉例：curve10010010050050050040m2TelloEDU經(jīng)過已打開的挑戰(zhàn)卡探測功能，探測ID為2的挑戰(zhàn)卡。若鑒別成功，則以40cm/s的速度沿弧線飛往該挑戰(zhàn)卡坐標系中的(100,100,100)坐標點，再飛往(500,500,500)的坐標點。若鑒別失敗，則懸停在空中，返回error，notvalidmarker，并等待下一條指令。*弧線為翱翔器當前地址、(100,100,100)、(500,500,500)三個點形成的唯一圓的弧線。若三點在同素來線上，也許形成的圓半徑不在05米-10米范圍內(nèi)，則返回error。舉例：jump10010010040100m1m2TelloEDU經(jīng)過已打開的挑戰(zhàn)卡探測功能，探測ID為1的挑戰(zhàn)卡。若鑒別成功，TelloEDU以40m/s的速度飛往挑戰(zhàn)卡坐標系中的（100,100,100），并懸停，開始鑒別ID為2的挑戰(zhàn)卡，若成功鑒別到ID為2的挑戰(zhàn)卡，則在ID為2的挑戰(zhàn)卡坐標系中轉(zhuǎn)yaw到100°。在兩次鑒別過程中，若是鑒別失敗，則懸停，并且返回error,notvalidmarker。4?2018?睿熾科技?版權(quán)所有挑戰(zhàn)卡有效鑒別范圍可鑒別高度范圍：0.3-1.2m0.3m處可鑒別范圍:0.4m×0.4m1.2m處可鑒別范圍:1m×1m1m1m1.2m可探測范圍0.4m0.4m0.3m0m若挑戰(zhàn)卡在TelloEDU鑒別空間外，TelloEDU將有可能無法探測到挑戰(zhàn)卡，與mid相關(guān)的命令將無效。介紹在有清楚紋理的平面放置挑戰(zhàn)卡。防備在純黑也許純白的地方使用，否則TelloEDU可能無法鑒別挑戰(zhàn)卡。使用挑戰(zhàn)卡時需要保證環(huán)境光輝適中，過暗和過亮的環(huán)境都會影響挑戰(zhàn)卡