配電室巡檢機器人室內(nèi)掛軌式解決方案

配電室巡檢機器人解決方案摘要：文章闡述了一種室內(nèi)配電室掛軌式巡檢機器人解決方案，該方案有效提高了巡檢效率，可以大力解決配網(wǎng)范圍廣、設(shè)備多、人手不足等難題，是-套智能配電房綜合在線監(jiān)測系統(tǒng)，能夠清楚展示配電房在線監(jiān)測情況，包括綜合環(huán)境、綜合電氣、設(shè)備狀態(tài)的監(jiān)控等。關(guān)鍵詞：配電;機器人;巡檢；自動化一、某車間配電房需求分析某車間配電房共有31個，主變2個，且在地域上分布非常分散，導致對配電房的巡檢工作量急劇增加。傳統(tǒng)配電室的日常巡檢工作以人工為主，通過固定的監(jiān)控檢測設(shè)備和手持式檢測設(shè)備進行輔助巡檢。目前傳統(tǒng)巡檢方式存在很多問題，主要有以下幾點。1） 巡檢工作量大配電房、IDC、繼保室、開關(guān)室等數(shù)量巨大，巡檢內(nèi)容多，人員巡檢難以按照實際業(yè)務(wù)需求全面覆蓋。2） 缺少提前預測由于缺少提前預測功能，相關(guān)值守人員只能在異常發(fā)生之后進行“事后響應(yīng)”，無法提前進行預警和避免事故的發(fā)生。3） 缺乏統(tǒng)一調(diào)度現(xiàn)場監(jiān)測未聯(lián)網(wǎng)，大量現(xiàn)場設(shè)備和環(huán)境數(shù)據(jù)未整合，缺乏一個統(tǒng)一的調(diào)度單元。4） 工作安全隱患人員對現(xiàn)場環(huán)境感知度差，在巡檢過程中，無法預測有毒有害氣體，一些輻射場所也有可能對人體產(chǎn)生重大影響。

二、系統(tǒng)方案設(shè)計電科恒鈦室內(nèi)掛軌式巡檢機器人系統(tǒng)以巡檢機器人為核心，集移動視頻巡檢、紅外測溫、環(huán)境監(jiān)控、數(shù)據(jù)智能分析等功能于一體，實現(xiàn)對巡檢區(qū)域設(shè)備的實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析管理。巡檢機器人主要由控制中心、水平運動機構(gòu)、軌道總成、升降運動機構(gòu)以及視、音頻設(shè)備等五大部分組成，所搭載的各類攝像機、拾音器

設(shè)備在采集了相應(yīng)的數(shù)據(jù)后，通過系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸通道（有線、無線、載波等方式），將網(wǎng)絡(luò)數(shù)字信號或模擬信號傳輸給監(jiān)控中心的控制平臺；核心解碼器支持TCP/IP網(wǎng)絡(luò)或RS485串行通信模式直接控制，實現(xiàn)監(jiān)控平臺的在線控制功能。視頻巡視升降云合攜帶者滑費像機，童者現(xiàn)墟設(shè)箱與環(huán)境狀況，包括電氣外觀、沒蚩可冠.漏油漏液,掛空漂浮物、拖工遺留等.紅外刑溫通過紅外感成保撮慷如對電氣設(shè)備電流.電壓視頻巡視升降云合攜帶者滑費像機，童者現(xiàn)墟設(shè)箱與環(huán)境狀況，包括電氣外觀、沒蚩可冠.漏油漏液,掛空漂浮物、拖工遺留等.紅外刑溫通過紅外感成保撮慷如對電氣設(shè)備電流.電壓致熱現(xiàn)象采集診斷.實現(xiàn)設(shè)備的溫度趨勢判斷，預局放槌測選配局成監(jiān)測裝置.診斷局部放電幅度及㈱勘圈滑波形等,皆能分析與診斷.提早發(fā)現(xiàn)設(shè)緊缺配檔裁溫濕度.氣體.煙客等多種俺感器，實時監(jiān)控環(huán)境狀態(tài)，有效聯(lián)動環(huán)境輔助系統(tǒng)。行為分折基于高清巡視與視頻者能分析算法,實現(xiàn)動物間入隊員聚集\褂徊熠界偵浜!1\區(qū)域入侵等舁常行為塹警.智能眠別采用星光圾高滿視頻巡視狙拍，通過模型職別算法，識別指皆表計讀數(shù)及開臺閘、指示燈狀態(tài).2.1運行軌道室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人沿著室內(nèi)頂部鋪設(shè)的工字鋁軌道運行。機器人行走導軌選擇在室內(nèi)頂端敷設(shè)軌道，機器人在軌道上運行，不影響下方通道的人員通行。在工程實施時，可根據(jù)現(xiàn)場測繪進行軌道的設(shè)計。在不需要轉(zhuǎn)彎的情況下，每隔3m安裝一個吊架，在轉(zhuǎn)彎處每隔1.5米安裝1個吊架。為保證機器人的定位精度，每隔一定距離安裝1個定位標簽，彎軌處標簽距離減小。軌道采用特殊定制鋁合金型材，具有強度高，重量輕，耐腐蝕的優(yōu)點。便于運輸及施工，集中載荷承重能力200Kg。軌道通過吊架安裝在室內(nèi)頂端，將高度可調(diào)的安裝支架安裝在預先安裝好的膨脹螺栓上，然后將軌道抬起，通過T型槽內(nèi)的T型螺栓固定在安裝支架上。支架具有能上下、左右調(diào)節(jié)的能力，螺栓可以在工型軌道的安裝槽內(nèi)前后滑動，從而降低對預埋螺栓精度的要求。通過對室內(nèi)室的勘測，按轉(zhuǎn)彎、爬坡和直軌對軌道進行預制，現(xiàn)場只需調(diào)整軌道，無需切割，從而提高施工效率。定制鋁合金型材。截面尺寸:80mmx68mm，采用陽極氧化的處理方式，設(shè)計使用壽命＞50年。規(guī)格長度為：3000mm，具體結(jié)構(gòu)以及尺寸如下圖所示。結(jié)構(gòu)如下圖所示：

直軌結(jié)構(gòu)設(shè)計2.2移動平臺機器人終端運動平臺采用電機驅(qū)動、摩擦輪提供動力的方式進行。摩擦輪與工型軌道接觸，通過自身重力與軌道壓牢，產(chǎn)生較大的摩擦力。摩擦輪材質(zhì)耐磨，且與鋁合金工型軌道面之間有較大的摩擦系數(shù)，以便提供較大的驅(qū)動力。運動平臺結(jié)構(gòu)示意圖2.3升降機構(gòu)在檢測組件的升降上，采用升降機構(gòu)來實現(xiàn)。升降機構(gòu)以對稱式的兩根固定升降云臺進行升降。升降機構(gòu)設(shè)置了限位，當機器向下運動時，碰到人或物體時機器會自動停止下降，以此避免發(fā)生機器撞壞或人體受到傷害。收回狀態(tài)的高度與行程成正比。運動控制系統(tǒng)通過增加位置檢測裝置，控制板卡可以實時的獲取當前的升降位置，從而實現(xiàn)位置控制的功能。系統(tǒng)示意圖如下圖所示:檢制電機點停位曷枚撕嗟曷果黛枝豆檔恩E檢制電機點停位曷枚撕嗟曷果黛枝豆檔恩E位機發(fā)送校制恪令升降運動控制系統(tǒng)示意圖2.4通信組件機器人系統(tǒng)采用PLC電力線載波通訊，機器人本機控制信號和視頻信號均轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)接口，并與PLC電力貓采用同一交換機，實現(xiàn)機器人與后臺的通訊。由于受電力貓通訊距離的限制，在機器人導軌末端采用PLC電力貓將網(wǎng)絡(luò)信號轉(zhuǎn)換為有線形式。2.5攝像機攝像機是掛載設(shè)備，可以掛載不同的攝像機。攝像機及結(jié)構(gòu)示意圖三、軌式巡檢機器人功能配置3.1視頻監(jiān)控功能視頻成像系統(tǒng)包含高清可見光相機、高精度云臺。云臺為高速高精度云臺，旋轉(zhuǎn)速度最高為80°/s，可迅速找到目標位置，旋轉(zhuǎn)角度水平方向為360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，垂直方向為±90°，確保全視野無盲區(qū)。定位精度高，能準確捕捉預置位置的圖像信息。云臺內(nèi)搭載一體化高清相機用于室內(nèi)可見光成像，其具備大倍數(shù)光學鏡頭控制。同時，該可見光一體化機芯具備防抖動功能，對5-15Hz的振動有明顯抑制作用?？梢姽鈹z像機采用200萬像素CCD成像單元，在實現(xiàn)大范圍監(jiān)控的同時，還能獲得高清的畫質(zhì)，有利于實現(xiàn)機器人的智能識別功能。采用高性能處理芯片及硬件平臺，性能可靠、穩(wěn)定，采用先進的視頻壓縮技術(shù)，壓縮比高，且處理靈活，超低碼率。具有全自動聚焦功能，使用方便。支持TCP/IP、HTTP、DDNS等網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議。3.2紅外測溫檢測智能巡檢系統(tǒng)可實現(xiàn)紅外視頻圖像采集功能，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，拍攝配電機房內(nèi)各種設(shè)備紅外熱成像，并將采集到的信息經(jīng)局域網(wǎng)實時傳輸?shù)街骺厥遥詣友矙z過程中，自動發(fā)現(xiàn)溫度超限節(jié)點和區(qū)域，依照DLT664規(guī)范對站內(nèi)設(shè)備進行溫度檢測，對電流、電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。并保

存拍照的時間、地點、圖片信息，在主控室的工作人員便可根據(jù)圖像判斷出區(qū)域內(nèi)的各種設(shè)備是否安全。紅外測溫示意圖3.3儀表檢測讀數(shù)圖像識別智能巡檢機器人可實現(xiàn)可見光視頻圖像采集功能，機器人可自動移動到指定位置，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，拍攝區(qū)域內(nèi)各種表計設(shè)備照片，并將采集到的信息經(jīng)無線局域網(wǎng)實時傳輸?shù)街骺厥遥到y(tǒng)自動根據(jù)圖像信息，識別表計讀數(shù)，并記錄在數(shù)據(jù)庫，當發(fā)現(xiàn)表計數(shù)據(jù)沖超過預設(shè)的報警值時，進行聲光報警。智能巡檢機器人可識別范圍3.4局放檢測開關(guān)柜局部放電的檢測采用瞬態(tài)地電波（TEV）檢測法，瞬態(tài)地電波（TEV）傳感器實時監(jiān)測開關(guān)柜局放信號的主要特征量，包括局放脈沖次數(shù)、脈沖幅值，通過對不同缺陷模型下的時域相位、脈沖數(shù)和測量閥值之間關(guān)系的研究，結(jié)合超高頻傳感器和脈沖電流傳感器，排除場干擾信號，對開關(guān)柜絕緣故障情況進行報警。物理形式上采用分布式傳感器設(shè)計，在開關(guān)柜合適位置固定放置局放傳感器，傳感器為自供電一體式設(shè)計，采用高能電池供電。傳感器采用吸附式設(shè)計，體積小，安裝時無損耗品。采集的數(shù)據(jù)通過zigbee無線通訊技術(shù)傳輸或有線傳輸。設(shè)計上采用獨立的噪音處理通道，屏蔽現(xiàn)場噪音?，F(xiàn)場數(shù)據(jù)處理傳輸單元自帶操作系統(tǒng)，可根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境單獨設(shè)置環(huán)境參數(shù)，使數(shù)據(jù)更穩(wěn)定準確。局放傳感器檢測頻帶：10K?100MHz，測量范圍：-20?60dB/mV。局放接收端通過zigbee無線或有線形式接收到局放信息，轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)信號，與機器人其他信息一同傳輸?shù)娇刂平K端，結(jié)合預存數(shù)據(jù)庫對局放數(shù)據(jù)進行分析判斷。

枕:￡機顯入枕:￡機顯入冀二』.局放傳感器布置示意圖3.5信息預警與智能報警系統(tǒng)具備預警功能，可完成歷史數(shù)據(jù)統(tǒng)計與趨勢分析，能夠提前預測巡檢區(qū)域可能出現(xiàn)的設(shè)備故障和運行環(huán)境缺陷，并及時發(fā)出預警信息通知后臺管理人員。設(shè)備高溫報警儀表讀數(shù)超限報警當出現(xiàn)通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常的情況時，系統(tǒng)設(shè)備失去網(wǎng)絡(luò)后可能無法正常工作，后臺具備網(wǎng)絡(luò)通信斷開報警。每臺設(shè)備巡檢結(jié)果的多張照片統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下，系統(tǒng)邏輯清晰，以便后期故障排查。3.6信息交換與通信網(wǎng)絡(luò)功能1、 機器人后臺應(yīng)可以與其它視頻監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)互聯(lián)互通，可以接入其它視頻平臺或者自身系統(tǒng)輔助增加的視頻數(shù)據(jù)，進行高級智能分析和識別功能。2、 機器人后臺可以與其它環(huán)境檢測系統(tǒng)實現(xiàn)互聯(lián)互通，可以接入其它平臺，或者自身系統(tǒng)輔助增加的環(huán)境檢測傳感器的數(shù)據(jù)，進行存儲、分析和報警。3.7實時定位功能采用光電編碼器和RIFD電子標簽配合，關(guān)鍵位置設(shè)置RIFD標簽，對設(shè)定的工作位置、彎道進行精確定位。當室室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人接近任務(wù)點時，提前減速、停止，調(diào)整云臺轉(zhuǎn)向，對任務(wù)點設(shè)備進行信息采集。當室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人接近轉(zhuǎn)彎點時，自動減速通過。根據(jù)設(shè)定的彎道允許速度，將機器人減速至允許速度通過。室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人在運動過程中通過伺服電機編碼器和定位標簽定位結(jié)合的方式進行定位，保證室內(nèi)軌道智能巡檢機器人控制器和遠程中心管理平臺可以實時了解巡檢機器人的位置信息。四、軟件功能說明4.1自動巡檢自動巡檢是掛軌機器人按照預設(shè)規(guī)劃路徑自動巡視方式，機器人根據(jù)高清攝像機、高靈敏紅外熱成像儀、拾音器等多種檢測設(shè)備，按照既定的規(guī)則完成室內(nèi)各處的設(shè)備拍照、表計讀數(shù)、紅外測溫及環(huán)境監(jiān)測等巡檢活動，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)胶笈_管理系統(tǒng)保存，生成檢測分析報告。4.2人工遙控巡檢系統(tǒng)可以通過遙控巡檢的方式對機器人進行實時遙控。4.3數(shù)據(jù)統(tǒng)計平臺具備對監(jiān)控數(shù)據(jù)進行儲存、分析、統(tǒng)計、檢索的功能。監(jiān)控平臺對數(shù)據(jù)進行標準化的整理與排序，支持Excel報表導出保存。運維人員可根據(jù)任務(wù)或監(jiān)控點在監(jiān)控平臺內(nèi)對數(shù)據(jù)進行檢索，快速查看監(jiān)控數(shù)據(jù)。

掛軌機器人在執(zhí)行完一個任務(wù)之后會自動生成報表，運維人員可以在監(jiān)控平臺根據(jù)時間、巡檢類型、任務(wù)名稱等進行檢索并查看報表。運維人員可根據(jù)需求檢索、查看、導出各類表報。4.5預警與聯(lián)動掛軌機器人在巡檢過程中，通過數(shù)值分析、閾值對比、趨勢分析、數(shù)據(jù)庫等相關(guān)技術(shù)，對異常數(shù)據(jù)進行自動預警。預警信息通過界面告警和聲光告警兩種方式呈現(xiàn)，及時提醒運維人員注意。五、軌道機器人功能特點最林涯 28kg工惆度-10町?+55'C/90S%線廚亍PLC?]^最林涯 28kg工惆度-10町?+55'C/90S%線廚亍PLC?]^酬禰由■巍 長7XM*寬WCMx高45CW/23I焰州降范圍 確B2e(1~2e可選｝壓瓣AC220V/DC24V,5fHz/120W水平櫥iil度 10一ISm/min轉(zhuǎn)彎半徑 <=0.5MHT-600SL/X-20直線軌道機器人5.1轉(zhuǎn)彎&爬坡能力強智能巡檢機器人可沿軌道暢行，最小拐彎半徑可低至500mm，最大爬坡能力可達30°。機器人在經(jīng)過彎道、坡道等特定位置，在靠近這些路段前10米處，機器人讀取RFID信息，機器人自動減速慢行，以保證機器人安全通過特殊路段，通過特殊路段后，又讀取到新的RFID信息后，機器人確定通過特殊路段，開始自動提速正常巡檢速度（10m/min）運行。5.2靈活的檢測機構(gòu)主檢測單元由高清網(wǎng)絡(luò)攝像機、紅外熱像儀和高精度云臺等模塊組成。采用全鋁機身設(shè)計，耐候性極強，采用全新的傳動系統(tǒng)，云臺定位精度高，0?360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)，具備較大的保持力矩，不會因為攝像機的震動而使云臺發(fā)生偏移。5.3數(shù)據(jù)分析與報表報告功能中心報表系統(tǒng)能夠自動存儲、統(tǒng)計和智能分析處理海量數(shù)據(jù)，如巡檢點數(shù)據(jù)查詢與統(tǒng)計，報警信息查詢與缺陷異常分析，環(huán)境記錄數(shù)據(jù)和紅外測溫數(shù)據(jù)分析。所有報告及報表支持查詢、導出和打印。導出數(shù)據(jù)支持EXECL格式和文字格式，導出信息齊全，記錄準確且完整，方便存儲、匯報、決策和作歸檔處理等。六、結(jié)語6.1直接效益分析1）降低設(shè)備巡檢人工成本智能機器人的運用，在一定程度上可以替代人工，完成設(shè)備的巡檢工作，減少運維人員投入，降低人員成本。2）提高