睿易lxm26培訓(xùn)教程

Lexium26基礎(chǔ)培訓(xùn)教材1.相關(guān)接口定義~220V含義R單相或三相220VAC驅(qū)動(dòng)器主電源輸入STL1單相220VAC驅(qū)動(dòng)器控制電源輸入L2Motor含義PE電機(jī)地線U電機(jī)U相V電機(jī)V相W電機(jī)W相Resistor含義PBe制動(dòng)電阻公共端PBi內(nèi)部制動(dòng)電阻PA/+外部制動(dòng)電阻CN2含義E電機(jī)編碼器CN3含義Modbus調(diào)試及Modbus接口CN1含義I/O各數(shù)字量/模擬量/脈沖信號(hào)輸入輸出接口1.相關(guān)接口定義CN1信號(hào)含義Mode35PULLHI_S開(kāi)集電極方向信號(hào)正P36/SIGN線驅(qū)動(dòng)方向信號(hào)正P37SIGN方向信號(hào)負(fù)P39PULLHI_P開(kāi)集電極脈沖信號(hào)正P43/PULSE線驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)正P41PULSE脈沖信號(hào)負(fù)P46HSIGN高速脈沖方向信號(hào)正P40/HSIGN高速脈沖方向信號(hào)負(fù)P38HPULSE高速脈沖脈沖信號(hào)正P29/HPULSE高速脈沖脈沖信號(hào)負(fù)P42V_REF速度參考模擬電壓Vz44GND速度參考模擬電壓地Vz18T_REF扭矩參考模擬電壓Tz19GND扭矩參考模擬電壓地TzCN1信號(hào)含義Mode17VDD內(nèi)部24V電源24V+ALL45/47/49COM-內(nèi)部24V電源0VALL11COM+輸入信號(hào)公共端ALL09DI1-數(shù)字輸入1ALL10DI2-數(shù)字輸入2ALL34DI3-數(shù)字輸入3ALL08DI4-數(shù)字輸入4ALL33DI5-數(shù)字輸入5ALL32DI6-數(shù)字輸入6ALL31DI7-數(shù)字輸入7ALL30DI8-數(shù)字輸入8ALL1.相關(guān)接口定義CN1信號(hào)含義Mode07DO1+數(shù)字輸出1正ALL06DO1-數(shù)字輸出1負(fù)ALL05DO2+數(shù)字輸出2正ALL04DO2-數(shù)字輸出2負(fù)ALL03DO3+數(shù)字輸出3正ALL02DO3-數(shù)字輸出3負(fù)ALL01DO4+數(shù)字輸出4正ALL26DO4-數(shù)字輸出4負(fù)ALL28DO5+數(shù)字輸出5正ALL27DO5-數(shù)字輸出5負(fù)ALLCN1信號(hào)含義Mode21OA模擬編碼器輸出AALL22/OA模擬編碼器輸出/AALL25OB模擬編碼器輸出BALL23/OB模擬編碼器輸出/BALL50OZ模擬編碼器輸出ZALL24/OZ模擬編碼器輸出/ZALL2.模式簡(jiǎn)介

2.1PT模式PT(PulseTrain)Mode

--脈沖串控制模式（P1-01最后兩位設(shè)為00）:

在PT運(yùn)行模式中，驅(qū)動(dòng)器與一組主輸入端輸入的脈沖串同步。

每當(dāng)驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到一個(gè)脈沖的上升沿時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將位置指令寄存器的脈沖數(shù)值加1，而這個(gè)位置指令寄存器的值，將通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的一系列運(yùn)算，最終變?yōu)樗欧姍C(jī)的位置指令。

驅(qū)動(dòng)器可接受的脈沖串指令的形式可以有如下幾種： A/B正交

P/D(Pulse/Direction)脈沖加方向

CW/CCW正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖串

驅(qū)動(dòng)器共有三組脈沖輸入接口，可接受的脈沖最高頻率不同：

開(kāi)集電極：50Kpps~200Kpps

線驅(qū)動(dòng)：50Kpps~500Kpps

高速脈沖：500Kpps~4Mpps2.模式簡(jiǎn)介

2.2PS模式PS(PulseSequence)Mode

–內(nèi)部位置序列控制模式（P1-01最后兩位設(shè)為01）:

在PS運(yùn)行模式中，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最多32個(gè)數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)的位置值運(yùn)動(dòng)，可以按任意順序執(zhí)行數(shù)據(jù)組。數(shù)據(jù)組可通過(guò)驅(qū)動(dòng)器本體上的HMI逐個(gè)選擇和設(shè)置，也可通過(guò)SoMove設(shè)置。

每個(gè)數(shù)據(jù)組都可以通過(guò)設(shè)置以下值，來(lái)具體定義每一個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)行為：

位置值

運(yùn)動(dòng)類(lèi)型：絕對(duì)或相對(duì)定位

數(shù)據(jù)組之間的過(guò)渡方式：等待前一個(gè)數(shù)據(jù)組運(yùn)行完后啟動(dòng)或一旦觸發(fā)立即啟動(dòng)

運(yùn)行速度

運(yùn)行的加速度和減速度

數(shù)據(jù)組運(yùn)行結(jié)束后的等待時(shí)間

該模式支持回零點(diǎn)。2.模式簡(jiǎn)介

2.3V-Vz模式V(Velocity)Mode–速度控制模式（P1-01最后兩位設(shè)為02）Vz(VelocityZero)Mode–速度控制模式，帶零速（P1-01最后兩位設(shè)為04）：

在V運(yùn)行模式中，驅(qū)動(dòng)器按模擬電壓輸入V_REF(CN1:Pin42(V_REF)和CN1:Pin44(GND)之間的電壓)或者參數(shù)P1-09/P1-10/P1-11給出的速度指令運(yùn)行。

在Vz運(yùn)行模式中，驅(qū)動(dòng)器按參數(shù)P1-09/P1-10/P1-11給出的速度指令運(yùn)行或保持零速。V_REF的范圍是-10V~+10V，P1-09/P1-10/P1-11的范圍是-60000~60000*0.1rpm。

參數(shù)P1-40可設(shè)置V_REF電壓值和速度指令的換算關(guān)系。

速度指令的選擇由輸入信號(hào)SPD0和SPD1經(jīng)二進(jìn)制組合選擇。2.模式簡(jiǎn)介

2.4T-Tz模式T(Torque)Mode–扭矩控制模式（P1-01最后兩位設(shè)為03）Tz(TorqueZero)Mode–扭矩控制模式，帶零扭矩（P1-01最后兩位設(shè)為05）：

在T運(yùn)行模式中，驅(qū)動(dòng)器按模擬電壓輸入T_REF(CN1:Pin18(T_REF)和CN1:Pin19(GND)之間的電壓)或者參數(shù)P1-12/P1-13/P1-14給出的扭矩指令輸出扭矩。

在Tz運(yùn)行模式中，驅(qū)動(dòng)器按參數(shù)P1-12/P1-13/P1-14給出的扭矩指令輸出扭矩或保持零扭矩。T_REF的范圍是-10V~+10V，P1-12/P1-13/P1-14的范圍是-300%~300%。

參數(shù)P1-41可設(shè)置T_REF電壓值和扭矩指令的換算關(guān)系。

扭矩指令的選擇由輸入信號(hào)TCM0和TCM1經(jīng)二進(jìn)制組合選擇。3.各接口典型接線

3.1主電源與電機(jī)接線：

根據(jù)驅(qū)動(dòng)器功率級(jí)別不同，驅(qū)動(dòng)器主電源可接單相220VAC或三相220VAC。

電機(jī)U/V/W三相線和驅(qū)動(dòng)器Motor端子必須一一對(duì)應(yīng)連接。

使用外部剎車(chē)電阻時(shí)需移除PBe和PBi之間連接的內(nèi)部剎車(chē)電阻短接片，并將外部剎車(chē)電阻接在PBe和PA/+之間。剎車(chē)電阻的阻值和功率必須選擇恰當(dāng)。3.各接口典型接線

3.2PT模式開(kāi)集電極脈沖輸入接線：

開(kāi)集電極連接在CN1：35-37和39-41,接線根據(jù)信號(hào)源是SINK或者SOURCE有所不同。

開(kāi)集電極接線使用24V電壓。

SINK接法可以使用內(nèi)部VDD電源或者使用外部24V電源。3.各接口典型接線

3.3PT模式線驅(qū)動(dòng)脈沖輸入接線：線驅(qū)動(dòng)連接在CN1：36-37和43-41，是一對(duì)差分信號(hào)。

線驅(qū)動(dòng)接線必須使用5V電壓。切忌不要使用24V電壓，否則會(huì)造成接口電路損壞。

應(yīng)當(dāng)將信號(hào)電纜的屏蔽層與驅(qū)動(dòng)器的地連接起來(lái)。3.各接口典型接線

3.4PT模式高速脈沖輸入接線：高速脈沖連接在CN1：46-40和38-29，是一對(duì)差分信號(hào)。

高速脈沖接線必須使用5V電壓。切忌不要使用24V電壓，否則會(huì)造成接口電路損壞。應(yīng)當(dāng)將信號(hào)電纜的屏蔽層與驅(qū)動(dòng)器的地連接起來(lái)。3.各接口典型接線

3.5Vz模式速度參考模擬電壓接線：

速度參考模擬電壓連接在CN1：42-44,電壓范圍是-10V~+10V。3.各接口典型接線

3.6Tz模式扭矩參考模擬電壓接線：

扭矩參考模擬電壓連接在CN1：18-19,電壓范圍是-10V~+10V。3.各接口典型接線

3.7數(shù)字輸入接線：

數(shù)字輸入接在CN1:11(COM)+和09..30(DI1-..DI8-)之間。

接線有多種可能的方法：可以使用內(nèi)部VDD電源，也可以使用外部24V電源；可以接繼電器點(diǎn)或者按鈕點(diǎn)，也可以接SINK型或SOURCE型PLC輸出點(diǎn)。

數(shù)字輸入內(nèi)電路是雙向光耦，因此輸入公共端COM+并不是一定要接電源正極。要根據(jù)實(shí)際信號(hào)選擇合適電源極性。

下面列舉出各種可能的接法，如果混用請(qǐng)小心接線方式。3.各接口典型接線

3.7數(shù)字輸入接線：3.各接口典型接線

3.8數(shù)字輸出接線：數(shù)字輸出接在CN1:07-06/05-04/03-02/01-26/28-27之間，共5對(duì)，總是成對(duì)出現(xiàn)。接線有多種可能的方法：可以使用內(nèi)部VDD電源，也可以使用外部24V電源；可以連接成SINK型或SOURCE型輸出方式。

注意輸出點(diǎn)的電流承受能力，若要控制如電機(jī)抱閘線圈等大電流負(fù)載時(shí)，請(qǐng)選擇繼電器等。

在連接繼電器等感性負(fù)載時(shí)要加續(xù)流二極管，防止損壞內(nèi)部電路。

下面列舉出各種可能的接法。3.各接口典型接線

3.8數(shù)字輸出接線：4.相關(guān)參數(shù)

4.1基本參數(shù)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)可通過(guò)驅(qū)動(dòng)器本體上的HMI選擇和設(shè)置，也可以通過(guò)SoMove軟件連接在線后選擇和設(shè)置。4.相關(guān)參數(shù)

4.2HMI操作方式HMI顯示器5位7段顯示器可顯示實(shí)際值、參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)信息和故障代碼按鍵M通過(guò)按鍵M可在實(shí)際值、故障代碼和參數(shù)間進(jìn)行切換。在識(shí)別出故障時(shí)，HMI將顯示故障代碼。通過(guò)按鍵M可切換顯示內(nèi)容，但若20秒未做出操作，顯示器將返回故障代碼顯示。按鍵S通過(guò)按鍵S可瀏覽參數(shù)組。當(dāng)所選參數(shù)的值顯示出來(lái)后，通過(guò)按鍵S可將光標(biāo)位置向左移。光標(biāo)在當(dāng)前位置上閃爍。通過(guò)箭頭鍵可更改當(dāng)前光標(biāo)位置上的值。箭頭鍵通過(guò)箭頭鍵可瀏覽參數(shù)組中的實(shí)際值和參數(shù)。值可以通過(guò)箭頭鍵增大或減小。按鍵OK選擇參數(shù)后，可通過(guò)按鍵OK顯示當(dāng)前參數(shù)值。通過(guò)箭頭鍵可更改顯示的值。再次操作按鍵OK可保存值。4.相關(guān)參數(shù)

4.3各模式公共基本參數(shù)P2-08:參數(shù)出廠設(shè)置P2-10..17:DI1-DI8數(shù)字輸入功能設(shè)置P2-18..22:DO1..DO5數(shù)字輸出功能設(shè)置P1-01:驅(qū)動(dòng)器模式、電機(jī)方向方向、以及默認(rèn)輸入輸出功能設(shè)置P1-44:電子齒輪分子P1-45:電子齒輪分母

4.相關(guān)參數(shù)

4.3.1公共基本參數(shù)設(shè)置方法P2-08=00010->保存參數(shù)->將驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器參數(shù)恢復(fù)為出廠設(shè)置4.相關(guān)參數(shù)

4.3.2公共基本參數(shù)設(shè)置方法P2-10..17:DI1..DI8的信號(hào)輸入功能可以通過(guò)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，每個(gè)信號(hào)輸入功能每次僅能配置給一個(gè)輸入。詳細(xì)輸入功能見(jiàn)說(shuō)明文檔第6.5.2章。

也可以通過(guò)將P1-01第4位設(shè)為1并斷電重啟驅(qū)動(dòng)器，將輸入設(shè)定設(shè)為對(duì)應(yīng)模式的默認(rèn)值。4.相關(guān)參數(shù)

4.3.3公共基本參數(shù)設(shè)置方法P2-18..22:DO1..DO8的信號(hào)輸出功能可以通過(guò)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，每個(gè)信號(hào)輸出功能每次僅能配置給一個(gè)輸入。詳細(xì)輸入功能見(jiàn)說(shuō)明文檔第6.5.4章。

也可以通過(guò)將P1-01第4位設(shè)為1并斷電重啟驅(qū)動(dòng)器，將輸出設(shè)定設(shè)為對(duì)應(yīng)模式的默認(rèn)值。4.相關(guān)參數(shù)

4.3.4公共基本參數(shù)設(shè)置方法P1-01：驅(qū)動(dòng)器模式、電機(jī)方向方向、以及默認(rèn)輸入輸出功能設(shè)置該參數(shù)可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)器接收的脈沖信號(hào)格式，脈沖邏輯方向和電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的關(guān)系，以及是否將輸入輸出引腳的功能定義置為默認(rèn)值。4.相關(guān)參數(shù)

4.3.5公共基本參數(shù)設(shè)置方法傳動(dòng)系數(shù)

共可以設(shè)置4組傳動(dòng)系數(shù)，其中電子齒輪分母固定為P1-45，四個(gè)電子齒輪分子分別為P1-44/P2-60/P2-61/P2-62，默認(rèn)使用P1-44，其他幾個(gè)分子可以通過(guò)輸入功能GNUM0和GNUM1切換。傳動(dòng)系數(shù)是電子齒輪分子與電子齒輪分母之比，決定了外部輸入的用戶脈沖數(shù)和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的換算關(guān)系。電機(jī)每圈脈沖數(shù)固定為1280000，若要10000個(gè)外部輸入脈沖對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，則傳動(dòng)系數(shù)應(yīng)為128，即電子齒輪分子與電子齒輪分母之比為128。

例如P1-44=1280，P1-45=10，換算如下：10000PUUP1-44=12801280000Pulse/rP1-45=101r4.相關(guān)參數(shù)

4.4PT模式基本參數(shù)P1-00:脈沖控制方式選擇

4.相關(guān)參數(shù)

4.4.1PT模式基本參數(shù)設(shè)置方法P1-00：脈沖控制方式選擇該參數(shù)可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)器接收的脈沖信號(hào)格式，信號(hào)輸入極性和電機(jī)軸運(yùn)動(dòng)方向關(guān)系，信號(hào)濾波頻率值，以及決定使用高速脈沖還是低速脈沖。4.相關(guān)參數(shù)

4.5PS模式基本參數(shù)P6-(N*2)/P6-(N*2+1)/P7-(N*2)/P7-(N*2+1):第N個(gè)位置數(shù)據(jù)組，1<=N<=32

例如：第20個(gè)位置數(shù)據(jù)組，使用P6-40/P6-41/P7-40/P7-41

其中：P6-(N*2):運(yùn)行的位置值P6-(N*2+1):絕對(duì)或相對(duì)定位，數(shù)據(jù)組過(guò)渡方式P7-(N*2):運(yùn)行的加速度和減速度P7-(N*2+1):運(yùn)行速度，數(shù)據(jù)組運(yùn)行結(jié)束后的等待時(shí)間4.相關(guān)參數(shù)

4.5.1基本參數(shù)設(shè)置方法P6-(N*2):運(yùn)行的位置值

這是一個(gè)單一參數(shù)，定義如下：

該參數(shù)以用戶脈沖數(shù)為單位，其值轉(zhuǎn)換到負(fù)載實(shí)際運(yùn)行距離，還需要根據(jù)P1-44/P1-45組成的傳動(dòng)系數(shù)以及實(shí)際機(jī)械參數(shù)綜合換算。

這個(gè)參數(shù)以10進(jìn)制顯示和設(shè)置，例如：

假設(shè)P1-44/P1-45=1280，實(shí)際負(fù)載電機(jī)每轉(zhuǎn)前進(jìn)5mm，當(dāng)該參數(shù)設(shè)為5000時(shí)，表示負(fù)載運(yùn)行距離為25mm。4.相關(guān)參數(shù)

4.5.2基本參數(shù)設(shè)置方法P6-(N*2+1):絕對(duì)或相對(duì)定位，數(shù)據(jù)組過(guò)渡方式

這是一個(gè)組合參數(shù)，定義如下：Bits0..3:保留Bit4:0=等待前一個(gè)數(shù)據(jù)組運(yùn)行完后啟動(dòng)1=一旦觸發(fā)立即啟動(dòng)

Bits5..6:保留

Bit7:0=絕對(duì)定位

1=相對(duì)定位

Bits8..15:保留

這個(gè)值以16進(jìn)制顯示和設(shè)置，例如：立即啟動(dòng)(Bit4=1)，相對(duì)定位(Bit7=1)，該參數(shù)應(yīng)設(shè)為0x90

4.相關(guān)參數(shù)

4.5.3基本參數(shù)設(shè)置方法P7-(N*2):運(yùn)行的加速度和減速度這是一個(gè)組合參數(shù)，定義如下：Bits0..15:減速度Bits16..31:加速度

加速度和減速度的單位是毫秒，表示電機(jī)從速度0rpm加速到6000rmp或從6000rpm減速到0rpm所需要的時(shí)間，以此定義加減速度斜坡。

該參數(shù)以組合16進(jìn)制的方式顯示和設(shè)置，例如：

加速度為200ms，減速度為400ms時(shí)，該參數(shù)設(shè)為0x00C80190。4.相關(guān)參數(shù)

4.5.4基本參數(shù)設(shè)置方法P7-(N*2+1):運(yùn)行速度，數(shù)據(jù)組運(yùn)行結(jié)束后的等待時(shí)間這是一個(gè)組合參數(shù)，定義如下：Bits0..15:數(shù)據(jù)組運(yùn)行結(jié)束后的等待時(shí)間Bits16..31:運(yùn)行速度

等待時(shí)間的單位是ms，表示從到達(dá)目標(biāo)位置到數(shù)據(jù)組結(jié)束的等待耗時(shí)。

速度的單位是0.1rpm，表示加速度時(shí)間過(guò)后達(dá)到的目標(biāo)速度。該參數(shù)以組合16進(jìn)制的方式顯示和設(shè)置，例如：

速度為2000rpm(20000x0.1rpm)，等待時(shí)間為1s(1000ms)時(shí)，該參數(shù)設(shè)為0x4E2003E8。4.相關(guān)參數(shù)

4.5.5數(shù)據(jù)組選擇方法

通過(guò)信號(hào)輸入功能配置為POS0/POS1/POS2/POS3/POS4/CTRG可以選擇和啟動(dòng)數(shù)據(jù)組。通過(guò)POS0..POS4輸入信號(hào)的二進(jìn)制組合方式選擇單個(gè)數(shù)據(jù)組，通過(guò)CTRG輸入信號(hào)的上升沿可啟動(dòng)選擇的數(shù)據(jù)組，例如：數(shù)據(jù)組POS4POS3POS2POS1POS0100000200001300010400011500100………………311111032111114.相關(guān)參數(shù)

4.5.5數(shù)據(jù)組選擇方法

如果一個(gè)數(shù)據(jù)組過(guò)渡方式P6-(N*2+1)中選擇了Bit4=0等待前一個(gè)數(shù)據(jù)組運(yùn)行完后啟動(dòng)，那么在當(dāng)前正在運(yùn)行的數(shù)據(jù)組運(yùn)行完之前，用CTRG輸入信號(hào)的上升沿啟動(dòng)本數(shù)據(jù)組后，該數(shù)據(jù)組會(huì)等待當(dāng)前運(yùn)行的數(shù)據(jù)組運(yùn)行完成后，立即開(kāi)始運(yùn)行。如果在此之前有另一個(gè)數(shù)據(jù)組被啟動(dòng)并等待執(zhí)行，這個(gè)較前一次啟動(dòng)并等待的數(shù)據(jù)組會(huì)被忽略。

如果一個(gè)數(shù)據(jù)組過(guò)渡方式P6-(N*2+1)中選擇了Bit4=1一旦觸發(fā)立即啟動(dòng)，那么一旦用CTRG輸入信號(hào)的上升沿啟動(dòng)本數(shù)據(jù)組后，本數(shù)據(jù)組會(huì)立即開(kāi)始執(zhí)行，無(wú)論當(dāng)前是否有其他數(shù)據(jù)組在運(yùn)行。4.相關(guān)參數(shù)

4.6有關(guān)回零點(diǎn)

PS模式下可回零點(diǎn)，作為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)的參考點(diǎn)。零點(diǎn)的確定由機(jī)械位置和電機(jī)Z脈沖位置共同確定。

與回零點(diǎn)相關(guān)的參數(shù)有：P5-04:回零點(diǎn)方式P5-05:快速回零點(diǎn)速度

P5-06:慢速回零點(diǎn)速度

P6-00:零點(diǎn)位置預(yù)設(shè)值P6-01:是否在初次上電后第一次使能時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)回零P7-00:回零運(yùn)動(dòng)的加速度和減速度P7-01:回零運(yùn)動(dòng)完成后的等待時(shí)間4.相關(guān)參數(shù)

4.6.1有關(guān)回零點(diǎn)P5-04:回零點(diǎn)方式

這是一個(gè)組合參數(shù)，定義如右圖所示：

具體的組合方式及回零動(dòng)作，請(qǐng)參照說(shuō)明書(shū)相關(guān)章節(jié)內(nèi)容。

Bit2：有關(guān)限位Bit1：有關(guān)電機(jī)Z脈沖Bit0：回零方式NA0:返回運(yùn)動(dòng)找電機(jī)Z脈沖2:不找電機(jī)Z脈沖0正轉(zhuǎn)找正限位NA1反轉(zhuǎn)找負(fù)限位0:碰到限位后報(bào)警AL014或AL0151:碰到限位后反向運(yùn)動(dòng)，不報(bào)警0:返回運(yùn)動(dòng)找電機(jī)Z脈沖1:保持運(yùn)動(dòng)方向找電機(jī)Z脈沖2:不找電機(jī)Z脈沖2正轉(zhuǎn)找原點(diǎn)信號(hào)上升沿3反轉(zhuǎn)找原點(diǎn)信號(hào)上升沿NA4正轉(zhuǎn)到下一個(gè)電機(jī)Z脈沖NA5反轉(zhuǎn)到下一個(gè)電機(jī)Z脈沖0:返回運(yùn)動(dòng)找電機(jī)Z脈沖1:保持運(yùn)動(dòng)方向找電機(jī)Z脈沖2:不找電機(jī)Z脈沖6正轉(zhuǎn)找原點(diǎn)信號(hào)下降沿7反轉(zhuǎn)找原點(diǎn)信號(hào)下降沿NANA8當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)4.相關(guān)參數(shù)

4.6.2有關(guān)回零點(diǎn)P5-05:快速回零點(diǎn)速度P5-06:慢速回零點(diǎn)速度

這兩個(gè)參數(shù)用于設(shè)置回零運(yùn)動(dòng)時(shí)的快速運(yùn)動(dòng)速度和慢速運(yùn)動(dòng)速度?；亓氵\(yùn)動(dòng)中何時(shí)快速回零何時(shí)慢速回零，取決于所選擇的回零方式的定義。不同的回零方式，其運(yùn)動(dòng)方向及選擇速度不同。具體請(qǐng)參照說(shuō)明書(shū)相關(guān)章節(jié)內(nèi)容。4.相關(guān)參數(shù)

4.6.3有關(guān)回零點(diǎn)P6-00:零點(diǎn)位置預(yù)設(shè)值

當(dāng)回零成功完成時(shí)，系統(tǒng)將這個(gè)參數(shù)的值設(shè)為當(dāng)前位置值。

例如當(dāng)P6-00=0時(shí)，回零完成后，當(dāng)前位置值為0；當(dāng)P6-00=10000時(shí)，回零完成后，當(dāng)前位置值為10000。4.相關(guān)參數(shù)

4.6.4有關(guān)回零點(diǎn)P6-01:是否在初次上電后第一次使能時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)回零

這是一個(gè)組合參數(shù)，定義如下：Bit0:0=驅(qū)動(dòng)器不會(huì)自動(dòng)回零

1=驅(qū)動(dòng)器在初次上電后第一次使能時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)回零Bits1..7:保留Bits8..15:選擇回零完成后繼續(xù)執(zhí)行哪個(gè)數(shù)據(jù)組的運(yùn)動(dòng)

以16進(jìn)制顯示，為0時(shí)表示回零完成后不動(dòng)作，其他值時(shí)對(duì)應(yīng)選擇數(shù)據(jù)組1 到數(shù)據(jù)組32中的一個(gè)數(shù)據(jù)組。4.相關(guān)參數(shù)

4.6.5有關(guān)回零點(diǎn)P7-00:回零運(yùn)動(dòng)的加速度和減速度這是一個(gè)組合參數(shù)，定義如下：Bits0..15:減速度Bits16..31:加速度

加速度和減速度的單位是毫秒，表示電機(jī)從速度0rpm加速到6000rmp或從6000rpm減速到0rpm所需要的時(shí)間，以此定義加減速度斜坡。

該參數(shù)以組合16進(jìn)制的方式顯示和設(shè)置，例如：

加速度為200ms，減速度為400ms時(shí)，該參數(shù)設(shè)為0x00C80190。。4.相關(guān)參數(shù)

4.6.6有關(guān)回零點(diǎn)P7-01:回零運(yùn)動(dòng)完成后的等待時(shí)間這個(gè)參數(shù)定義如下：Bits0..15:回零運(yùn)動(dòng)完成后的等待時(shí)間

等待時(shí)間的單位是ms，表示從到達(dá)目標(biāo)位置到數(shù)據(jù)組結(jié)束的等待耗時(shí)。該參數(shù)以16進(jìn)制的方式顯示和設(shè)置，例如：等待時(shí)間為1s(1000ms)時(shí)，該參數(shù)設(shè)為0x000003E8。4.相關(guān)參數(shù)

4.7V-Vz模式基本參數(shù)P1-40:V_REF電壓值和速度指令的換算關(guān)系P1-09/10/11:內(nèi)部速度指令

4.相關(guān)參數(shù)

4.7.1V-Vz模式基本參數(shù)設(shè)置方法P1-40:V_REF電壓值和速度指令的換算關(guān)系。V_REF模擬電壓連接在CN1：42-44,電壓范圍是-10V~+10V。這個(gè)模擬量電壓的值和電機(jī)的速度指令成線性比例關(guān)系。P1-40中設(shè)置的值表示+10V電壓代表的轉(zhuǎn)速。

如P1-40=5000rpm，表示V_REF檢測(cè)到+10V電壓時(shí)，電機(jī)速度指令為5000rpm。同樣，當(dāng)V_REF檢測(cè)到+5V電壓時(shí)，電機(jī)速度指令為2500rpm；而當(dāng)V_REF檢測(cè)到-8V時(shí)，電機(jī)速度指令為-4000rpm4.相關(guān)參數(shù)

4.7.2V-Vz模式基本參數(shù)設(shè)置方法P1-09/10/11:內(nèi)部速度指令通過(guò)信號(hào)輸入功能配置為SPD0/SPD1可以選擇一個(gè)內(nèi)部速度指令。通過(guò)SPD0/SPD1輸入信號(hào)的二進(jìn)制組合方式選擇。速度指令信號(hào)輸入功能速度值來(lái)源范圍SPD0SPD1S100V模式V_REF和P1-40-10V~+10VVz模式0S201內(nèi)部速度指令P1-09-60000~60000(*0.1rpm)S310P1-10S411P1-114.相關(guān)參數(shù)

4.8T-Tz模式基本參數(shù)P1-41:T_REF電壓值和扭矩指令的換算關(guān)系P1-12/13/14:內(nèi)部扭矩指令

4.相關(guān)參數(shù)

4.8.1T-Tz模式基本參數(shù)設(shè)置方法P1-41:T_REF電壓值和扭矩指令的換算關(guān)系。T_REF模擬電壓連接在CN1：18-19,電壓范圍是-10V~+10V。這個(gè)模擬量電壓的值和電機(jī)的扭矩輸出指令成線性比例關(guān)系。P1-41中設(shè)置的值表示+10V電壓代表的電機(jī)輸出扭矩指令。

如P1-41=300%，表示T_REF檢測(cè)到+10V電壓時(shí)，電機(jī)扭矩輸出指令為300%額定扭矩。同樣，當(dāng)T_REF檢測(cè)到+5V電壓時(shí)，電機(jī)扭矩輸出指令為150%；而當(dāng)T_REF檢測(cè)到-8V時(shí)，電機(jī)扭矩指令為-240%4.相關(guān)參數(shù)

4.8.2T-Tz模式基本參數(shù)設(shè)置方法P1-12/13/14:內(nèi)部扭矩指令通過(guò)信號(hào)輸入功能配置為T(mén)CM0/TCM1可以選擇一個(gè)內(nèi)部扭矩指令。通過(guò)TCM0/TCM1輸入信號(hào)的二進(jìn)制組合方式選擇。扭矩指令信號(hào)輸入功能扭矩值來(lái)源范圍TCM0TCM1T100T模式T_REF和P1-41-10V~+10VTz模式0T201內(nèi)部扭矩指令P1-12-300%～300%T310P1-13T411P1-144.相關(guān)參數(shù)

4.9其他參數(shù)關(guān)于各控制模式還有許多參數(shù)，定義和控制驅(qū)動(dòng)器的各種行為。具體參數(shù)請(qǐng)參考驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明手冊(cè)。5.控制環(huán)調(diào)節(jié)

5.1調(diào)節(jié)方式

控制環(huán)可以使用自動(dòng)調(diào)節(jié)或手動(dòng)調(diào)節(jié)。

自動(dòng)調(diào)節(jié)可通過(guò)驅(qū)動(dòng)器本體上的HMI啟動(dòng)，也可以通過(guò)SoMove軟件連接在線后啟動(dòng)。

手動(dòng)調(diào)節(jié)由于需要通過(guò)軟件示波器觀察電機(jī)的電流、位置、速度及誤差曲線，因此建議使用SoMove軟件進(jìn)行。通過(guò)SoMove內(nèi)置示波器觀察電機(jī)的電流、位置、速度及誤差曲線，相應(yīng)的調(diào)節(jié)控制環(huán)參數(shù)。5.控制環(huán)調(diào)節(jié)

5.2自動(dòng)調(diào)節(jié)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器本體上的HMI啟動(dòng)自動(dòng)增益調(diào)節(jié)，對(duì)應(yīng)參數(shù)是P2-32。

自動(dòng)增益調(diào)節(jié)分為簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)和舒適自動(dòng)增益調(diào)節(jié)。

通過(guò)P2-32=1，按OK確認(rèn)，驅(qū)動(dòng)器即開(kāi)始簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)。電機(jī)開(kāi)始按預(yù)先設(shè)定的速度和方向來(lái)回旋轉(zhuǎn)并調(diào)整控制環(huán)參數(shù)，本體HMI上的LED會(huì)顯示調(diào)試進(jìn)度百分比值。當(dāng)簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)完成后，電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，LED顯示完成。此時(shí)需要按OK確認(rèn)，把簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)得到的參數(shù)存入驅(qū)動(dòng)器。

簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)的行程是約正負(fù)2.5圈，因此在開(kāi)始簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)試前，必須確認(rèn)行程是否足夠，防止發(fā)生意外。

如果因?yàn)槟承┰?，?jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)可能會(huì)停止執(zhí)行，例如負(fù)載慣量過(guò)大，導(dǎo)致按預(yù)設(shè)加速度和時(shí)間不足以達(dá)到預(yù)設(shè)速度。如果簡(jiǎn)單自動(dòng)增益調(diào)節(jié)無(wú)法執(zhí)行，那么可以嘗試采用舒適自動(dòng)增益調(diào)節(jié)。5.控制環(huán)調(diào)節(jié)

5.2自動(dòng)調(diào)節(jié)舒適自動(dòng)增益調(diào)節(jié)可以設(shè)定調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)來(lái)回方向、運(yùn)動(dòng)行程、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)加速度，分別是：P9-20=0調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)朝兩個(gè)方向來(lái)回運(yùn)動(dòng)，P9-20=2調(diào)節(jié)方向僅向正向運(yùn)動(dòng)；P9-26設(shè)置調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)正向運(yùn)動(dòng)行程，P9-27設(shè)置調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)行程，反向運(yùn)動(dòng)距離應(yīng)設(shè)置為負(fù)數(shù)。行程值的單位是脈沖數(shù)，根據(jù)傳動(dòng)系數(shù)換算成實(shí)際電機(jī)運(yùn)動(dòng)圈數(shù)；P9-29設(shè)置調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)的速度，低字節(jié)為正向速度，高字節(jié)為反向速度，單位是0.1rpm；P9-31設(shè)置調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)的加速度，低字節(jié)為正向加速度，高字節(jié)為反向加速度，單位是ms。

設(shè)置完這些參數(shù)后，通過(guò)將P2-32設(shè)為一個(gè)特定值，按OK確認(rèn)啟動(dòng)舒適自動(dòng)增益調(diào)。P2-32=2表示調(diào)節(jié)控制環(huán)參數(shù)，獲得最小的穩(wěn)態(tài)時(shí)間，同時(shí)帶震動(dòng)抑制P2-32=3表示調(diào)節(jié)控制環(huán)參數(shù)，獲得最小超調(diào)值，同時(shí)帶震動(dòng)抑制P2-32=52表示調(diào)節(jié)控制環(huán)參數(shù)，獲得最小的穩(wěn)態(tài)時(shí)間，但不帶震動(dòng)抑制P2-32=53表示調(diào)節(jié)控制環(huán)參數(shù)，獲得最小超調(diào)值，但不帶震動(dòng)抑制5.控制環(huán)調(diào)節(jié)

5.2自動(dòng)調(diào)節(jié)開(kāi)始舒適自動(dòng)增益調(diào)節(jié)后，電機(jī)開(kāi)始按參數(shù)設(shè)定的速度和方向來(lái)回旋轉(zhuǎn)并調(diào)整控制環(huán)參數(shù)，本體HMI上的LED會(huì)顯示調(diào)試進(jìn)度百分比值。當(dāng)舒適自動(dòng)增益調(diào)節(jié)完成后，電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，LED顯示完成。此時(shí)需要按OK確認(rèn)，把舒適自動(dòng)增益調(diào)節(jié)得到的參數(shù)存入驅(qū)動(dòng)器。5.控制環(huán)調(diào)節(jié)

5.3手動(dòng)調(diào)節(jié)

手動(dòng)調(diào)節(jié)推薦使用SoMove進(jìn)行。

手動(dòng)調(diào)節(jié)主要調(diào)整的參數(shù)是：P8-00KNLD微分增益P8-01KNLI積分增益P8-02KNLIV微分-積分增益

P8-03KNLP比例增益P8-14NLFILTDAMPING/P8-15NLFILTT1低通濾波器P8-05NLAFFLPFHZ/P8-20NLPEAFF機(jī)械系統(tǒng)彈性補(bǔ)償手動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)需要打開(kāi)SoMove控制面板的InternalProfile功能，此時(shí)SoMove自動(dòng)打開(kāi)示波器界面，并設(shè)置好需要觀測(cè)的參數(shù)，同時(shí)將控制環(huán)參數(shù)加入設(shè)置列表方便更改。具體調(diào)整步驟請(qǐng)參考驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明手冊(cè)。

一般建議先完成自動(dòng)增益調(diào)整后，再在其基礎(chǔ)上進(jìn)行進(jìn)一步手動(dòng)調(diào)整，達(dá)到預(yù)期效果。6.故障處理

6.1故障代碼顯示故障信息代碼分為警告和報(bào)警兩類(lèi)：

警告是由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部監(jiān)測(cè)功能給出的對(duì)于問(wèn)題的信息。警告的故障級(jí)別為0，還不會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器正常工作停止。

報(bào)警是指事先規(guī)定的值或狀態(tài)出現(xiàn)的偏差，報(bào)警分為不同的故障級(jí)別，報(bào)警會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器停止工作。

警告或報(bào)警可以顯示在驅(qū)動(dòng)器本體上的HMI中，也可以通過(guò)SoMove讀出。

驅(qū)動(dòng)器參數(shù)P4-00..P4-04可以保存最近的5個(gè)警告或報(bào)警信息：P4-00為最近一次信息，P4-04為最早一次信息

驅(qū)動(dòng)器參數(shù)P0-47可以讀出當(dāng)前信息。6.故障處理

6.2故障通過(guò)信號(hào)判斷

通過(guò)信號(hào)輸出還能顯示出驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)以及識(shí)別出的故障。通過(guò)對(duì)應(yīng)P2-18..P2-22的設(shè)置，可以將信號(hào)輸出定義為SRDY/SON/ERROR/WARN，其中：

P2-18..P2-22短名輸出功能定義說(shuō)明1SRDYServoReady驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有錯(cuò)誤存在，不在故障狀態(tài)2SONServoOn驅(qū)動(dòng)器處于使能運(yùn)行狀態(tài)7ERRORErrorDetected發(fā)現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤，且驅(qū)動(dòng)器已切換到故障狀態(tài)11WARNWarningActivated發(fā)現(xiàn)某個(gè)警告值的閾值已被觸發(fā)，產(chǎn)生警告6.故障處理

6.3故障代碼含義及處理

故障代碼以Wn.xxx和AL.xxx表示，其中Wn.xxx表示警告，AL.xxx表示報(bào)警。

具體的故障代碼含義、可能的原因及建議的處理方法，請(qǐng)參照用戶手冊(cè)第8章“診斷與排除故障”中的第8.2節(jié)“警告編號(hào)”和第8.3節(jié)“報(bào)警編號(hào)”。7.練習(xí)

7.1PT模式基本操作流程1.P2-08=0->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器參數(shù)復(fù)位為出廠設(shè)置。2.P1-01=0x1000->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為PT模式，且I/O設(shè)置使用PT模式默認(rèn)設(shè)置值。3.視有沒(méi)有在DI6/DI7/DI8上接入正負(fù)極限和急停開(kāi)關(guān)，決定是否要改變這三個(gè)輸入點(diǎn)的功能定義。如果沒(méi)有接，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)有AL.013/AL.014/AL.015三個(gè)報(bào)警。為消除這三個(gè)報(bào)警，將P2-15/P2-16/P2-17設(shè)為0x0000。將驅(qū)動(dòng)器斷電重啟，驅(qū)動(dòng)器再次上電后顯示為當(dāng)前電機(jī)位置脈沖數(shù)。4.根據(jù)輸入脈沖數(shù)和電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的換算關(guān)系，設(shè)定P1-44/P1-45。例如：P1-44/P1-45=1280/10，則每10000個(gè)脈沖使得電機(jī)軸轉(zhuǎn)一圈。5.根據(jù)脈沖串信號(hào)格式及控制器輸出性質(zhì)，選擇一個(gè)合適的接線方法，并配合相應(yīng)的P1-00參數(shù)。例如：脈沖串為低速（<200Kpps）正極性（高電平為1，低電平為0）CW/CCW格式信號(hào)，控制器為SINK型輸出，那么應(yīng)將CN1的35/39腳接24V+高電平，41腳接CW輸出，37腳接CCW輸出。P1-00設(shè)置為0x0001。7.練習(xí)

7.1PT模式基本操作流程6.各輸入功能根據(jù)輸入功能定義及控制器輸出性質(zhì)，選擇一個(gè)合適的接線方法。例如：控制器為SINK型輸出，默認(rèn)SON功能定義在DI1輸入端，那么將CN1的11腳接24V+高電平，10腳DI1-接到控制器用于控制SON功能的輸出。7.此時(shí)驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)可以按脈沖串指令運(yùn)動(dòng)。8.在確保正負(fù)2.5圈的行程安全時(shí)，可以使用P2-32=0啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的EasyTuning，驅(qū)動(dòng)將自動(dòng)調(diào)整控制環(huán)各參數(shù)。自整定完成后，按OK按鈕保存參數(shù)。9.如果需要根據(jù)具體使用條件參數(shù)做進(jìn)一步的ComfortTuning，那么按第5.2節(jié)所述，并參考說(shuō)明書(shū)上各參數(shù)格式，對(duì)應(yīng)輸入各整定參數(shù)，選擇P2-32=2/3/52/53之一，進(jìn)行ComfortTuning。自整定完成后，按OK按鈕保存參數(shù)。7.練習(xí)

7.2PS模式基本操作流程1.P2-08=0->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器參數(shù)復(fù)位為出廠設(shè)置。2.P1-01=0x1001->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為PS模式，且I/O設(shè)置使用PS模式默認(rèn)設(shè)置值。3.視有沒(méi)有在DI6/DI7/DI8上接入正負(fù)極限和急停開(kāi)關(guān)，決定是否要改變這三個(gè)輸入點(diǎn)的功能定義。如果沒(méi)有接，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)有AL.013/AL.014/AL.015三個(gè)報(bào)警。為消除這三個(gè)報(bào)警，將P2-15/P2-16/P2-17設(shè)為0x0000。將驅(qū)動(dòng)器斷電重啟，驅(qū)動(dòng)器再次上電后顯示為當(dāng)前電機(jī)位置脈沖數(shù)。4.根據(jù)輸入脈沖數(shù)和電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的換算關(guān)系，設(shè)定P1-44/P1-45。例如：P1-44/P1-45=1280/10，則每10000個(gè)脈沖使得電機(jī)軸轉(zhuǎn)一圈。5.根據(jù)運(yùn)動(dòng)要求定義若干段運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組，按規(guī)定的數(shù)據(jù)格式及數(shù)據(jù)組合方式輸入到驅(qū)動(dòng)器相應(yīng)數(shù)據(jù)組中。6.如果有回零運(yùn)動(dòng)要求，那么同樣根據(jù)回零方向、動(dòng)作和邏輯要求，將相應(yīng)回零參數(shù)輸入到驅(qū)動(dòng)器回零設(shè)置中。同時(shí)定義出相應(yīng)的數(shù)字量輸入腳。7.練習(xí)

7.2PS模式基本操作流程7.各輸入功能根據(jù)輸入功能定義及控制器輸出性質(zhì)，選擇一個(gè)合適的接線方法。例如：控制器為SINK型輸出，默認(rèn)SON功能定義在DI1輸入端，那么將CN1的11腳接24V+高電平，10腳DI1-接到控制器用于控制SON功能的輸出。8.此時(shí)驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)可以按內(nèi)部位置序列控制運(yùn)動(dòng)。9.在確保正負(fù)2.5圈的行程安全時(shí)，可以使用P2-32=0啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的EasyTuning，驅(qū)動(dòng)將自動(dòng)調(diào)整控制環(huán)各參數(shù)。自整定完成后，按OK按鈕保存參數(shù)。10.如果需要根據(jù)具體使用條件參數(shù)做進(jìn)一步的ComfortTuning，那么按第5.2節(jié)所述，并參考說(shuō)明書(shū)上各參數(shù)格式，對(duì)應(yīng)輸入各整定參數(shù)，選擇P2-32=2/3/52/53之一，進(jìn)行ComfortTuning。自整定完成后，按OK按鈕保存參數(shù)。7.練習(xí)

7.3V模式基本操作流程1.P2-08=0->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器參數(shù)復(fù)位為出廠設(shè)置。2.P1-01=0x1002->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為V模式，且I/O設(shè)置使用V模式默認(rèn)設(shè)置值。3.視有沒(méi)有在DI6/DI7/DI8上接入正負(fù)極限和急停開(kāi)關(guān)，決定是否要改變這三個(gè)輸入點(diǎn)的功能定義。如果沒(méi)有接，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)有AL.013/AL.014/AL.015三個(gè)報(bào)警。為消除這三個(gè)報(bào)警，將P2-15/P2-16/P2-17設(shè)為0x0000。將驅(qū)動(dòng)器斷電重啟，驅(qū)動(dòng)器再次上電后顯示為當(dāng)前電機(jī)位置脈沖數(shù)。4.根據(jù)運(yùn)動(dòng)要求定義三個(gè)內(nèi)部速度，按規(guī)定數(shù)據(jù)格式填入P1-09/P1-10/P1-11中。5.根據(jù)V_REF電壓值和速度指令的換算關(guān)系，設(shè)置換算參數(shù)，按規(guī)定數(shù)據(jù)格式填入P1-40中。6.將外部速度模擬量電壓接在CN1:42-44之間，注意這個(gè)電壓的范圍是-10V~+10V。7.練習(xí)

7.3V模式基本操作流程7.各輸入功能根據(jù)輸入功能定義及控制器輸出性質(zhì)，選擇一個(gè)合適的接線方法。例如：控制器為SINK型輸出，默認(rèn)SON功能定義在DI1輸入端，那么將CN1的11腳接24V+高電平，10腳DI1-接到控制器用于控制SON功能的輸出。8.此時(shí)驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)可以按速度指令運(yùn)動(dòng)。如果選擇三個(gè)內(nèi)部速度，可通過(guò)SPD0和SPD1輸入腳選擇正確組合。如果按外部給定模擬量指定速度，將SPD0和SPD1設(shè)為選擇外部電壓，并在V_REF上加上合適的電壓。9.在確保正負(fù)2.5圈的行程安全時(shí)，可以使用P2-32=0啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的EasyTuning，驅(qū)動(dòng)將自動(dòng)調(diào)整控制環(huán)各參數(shù)。自整定完成后，按OK按鈕保存參數(shù)。10.如果需要根據(jù)具體使用條件參數(shù)做進(jìn)一步的ComfortTuning，那么按第5.2節(jié)所述，并參考說(shuō)明書(shū)上各參數(shù)格式，對(duì)應(yīng)輸入各整定參數(shù)，選擇P2-32=2/3/52/53之一，進(jìn)行ComfortTuning。自整定完成后，按OK按鈕保存參數(shù)。7.練習(xí)

7.4Vz模式基本操作流程1.P2-08=0->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器參數(shù)復(fù)位為出廠設(shè)置。2.P1-01=0x1004->驅(qū)動(dòng)器斷電重啟->驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為Vz模式，且I/O設(shè)置使用Vz模式默認(rèn)設(shè)置值。3.視有沒(méi)有在DI6/DI7/DI8上接入正負(fù)極限和急停開(kāi)關(guān)，決定是否要改變這三個(gè)輸入點(diǎn)的功能定義。如果沒(méi)有接，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)有AL.013/AL.014/AL.015三個(gè)報(bào)警。為消除這三個(gè)報(bào)警，將P2-15/P2-16/P2-17設(shè)為0x0000。將驅(qū)動(dòng)器斷電重啟，驅(qū)動(dòng)器再次上電后顯示為當(dāng)前電機(jī)位置脈沖數(shù)。4.根據(jù)運(yùn)動(dòng)要求定義三個(gè)內(nèi)部速度，按規(guī)定數(shù)據(jù)格式填入P1-09/P1-10/P1-11中。7.練習(xí)

7.4Vz模式基本操作流程5.各輸入功能根據(jù)輸入功能定義及控制器輸出性質(zhì)，選擇一個(gè)合適的接線方法。例如：控制器為SINK型輸出，默認(rèn)SON功能定義在DI1輸入端，那么將CN1的11腳接24V+高電平，10腳DI1-接到控制器用于控制SON功能的輸出。6.此時(shí)驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)可以按帶零速的速度指令運(yùn)動(dòng)。選擇三個(gè)內(nèi)部速度或者是保持零速，可通過(guò)SPD0和SPD1輸入腳選擇正確組合。7.在確保正負(fù)2.5圈的行程安全時(shí)，可以使用P2-32=0啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的EasyTuning，驅(qū)動(dòng)將自動(dòng)調(diào)整控制環(huán)各參數(shù)。自整定完成