畢業(yè)設(shè)計(jì)-智能小汽車

PAGEPAGE34畢業(yè)實(shí)踐類別畢業(yè)設(shè)計(jì)題目智能小車設(shè)計(jì)系名稱電氣工程系專業(yè)及班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師完成日期2012年1月7日畢業(yè)實(shí)踐任務(wù)書系名稱電氣工程系專業(yè)及班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)畢業(yè)實(shí)踐題目：智能小車設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師（簽字）：教研室主任（簽字）：系主任（簽字）：2011年9月25日畢業(yè)實(shí)踐課題及任務(wù)課題簡(jiǎn)介該課題以SST系列單片機(jī)為核心控制模塊，充分利用了自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、液晶顯示模塊電路，以及聲光信號(hào)的控制、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。通過(guò)KeilC和PROTEUS的仿真，通過(guò)實(shí)踐操作與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往返小車設(shè)計(jì)。綜合運(yùn)用單片機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論、檢測(cè)技術(shù)等。使小車能在無(wú)人操作情況下，借助傳感器識(shí)別路面環(huán)境，由單片機(jī)控制行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)初步的無(wú)人控制。其目的是培養(yǎng)自己能利用傳感器技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)解決生產(chǎn)中的實(shí)際問(wèn)題，對(duì)提高自己的設(shè)計(jì)能力、動(dòng)手能力和工程實(shí)踐技能有較重要的意義。課題任務(wù)要求一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容概述：智能小車，也稱輪式機(jī)器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋智能控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多學(xué)科的科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)。一般主要由路徑識(shí)別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。本設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，附以外圍電路，采用光電檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)信號(hào)和循線運(yùn)動(dòng)。運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速、限速、減速、定時(shí)、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛速度、行駛路程、行駛時(shí)間等智能控制系統(tǒng)。二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的要求與數(shù)據(jù)：（一）、系統(tǒng)方案論證與分析1、小車車體選擇2、主控單片機(jī)采用3、電機(jī)模塊選擇4、電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊設(shè)計(jì)5、電源管理6、路面黑線探測(cè)模塊設(shè)計(jì)7、測(cè)速及里程計(jì)量模塊設(shè)計(jì)8、計(jì)時(shí)模塊設(shè)計(jì)9、顯示模塊設(shè)計(jì)（二）、智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、主控單片機(jī)功能設(shè)計(jì)2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)3、PWM調(diào)速控制設(shè)計(jì)4、傳感器設(shè)計(jì)5、液晶顯示功能設(shè)計(jì)（三）、128×64液晶功能分析三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的工作：1．畢業(yè)設(shè)計(jì)論文應(yīng)有詳細(xì)的設(shè)計(jì)方案、控制電路、控制程序及分析說(shuō)明。2．畢業(yè)設(shè)計(jì)論文應(yīng)在規(guī)定的間內(nèi)完成。3．畢業(yè)設(shè)計(jì)論文應(yīng)嚴(yán)格按設(shè)計(jì)規(guī)范打印、裝訂。進(jìn)程安排第1階段：畢業(yè)設(shè)計(jì)第1步:根據(jù)課題要求，查閱傳感器技術(shù)、電子技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等相關(guān)理論書籍、設(shè)計(jì)參考書，了解自動(dòng)往返小汽車的工作原理，畫出其總體結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步加深對(duì)設(shè)計(jì)課題的理解和認(rèn)識(shí)；第2步：系統(tǒng)方案論證與分析；第3步：智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)；第4步：128×64液晶功能分析；第5步：智能小車的調(diào)試、修改、完善及設(shè)計(jì)資料的準(zhǔn)備、修改、完善，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。第2階段：畢業(yè)答辯參考資料1、電路分析重慶出版社胡漢輝主編2、電子技術(shù)科學(xué)出版社邱麗芳主編3、電機(jī)與電力拖動(dòng)北京理工大學(xué)出版社姜玉柱主編4、傳感器技術(shù)及應(yīng)用科學(xué)出版社李德堯主編5、C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)科學(xué)出版社王玉主編6、單片機(jī)原理與應(yīng)用人民郵電出版社邱麗芳主編7、傳感器原理及應(yīng)用北京航空航天大學(xué)出版社王雪文主編湖南大學(xué)畢業(yè)實(shí)踐開題報(bào)告書電氣工程系電氣自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生姓名班級(jí)學(xué)號(hào)課題名稱智能小車設(shè)計(jì)課題準(zhǔn)備情況通過(guò)上網(wǎng)和圖書館查閱資料，參考了由人民郵電出版社出版的由邱麗芳主編的《單片機(jī)原理與應(yīng)用》和《電子技術(shù)》及相關(guān)論文資料，與指導(dǎo)老師和同學(xué)討論，我初步了解了本課題的智能小車設(shè)計(jì)等相關(guān)知識(shí)，確定了任務(wù)人員的分工。思路和方法本系統(tǒng)以SST系列單片機(jī)為核心控制模塊，充分利用了自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、液晶顯示模塊電路，以及聲光信號(hào)的控制、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。通過(guò)KeilC和PROTEUS的仿真，通過(guò)實(shí)踐操作與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往返小車設(shè)計(jì)。擬重點(diǎn)解決的問(wèn)題1.系統(tǒng)方案論證與分析2.智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.128×64液晶功能分析計(jì)劃進(jìn)度10月上半月：根據(jù)課題要求，查閱相關(guān)資料、參考書，進(jìn)一步加深對(duì)畢業(yè)實(shí)踐課題的理解和認(rèn)識(shí)；完成開題報(bào)告，并寫出畢業(yè)實(shí)踐的摘要及目錄；10月下半月：根據(jù)課題要求，設(shè)計(jì)硬件電路，并寫出工作原理；11月上半月：設(shè)計(jì)軟件流程及編寫程序，并對(duì)程序進(jìn)行注釋；11月下半月：進(jìn)行硬件及軟件安裝、調(diào)試及軟硬件聯(lián)調(diào)；12月：課題資料的整理、修改、完善、裝訂，論文答辯。指導(dǎo)教師意見(jiàn)簽名：年月日湖南大學(xué)畢業(yè)實(shí)踐考核表電氣工程系電氣自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生姓名班級(jí)學(xué)號(hào)課題名稱智能小車設(shè)計(jì)課題完成情況及自我評(píng)價(jià)智能小車設(shè)計(jì)該課題包含了機(jī)電一體化大部分知識(shí)，具有強(qiáng)大的綜合性，同時(shí)又具有較大的趣味性。雖然在設(shè)計(jì)遇到了很多難題，但我們這個(gè)小組團(tuán)結(jié)在一起，鍛煉了我們團(tuán)結(jié)互助的團(tuán)隊(duì)精神，我們講究理論聯(lián)系實(shí)踐，積極探索，在大家的共同努力終于順利完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)評(píng)語(yǔ)評(píng)分簽名：年月日評(píng)閱教師評(píng)價(jià)評(píng)語(yǔ)評(píng)分簽名：年月日答辯小組評(píng)價(jià)評(píng)語(yǔ)評(píng)分組長(zhǎng)簽名：年月日畢業(yè)實(shí)踐評(píng)審組審核經(jīng)綜合考核該學(xué)生畢業(yè)實(shí)踐評(píng)定為組長(zhǎng)簽名：年月日智能小車設(shè)計(jì)【摘要】智能小車，也稱輪式機(jī)器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋智能控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多學(xué)科的科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)。一般主要由路徑識(shí)別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。本系統(tǒng)以SST系列單片機(jī)為核心控制模塊，充分利用了自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、液晶顯示模塊電路，以及聲光信號(hào)的控制、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。通過(guò)KeilC和PROTEUS的仿真，通過(guò)實(shí)踐操作與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往返小車設(shè)計(jì)。綜合運(yùn)用單片機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論、檢測(cè)技術(shù)等。使小車能在無(wú)人操作情況下，借助傳感器識(shí)別路面環(huán)境，由單片機(jī)控制行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)初步的無(wú)人控制。單片機(jī)具有體積小、重量輕、耗電少、功能強(qiáng)、控制靈活方便且價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。智能小車采用單片機(jī)為控制器核心，其集成度高、體積小、抗干擾能力強(qiáng)，具有獨(dú)特的控制功能，單片機(jī)的應(yīng)用正從根本上改變著傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)方法。系統(tǒng)軟件主要由A/D轉(zhuǎn)換、LED動(dòng)態(tài)顯示、看門狗定時(shí)器、鍵盤掃描、定時(shí)中斷、繼電器驅(qū)動(dòng)、開關(guān)機(jī)等一些模塊構(gòu)成。在具體設(shè)計(jì)中，詳細(xì)地給出了各部分程序流程框圖和完整的程序。程序調(diào)試方面，用WAVE6000進(jìn)行編譯和仿真的。本設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，附以外圍電路，采用光電檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)信號(hào)和循線運(yùn)動(dòng)。運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速、限速、減速、定時(shí)、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛速度、行駛路程、行駛時(shí)間等智能控制系統(tǒng)?！娟P(guān)鍵詞】SST單片機(jī)，自動(dòng)控制，電動(dòng)小車，PWM調(diào)速，傳感器目錄前言…………………10第一章緒論……………………….111.1設(shè)計(jì)背景…………………111.2設(shè)計(jì)概述…………………111.3設(shè)計(jì)任務(wù)和主要內(nèi)容…………………11第二章系統(tǒng)方案論證與分析……………..132.1小車車體選擇……………132.2主控單片機(jī)………………142.2.1采用凌陽(yáng)16位單片機(jī)………142.2.2采用SST89E516RD單片機(jī)…………………142.3電機(jī)模塊……………………142.3.1采用步進(jìn)電機(jī)…………………142.3.2采用直流電機(jī)…………………142.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊………………………152.5電源管理………………………..…162.5.1采用單電源供電 …………………..…162.5.2采用雙電源供電 …………………..…162.6路面黑線探測(cè)模塊…………..…162.6.1采用對(duì)射式紅外光電傳感器 ………162.6.2采用反射式紅外光電傳感器 ………172.7測(cè)速及里程計(jì)量模塊………..…172.7.1采用霍爾傳感器 ……………172.7.2采用U型紅外光電傳感器…………172.8計(jì)時(shí)模塊…………………..……182.9顯示模塊………………………..…182.9.1采用LED數(shù)碼管……………182.9.2采用LCD液晶顯示…………18第三章智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………..……193.1主控單片機(jī)功能設(shè)計(jì)………….…193.1.1單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)………….…………………193.1.2單片機(jī)引腳鎖定……………203.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)……………….……223.3PWM調(diào)速控制設(shè)計(jì)……….……………233.4傳感器設(shè)計(jì)…………………..……………263.4.1黑線檢測(cè)傳感器設(shè)計(jì)……….………………263.4.2測(cè)速、里程計(jì)量傳感器設(shè)計(jì)………………313.5液晶顯示功能設(shè)計(jì)……………………33第四章128×64液晶功能分析…………….………….……35結(jié)論…………..………38參考文獻(xiàn)……………………….…39附錄………………40前言伴隨著現(xiàn)代汽車行業(yè)的飛速發(fā)展，作為汽車的電子控制系統(tǒng)也勢(shì)必得到更大的發(fā)展機(jī)會(huì)，以滿足人們對(duì)汽車的安全性、智能化的要求，本文對(duì)智能往返小車自動(dòng)控制系統(tǒng)的研究是對(duì)一些問(wèn)題的初步思考。智能小車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感器、信息、通訊、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)—是典型的高新技術(shù)綜合體。本次畢設(shè)的自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車就是這種綜合體的一種嘗試。小車以單片機(jī)為核心，附以外圍電路，采用光電檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)信號(hào)和循線運(yùn)動(dòng)。運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速、限速、減速、前進(jìn)、后退和金屬傳感器檢測(cè)等功能，可液晶實(shí)時(shí)顯示行駛速度、行駛路程、行駛時(shí)間的智能控制系統(tǒng)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)并制作一個(gè)能自動(dòng)往返于起跑線與終點(diǎn)線間的小汽車。小車從起跑線出發(fā)，到達(dá)終點(diǎn)線后停留10秒，然后自動(dòng)返回起跑線，往返一次的時(shí)間應(yīng)力求最短。到達(dá)終點(diǎn)線和返回起跑線時(shí)，停車位置離起跑線和終點(diǎn)線偏差應(yīng)最小。在限速區(qū)小車往返均要求以低速通過(guò)，通過(guò)時(shí)間不得少于8秒，且不允許在限速區(qū)內(nèi)停車。智能小車設(shè)計(jì)的核心思想便是建立賽道可行區(qū)域感知系統(tǒng)，使小車在行駛過(guò)程中對(duì)跑道上的黑線能夠自動(dòng)檢測(cè)與識(shí)別，通過(guò)對(duì)視覺(jué)信息的處理確定小車與跑道的相對(duì)位置關(guān)系，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)整小車與跑道的相對(duì)位置，使小車在賽道中心準(zhǔn)確穩(wěn)定行駛的同時(shí)又兼顧車速，盡量縮短往返時(shí)間，從而達(dá)到“穩(wěn)”和“快”的協(xié)調(diào)。智能小車采用一塊SST89E516RD單片機(jī)作為其檢測(cè)和控制核心。選用SGS-THOMSONMicroelectronics所出產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片L298作為小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用PWM技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。路面金屬線線檢測(cè)、車速和距離檢測(cè)使用電感式接近開關(guān)金屬傳感器進(jìn)行信號(hào)的采集，接近開關(guān)反饋的信號(hào)送入單片機(jī)處理，由控制單元處理信號(hào)并控制小車的運(yùn)行模式及液晶數(shù)據(jù)顯示。實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)往返小車在無(wú)人控制狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)智能循跡、限速、壓線的智能控制，液晶顯示電路顯示運(yùn)行的時(shí)間、路程并實(shí)時(shí)更新速度顯示。第一章緒論1.1設(shè)計(jì)背景隨著智能機(jī)器人技術(shù)、汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于智能小車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究，可見(jiàn)其研究意義很大。智能小車，也稱輪式機(jī)器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋智能控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多學(xué)科的科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)。一般主要由路徑識(shí)別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)小車應(yīng)該能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有智能PWM限速、返回、準(zhǔn)確定位停車等功能。1.2設(shè)計(jì)概述智能小車系統(tǒng)集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感器、信息通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。本次畢設(shè)的自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車就是這種綜合體的一種嘗試。自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車是指小車能夠在跑道上自動(dòng)往返行駛，無(wú)須人的操作。小車從起跑線出發(fā)后自動(dòng)行駛到終點(diǎn)，并能在終點(diǎn)停車一段時(shí)間，然后返回起點(diǎn)。同時(shí)小車可以在要求區(qū)域內(nèi)自動(dòng)加速和減速。以單片機(jī)為控制核心，輔以傳感器、控制電路、顯示電路等外圍器件，構(gòu)成了一個(gè)車載控制系統(tǒng)。電動(dòng)小車能夠根據(jù)題目要求在直線方向上完成調(diào)速、急剎車、停車、倒車返回等各種運(yùn)動(dòng)形式。這輛小車還可以通過(guò)液晶實(shí)時(shí)顯示一次往返時(shí)間和行駛距離、行駛速度。另外，采用C語(yǔ)言編程算法進(jìn)行速度調(diào)節(jié)，經(jīng)過(guò)PROTEUS仿真后，成功地實(shí)現(xiàn)了從最高速降至低速的平穩(wěn)調(diào)速。本系統(tǒng)主要采用C語(yǔ)言編程算法進(jìn)行速度調(diào)節(jié)。通過(guò)C語(yǔ)言編程控制和PWM脈寬調(diào)制技術(shù)的結(jié)合，提高了對(duì)小車位置的控制精度，并且實(shí)現(xiàn)了低速段車速的恒速控制。1.3設(shè)計(jì)任務(wù)和主要內(nèi)容設(shè)計(jì)并制作一個(gè)能自動(dòng)往返于起跑線與終點(diǎn)線間的小汽車，能在如圖1-1所示的跑道上自動(dòng)往返行駛。在跑道B,C,D,E,F和G處設(shè)有2cm寬的金屬線。1.小車從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線），到達(dá)終點(diǎn)線后停留10秒，然后自動(dòng)返回起跑線（允許倒車返回）。往返一次的時(shí)間應(yīng)力求最短（從合上汽車電源開關(guān)開始計(jì)時(shí)）。2.到達(dá)終點(diǎn)線和返回起跑線時(shí)，停車位置離起跑線和終點(diǎn)線偏差應(yīng)最小（以小車中心點(diǎn)與終點(diǎn)線或起跑線中心線之間距離作為偏差的測(cè)量值）。3.D～E間為限速區(qū)，小車往返均要求以低速通過(guò)，通過(guò)時(shí)間不得少于8秒，但不允許在限速區(qū)內(nèi)停車。ABCDEFG0.5m0.5m2m0.5m圖1-1小車跑道頂視圖各路段行駛速度要求：BD段：小車全速前進(jìn)。DE段：首先以最快的速度減速，并同時(shí)開始計(jì)時(shí)，降至慢速度后保持基本恒速前進(jìn)，當(dāng)接近8秒時(shí)，開始加速并沖出此段區(qū)間。EF段：小車全速前進(jìn)。FG段：首先以最快的速度減速，并且保持最低速度前進(jìn)，當(dāng)小車中間的傳感器探測(cè)出黑線時(shí)便立即停車。系統(tǒng)方案論證與分析根據(jù)題目中的設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要由主控單片機(jī)模塊、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、黑線檢測(cè)模塊、測(cè)速模塊以及液晶顯示模塊構(gòu)成。本系統(tǒng)的方框圖如圖2-1所示：SST89E516RD主控單片機(jī)SST89E516RD主控單片機(jī)L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片黑線檢測(cè)模塊測(cè)速模塊電源模塊液晶顯示2.1小車車體選擇在確定了畢業(yè)設(shè)計(jì)選題以后，指導(dǎo)老師就給我提供了由億學(xué)通電子推出的“DIY競(jìng)賽小車”散件車體。其具有結(jié)構(gòu)小巧、運(yùn)動(dòng)靈活、擴(kuò)展性強(qiáng)、控制簡(jiǎn)單等諸多特點(diǎn)。該小車車體套件具備功能如下：（1）支持四個(gè)獨(dú)立電機(jī)的安裝，增大了驅(qū)動(dòng)力和轉(zhuǎn)彎的靈活性（2）配置了測(cè)速碼盤（安裝在第一級(jí)輸出），提高了轉(zhuǎn)速測(cè)量精度（3）配備開關(guān)量轉(zhuǎn)速測(cè)量傳感器接口（4）配備了外部電源接口和電池盒接口，方便了小車用電選擇（5）保留了萬(wàn)向輪固定孔，四輪車可以方便改裝為三輪車（6）為單片機(jī)控制板預(yù)留了電源和控制端口（7）保留了DIY競(jìng)賽小車的擴(kuò)展板，可以直接把單片機(jī)電路、顯示電路、通訊電路、遙控電路等焊接上面，不需要再額外增加電路，方便了擴(kuò)展2.2主控單片機(jī)2.2.1采用凌陽(yáng)16位單片機(jī)采用凌陽(yáng)公司的16位單片機(jī)，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具有語(yǔ)音處理、運(yùn)算速度快等優(yōu)點(diǎn)，但考慮到對(duì)這個(gè)方案采用的微處理器并不熟悉，使用起來(lái)并不是很方便，這對(duì)于硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件編程增加了難度。且實(shí)驗(yàn)室器材室沒(méi)有此型號(hào)單片機(jī)。因此決定不再使用此方案，考慮其他方案。2.3電機(jī)模塊2.3.1采用步進(jìn)電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由于其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以精確定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)距離和位置的精確定位。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高的轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低時(shí)不適于小車等對(duì)速度有一定要求的系統(tǒng)。因此決定放棄此方案。采用直流電機(jī)采用直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便，電機(jī)內(nèi)部裝有減速齒輪組，所以并不需要考慮調(diào)速功能，很方便的就可以實(shí)現(xiàn)通過(guò)單片機(jī)對(duì)直流減速電機(jī)前進(jìn)、后退、停止等操作。綜合以上考慮，我選擇使用直流減速電機(jī)作為自動(dòng)往返電動(dòng)小車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊小車運(yùn)行過(guò)程中要求電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié),調(diào)速范圍根據(jù)負(fù)載的要求而定。由公式[1][1]n:電樞轉(zhuǎn)速,Uα:電機(jī)端電壓,Iα:電機(jī)端電流,Rα:電樞電阻,Ce:常數(shù),φ:每極總磁通可以看出,調(diào)速可以有三種方法:（1）改變電機(jī)端電壓Uα,即改變電樞電源電壓;（2）改變磁通φ,即改變激磁回路的調(diào)節(jié)電阻Rj以改變激磁電流Ij;（3）在電樞回路中串聯(lián)調(diào)節(jié)電阻Rtj。此時(shí)的轉(zhuǎn)速公式[2]為:[2]在實(shí)際電路設(shè)計(jì)中，改變電機(jī)的磁通φ或調(diào)節(jié)樞回路中串聯(lián)調(diào)節(jié)電阻Rtj并不方便、實(shí)用。因此，主要選擇通過(guò)改變電機(jī)兩端電壓的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速控制。下面是通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)兩端電壓達(dá)到調(diào)速目的的三種方案：方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小，但電流很大，分壓不僅會(huì)降低效率且實(shí)現(xiàn)困難。方案三：采用由達(dá)林頓管組成的H型PWM電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài),精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下,效率非常高。H型電路保證了可以簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制。電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。L298為SGS-THOMSONMicroelectronics所出產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片(DualFull-BridgeDriver)，可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)含二H-Bridge的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)

TTL邏輯準(zhǔn)位信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的步進(jìn)電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V?？梢灾苯油ㄟ^(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓，可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)，而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。PWM脈寬調(diào)制實(shí)際上就是改變電機(jī)端電壓的平均值從而進(jìn)行調(diào)速的一種方法。這種方法便于與單片機(jī)等數(shù)字系統(tǒng)接口，實(shí)現(xiàn)方便，而前兩種方法必須要配合一定的外圍模擬電路才能達(dá)到單片機(jī)控制目的，基于以上分析,在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上擬選定采用PWM脈寬調(diào)制方法。選用L298雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片。2.5電源管理2.5.1采用單電源供電所有器件采用12V蓄電池為直流電機(jī)供電。將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其它芯片供電。這樣供電比較簡(jiǎn)單，但是由于電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間電流很大，而且PWM驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流波動(dòng)較大，會(huì)造成電壓不穩(wěn)、有毛刺等干擾，嚴(yán)重時(shí)可能造成單片機(jī)系統(tǒng)掉電，缺點(diǎn)十分明顯。因此我們放棄此方案。2.5.2采用雙電源供電采用雙電源供電方式。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)以及周邊電路電源完全隔離。這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾徹底消除，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能，故采用12V蓄電池為L(zhǎng)298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片供給電源電壓。L298N接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4．5～7V電壓。因此采用單一電源（4節(jié)AA電池）為單片機(jī)、Vss端和傳感器供電。這樣供電比較簡(jiǎn)單采用4.8V可充電動(dòng)力電池組。動(dòng)力電池組具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，經(jīng)測(cè)試在用此種供電方式下，單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機(jī)工作良好，且電池體積較小、可以充電、能夠重復(fù)利用等，能夠滿足系統(tǒng)的要求?；谝陨戏治?小車系統(tǒng)選用蓄電池和AA電池的雙電源供電方式。2.6.2采用反射式紅外光電傳感器1.不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射－接收器。由于采用紅外管代替普通可見(jiàn)光管，可以降低環(huán)境光源干擾；但如果直接使用直流電壓對(duì)管子進(jìn)行供電，限于管子的平均功率要求，工作電流只能在10mA左右，仍然容易受到干擾。2.脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射－接收器。采用帶有交流分量的調(diào)制信號(hào)，可以減少環(huán)境光源的直流分量的干擾?？紤]到環(huán)境光干擾主要是直流分量，如果采用帶有交流分量的調(diào)制信號(hào)，則可大幅度減少外界干擾。另外，紅外發(fā)射管的最大工作電流取決于平均電流，如果使用占空比小的調(diào)制信號(hào)，在平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流可以很大（50～100mA），這樣也大大提高了信噪比。基于上述考慮，考慮到本系統(tǒng)的傳感器主要是安裝在小車的底部檢測(cè)黑線，擬采用經(jīng)脈沖調(diào)制的反射式紅外傳感器檢測(cè)路面黑線。2.7測(cè)速及里程計(jì)量模塊2.7.1采用霍爾傳感器霍爾傳感器內(nèi)部由三片霍爾金屬板組成，當(dāng)磁鋼正對(duì)金屬板時(shí)，由于霍爾效應(yīng)，金屬板發(fā)生橫向?qū)?，因此可以在車輪上安裝磁鋼，而將霍爾集成片安裝在固定軸上，通過(guò)對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)行車速測(cè)量。此方案的優(yōu)點(diǎn)是霍爾傳感器響應(yīng)速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但精度不夠高。2.7.2采用U型紅外光電傳感器采用U型紅外光電傳感器，在車輪上貼上白紙黑條，當(dāng)作光電編碼盤，當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，利用紅外傳感器對(duì)不同顏色的物體反射的光線強(qiáng)度的不同，從而導(dǎo)致接收管的導(dǎo)通和截止。用中斷對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。碼盤形狀如圖2-2所示：圖2-2測(cè)速碼盤以上兩種都是比較可行的轉(zhuǎn)速測(cè)量方案。尤其是霍爾元件，在工業(yè)上得到廣泛采用。但是在本題中，小車的車輪較小，方案一的磁片密集安裝十分困難，容易產(chǎn)生相互干擾。相反，方案二適用于精度較高的場(chǎng)合，可以車輪上加較多的黑線來(lái)滿足脈沖計(jì)數(shù)的精度要求，因此擬采用方案二。2.8計(jì)時(shí)模塊對(duì)于定時(shí)器，由于我們選用的單片機(jī)內(nèi)部已經(jīng)有定時(shí)器了，使用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的總計(jì)時(shí)和倒計(jì)時(shí)功能，而且可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)硬件，雖然定時(shí)時(shí)間沒(méi)有專用的計(jì)時(shí)芯片精確，但誤差也不會(huì)很大。故我們采用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器作為計(jì)時(shí)模塊。2.9顯示模塊2.9.1采用LED數(shù)碼管LED顯示具有硬件電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、調(diào)試方便、軟件實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易等優(yōu)點(diǎn)，但占用單片機(jī)IO口太多，而且顯示的信息不多。由于我們計(jì)劃要顯示小車運(yùn)行時(shí)間、速度、路程等內(nèi)容。LED數(shù)碼管無(wú)法顯示如此豐富的內(nèi)容，因此我們放棄此方案。2.9.2采用LCD液晶顯示采用LCD液晶顯示。用自帶中文字符庫(kù)的液晶顯示模塊，顯示方便美觀，而且人機(jī)交互界面也很友好。采用串口通訊的顯示方式，可以大大節(jié)省單片機(jī)的IO口。LCD液晶具有功耗低、顯示內(nèi)容豐富、清晰，顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好等而得到廣泛應(yīng)用，因此我們選擇此方案。通過(guò)以上方案論述我們選擇方案二，顯示小車運(yùn)行時(shí)各個(gè)測(cè)量參數(shù)的任務(wù)。第三章智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1主控單片機(jī)功能設(shè)計(jì)智能小車系統(tǒng)的核心模塊即為主控單片機(jī)。選擇一片數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)大、片內(nèi)資源豐富的單片機(jī)，對(duì)設(shè)計(jì)各功能的更好實(shí)現(xiàn)具有極大意義。一個(gè)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴(kuò)展，即單片機(jī)內(nèi)部的功能單元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定時(shí)/記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等。若不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時(shí)，必須在片外進(jìn)行擴(kuò)展。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如液晶顯示器﹑A/D﹑D/A轉(zhuǎn)換器等，且需要設(shè)計(jì)合適的接口電路。SST89E516RD是SST公司8位微處理器FlashFlex51系列的成員，是采用先進(jìn)的閃存CMOS半導(dǎo)體技術(shù)設(shè)計(jì)和制造，芯片采用8051的指令集，并和標(biāo)準(zhǔn)的8051控制器管腳兼容。芯片內(nèi)部帶有72Kbyte的片內(nèi)FLASHEEPROM存儲(chǔ)器，使用了SST公司專利的CMOS閃存技術(shù)。單片機(jī)已經(jīng)預(yù)先燒錄一段引導(dǎo)下裝（BOOTSTRAPLOADER）的代碼，通過(guò)IAP操作，實(shí)現(xiàn)開始的用戶程序代碼燒錄和以后的用戶代碼升級(jí)。CHIP-ERASE操作會(huì)擦除該引導(dǎo)下裝程序。使用在線SoftICE模式，不需要反復(fù)的將調(diào)試程序下載到單片機(jī)中，避免了單片機(jī)的老化損壞，可方便的與KeilC實(shí)現(xiàn)SoftICE在線仿真調(diào)試功能。故本次畢業(yè)設(shè)計(jì)選用SST89E516RD作為智能小車主控單片機(jī)。3.1.1單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)SST89E516RD單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個(gè)尺寸有限的集成電路芯片上。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、程序存儲(chǔ)器、并行I/O口、串行口、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。它們都是通過(guò)片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對(duì)各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。1．中斷系統(tǒng)：具有5個(gè)中斷源，2級(jí)中斷優(yōu)先權(quán)。2．定時(shí)器/計(jì)數(shù)器：片內(nèi)有2個(gè)16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，具有四種工作方式。3．串行口：1個(gè)全雙工的串行口，具有四種工作方式。可用來(lái)進(jìn)行串行通訊，擴(kuò)展并行I/O口，甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)，從而使單片機(jī)的功能更強(qiáng)且應(yīng)用更廣。4．P1口、P2口、P3口、P4口為4個(gè)并行8位I/O口。圖3-1為單片機(jī)的功能方框圖：圖3-1SST89E516RD功能方框圖由上可見(jiàn)，SST89E516RD單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強(qiáng)等特點(diǎn)，在數(shù)據(jù)采集，運(yùn)算處理方面有明顯的長(zhǎng)處。豐富的外部中斷、I/O口資源滿足智能小車的各種控制需求。3.1.2單片機(jī)引腳鎖定SST89E516RD單片機(jī)具有豐富的I/O口資源和外部中斷。小車運(yùn)行過(guò)程中需要實(shí)時(shí)進(jìn)行黑線探測(cè)和測(cè)速、里程計(jì)量，當(dāng)CPU正在處理某項(xiàng)事務(wù)時(shí)，如果外界或內(nèi)部發(fā)生了緊急事件，例如小車檢測(cè)到黑線或測(cè)速傳感器檢測(cè)到車輪轉(zhuǎn)動(dòng)等，要求CPU暫停正在處理的工作轉(zhuǎn)而處理這個(gè)緊急事件，待處理完成后再回到被中斷的地方，繼續(xù)執(zhí)行原來(lái)被中斷的程序。SST系列單片機(jī)允許有5個(gè)中斷源，提供兩個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)（能實(shí)現(xiàn)二級(jí)中斷嵌套）。P3.2，P3.3作為兩個(gè)外部中斷端口，可分別用來(lái)檢測(cè)黑線和測(cè)速、里程計(jì)量。設(shè)定、為跳變觸發(fā)方式，電平發(fā)生由高到低的跳變時(shí)觸發(fā)，置IT0、IT1為1，在CPU響應(yīng)中斷后，由內(nèi)部硬件自動(dòng)復(fù)位中斷標(biāo)志TF0、TF1和IE0、IE1，而自動(dòng)撤出中斷請(qǐng)求。下面圖3-2為兩個(gè)外部中斷接收、處理并發(fā)出相應(yīng)控制指令流程框圖：SST89E516RDSST89E516RD單片機(jī)黑線檢測(cè)測(cè)速、里程計(jì)量P3.2（）P3.3（）單片機(jī)控制小車相應(yīng)運(yùn)動(dòng)方式液晶顯示圖3-2外部中斷控制引腳鎖定及流程框圖來(lái)自P3.2引腳上的外部中斷請(qǐng)求（外中斷0）。來(lái)自P3.3引腳上的外部中斷請(qǐng)求（外中斷1）。P2口是一個(gè)多功能的八位口，可以字節(jié)訪問(wèn)也可以位訪問(wèn)，其字節(jié)訪問(wèn)地址為A0H，位訪問(wèn)地址為A0H~A7H。由于P2口的輸出鎖存功能，在取值周期內(nèi)或外部?jī)?chǔ)存器讀/寫選通期間，輸出的高八位地址是鎖存的，故無(wú)需外加地址鎖存器。由于P2口作為輸出端口，無(wú)需外接地址鎖存器，連接電路簡(jiǎn)單，因此，將P2口引腳作為小車行進(jìn)狀態(tài)控制端，控制小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片工作在不同方式下。下圖3-3為控制小車運(yùn)行狀態(tài)的引腳鎖定及流程圖：P2.0P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5IN1IN2IN3IN4EN1EN2SST89E516RD電動(dòng)小車控制圖3-3小車運(yùn)行控制引腳鎖定及流程框圖IN1、IN2控制左側(cè)兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)，IN3、IN4控制右側(cè)兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)。EN1為左側(cè)兩電機(jī)控制使能端，EN2為右側(cè)兩電機(jī)控制使能端。下表3-1為P2.0~ P2.5各端口在不同電平組合狀態(tài)下小車的運(yùn)行狀態(tài)。表3-1小車運(yùn)行狀態(tài)表IN1IN2IN3IN4EN1EN2小車狀態(tài)101011直行010111倒車100011左轉(zhuǎn)001011右轉(zhuǎn)XXXX00停車3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)智能小車區(qū)別于普通的電動(dòng)玩具小車的最大特點(diǎn)是：可以智能調(diào)節(jié)小車運(yùn)行狀態(tài)。如改變其運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度。在接收到外部主控單片機(jī)發(fā)出的指令后，能迅速做出“應(yīng)答”，這就需要電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā)揮作用。主控單片機(jī)發(fā)出指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)芯片接收到單片機(jī)指令后，通過(guò)輸出端口控制電機(jī)迅速作出相應(yīng)動(dòng)作。本設(shè)計(jì)采用PWM調(diào)速技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向、調(diào)速控制，因?yàn)樵O(shè)計(jì)的電動(dòng)小車為四驅(qū)控制，裝配4個(gè)直流電機(jī)，采用左、右側(cè)兩組4個(gè)電機(jī)獨(dú)立控制。圖3-4L298NMultiwatt封裝外形圖經(jīng)過(guò)之前論證分析后，決定選用L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。

L298雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片，比較常見(jiàn)的是15腳Multiwatt封裝的L298如圖3-4所示，內(nèi)部包含4信道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298內(nèi)含二個(gè)H-Bridge的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)

TTL邏輯準(zhǔn)位信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的步進(jìn)電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V。可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓，可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)，而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298直流電機(jī)單片機(jī)作為核心控制器，由I/O口發(fā)出各種高低電平組號(hào)信號(hào)，控制L298。L298接受到單片機(jī)控制信號(hào)，輸出控制信號(hào)給電機(jī)，完成相應(yīng)運(yùn)行動(dòng)作。直行左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)倒車圖3-5電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制流程圖通過(guò)圖3-5，可清楚看出單片機(jī)→電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片→直流電機(jī)的三級(jí)控制結(jié)構(gòu)。采用此種控制結(jié)構(gòu)，各級(jí)職責(zé)明確，結(jié)構(gòu)清晰易于實(shí)現(xiàn)。3.3PWM調(diào)速控制設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用的是基于PWM原理的H型驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)調(diào)速功能。采用H橋電路可以增加驅(qū)動(dòng)能力，同時(shí)保證了完整的電流回路。具體電路如圖3-6所示：圖3-6H型驅(qū)動(dòng)模塊原理圖圖3-6中當(dāng)U1為高電平，U2為低電平時(shí)，Q3、Q6管導(dǎo)通，Q4、Q5管截止，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。當(dāng)U1為低電平，U2為高電平時(shí)，Q3、Q6管截止，Q4、Q5管導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)工作狀態(tài)切換時(shí)線圈會(huì)產(chǎn)生反向電流，通過(guò)四個(gè)保護(hù)二極管D1、D2、D3、D4接入回路，防止電子開關(guān)被反向擊穿。采用PWM方法調(diào)整電機(jī)的速度，首先應(yīng)確定合理的脈沖頻率。脈沖寬度一定時(shí)，頻率對(duì)電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性有較大影響，脈沖頻率高,馬達(dá)運(yùn)行的連續(xù)性好，但帶負(fù)載能力差，脈沖頻率低則反之。當(dāng)脈沖頻率在100Hz以下時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有明顯的跳動(dòng)現(xiàn)象，小車不能連續(xù)順暢運(yùn)行。經(jīng)反復(fù)試驗(yàn)，選擇脈沖頻率1000Hz，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)較平穩(wěn)，控制效果較佳。脈寬調(diào)速實(shí)質(zhì)上是調(diào)節(jié)加在電機(jī)兩端的平均功率，其表達(dá)式[1]為：式中P為電機(jī)兩端的平均功率；為電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)的功率；K為脈寬。當(dāng)K=1時(shí)，相當(dāng)于加入直流電壓，這時(shí)電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)，；當(dāng)K=0時(shí)，相當(dāng)于電機(jī)兩端不加電壓，電機(jī)靠慣性運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)穩(wěn)定開動(dòng)后，有(f為摩擦力)則[2]所以，[3]由[3]式可知智能小車的速度與脈寬成正比。由上述分析，U1、U2這對(duì)控制電壓采用了1000Hz的周期信號(hào)控制，通過(guò)對(duì)其占空比的調(diào)整，對(duì)車速進(jìn)行調(diào)節(jié)。同時(shí)，可以通過(guò)U1、U2的切換來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。對(duì)于L298驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)部已集成2個(gè)H橋，只需在使能控制端EN1、EN2加載PWM波，通過(guò)調(diào)節(jié)PWM波的占空比，即改變加載到電機(jī)兩端的電壓平均值，來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速功能。當(dāng)IN1端為高電平、IN2端為低電平時(shí)，二極管D1到D4導(dǎo)通，電機(jī)正轉(zhuǎn)；反之，二極管D3到D2導(dǎo)通，電機(jī)反轉(zhuǎn)。IN3、IN4端控制方法與IN1、IN2端相同，不再贅述。下圖3-7為Mutiwatt15封裝形式的L298驅(qū)動(dòng)芯片引腳及外形圖。圖3-7L298引腳及外形圖表3-2列出了L298的各引腳功能。表3-2L298引腳符號(hào)及功能表引腳功能Mutiwatt15封裝1、15SEN1、SEN2分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用是可以接地2、31Y1、1Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（IN1、IN2）同邏輯4Vs驅(qū)動(dòng)電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高2.5V5、7IN1、IN2輸入端，TTL電平兼容6、11EN1、EN2使能端，低電平禁止輸出8GND地9Vss邏輯電源，4.5~7V10、12IN3、IN4輸入端，TTL電平兼容13、142Y1、2Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（IN3、IN4）同邏輯下圖3-8為L(zhǎng)298驅(qū)動(dòng)小車電機(jī)的PROTEUS功能仿真圖。L298需要兩個(gè)電壓，一個(gè)為邏輯電路工作所需的5V電壓Vcc，另一個(gè)為功率電路所需的驅(qū)動(dòng)電壓Vs。為保護(hù)電路，需加上八個(gè)續(xù)流二極管，二極管的選用要根據(jù)PWM的頻率和電機(jī)的電流來(lái)確定。二極管要有足夠的回復(fù)時(shí)間和足夠電流承受能力。圖3-8L298驅(qū)動(dòng)電機(jī)PROTEUS仿真圖在編寫完成KeilC調(diào)速、轉(zhuǎn)向程序，與PROTEUS軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真后，通過(guò)單片機(jī)SoftICE方式在線調(diào)試。經(jīng)多次實(shí)際測(cè)試，采用PWM技術(shù)進(jìn)行小車調(diào)速、轉(zhuǎn)向操作具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）電流一定連續(xù)（2）可使電動(dòng)機(jī)在四象限中運(yùn)行（3）電機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)（4）低速時(shí)，每個(gè)晶體管的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導(dǎo)通（5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍較大3.4傳感器設(shè)計(jì)電動(dòng)小車在行進(jìn)過(guò)程中需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車車路轉(zhuǎn)速、里程及黑線檢測(cè)。當(dāng)小車偏離跑道時(shí)啟用偱線程序，使小車做出微調(diào)，保持直線行走。每當(dāng)檢測(cè)到標(biāo)志黑線即作出相應(yīng)動(dòng)作反應(yīng)，如降速、停車、倒車返回等動(dòng)作。通過(guò)測(cè)速傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車運(yùn)行速度、里程，這些都離不開傳感器的設(shè)計(jì)。3.4.1黑線檢測(cè)傳感器設(shè)計(jì)根據(jù)此前方案論證，選用紅外反射式光電傳感器，它是一種集發(fā)射器和接收器于一體的傳感器，當(dāng)有被檢測(cè)物體經(jīng)過(guò)時(shí)，物體將光電開關(guān)發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到接收器，于是光電開關(guān)就產(chǎn)生了開關(guān)信號(hào)。當(dāng)被檢測(cè)物體的表面光亮或其反光率極高時(shí)，漫反射式的光電開關(guān)是首選的檢測(cè)模式。如圖3-9所示。由實(shí)驗(yàn)器材室提供的黑白線檢測(cè)傳感器是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，主要用于黑白線檢測(cè)。有效探測(cè)距離達(dá)5cm。這款黑白線傳感器受可見(jiàn)光干擾小，輸出信號(hào)為開關(guān)量，信號(hào)處理較簡(jiǎn)單，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人尋跡、智能小車偱線等場(chǎng)合。圖3-9紅外反射式光電傳感器表3-3為選用的黑線傳感器電氣特性、外形尺寸說(shuō)明。表3-3紅外反射式光電傳感器技術(shù)參數(shù)電氣特性外形尺寸U:5VDC長(zhǎng)(L):20mmI:20mA寬(W):9mmSn:0-5cm高(H):9mm上拉電阻：1K下圖3-9為黑線傳感器的電路連接圖：紅紅藍(lán)黃VCCVCCOUT圖3-9紅外反射式光電傳感器紅線接電源VCC，藍(lán)線接地，黃線為信號(hào)輸出端，外接1K上拉電阻后接VCC。輸出信號(hào)與單片機(jī)外部中斷端口相連。在實(shí)際測(cè)試過(guò)程中，當(dāng)黑線傳感器在白紙上探測(cè)時(shí)，萬(wàn)用表測(cè)試電壓顯示為3.75V，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)，測(cè)試電壓顯示為3.73V。經(jīng)多次反復(fù)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，傳感器監(jiān)測(cè)黑線靈敏度還是非常高的，當(dāng)黑線出現(xiàn)時(shí)，其電平會(huì)立即發(fā)生跳變，其跳變?yōu)?.02V。因?yàn)楹诰€傳感器輸出不是標(biāo)準(zhǔn)開關(guān)量電平信號(hào)，不能被單片機(jī)端口采集到，所以考慮利用741放大器搭建差分放大電路。下圖3-10為用PROTEUS仿真軟件搭建的放大電路。圖3-10741差分放大電路參考端電壓值為3.73V，將黑線傳感器輸出接到放大器正向端，經(jīng)差分放大200倍后，即可得到4V電壓，能夠觸發(fā)單片機(jī)外部中斷。路面標(biāo)志黑線檢測(cè)如圖3-11所示，跑道上共有6條黑線，小車每檢測(cè)到一次黑線，黑線計(jì)數(shù)器加1，最終計(jì)夠12條黑線，黑線傳感器計(jì)數(shù)程序結(jié)束。ABCDEFG0.5m起點(diǎn)12入限速區(qū)3出限速區(qū)4壓線5停車（10s）6停車12壓線11出限速區(qū)10入限速區(qū)98倒車返回7圖3-11小車跑道黑線分布圖使用單片機(jī)外部中斷端口進(jìn)行黑線檢測(cè)，端口初始化為高電平。當(dāng)黑線傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，端口變?yōu)榈碗娖剑_中斷0，黑線計(jì)數(shù)加1。C語(yǔ)言源程序如下：voidint0(void)interrupt0//int0外部中斷{blackline++; //黑線檢測(cè)計(jì)數(shù)}接通小車的電源開關(guān)后，小車開始運(yùn)動(dòng)。在到達(dá)限速區(qū)之前以全速行駛，當(dāng)檢測(cè)到第3條黑線的時(shí)候開始減速，同時(shí)對(duì)小車進(jìn)行測(cè)速，當(dāng)?shù)陀谧畹退俣葧r(shí)，加速一段時(shí)間，然后繼續(xù)減速前進(jìn)。如果通過(guò)限速區(qū)的時(shí)間超過(guò)8S，或者檢測(cè)到第4條黑線，則開始全速行駛。當(dāng)檢測(cè)到5條黑線時(shí)又開始減速行駛，到第6條黑線時(shí)停車。10秒鐘后，同前面過(guò)程原路返回?？偟男≤嚦绦蛟O(shè)計(jì)流程圖如圖3-12所示：開始開始全速行駛第3條黑線剎車速度過(guò)小智能加速慢速行駛第5條黑線定位停車10s全速行駛第4條黑線或8s倒車，相同過(guò)程駛回到起點(diǎn)第6條黑線圖3-12小車程序設(shè)計(jì)流程圖當(dāng)黑線計(jì)數(shù)為12時(shí)，即小車到達(dá)終點(diǎn)線。當(dāng)小車前面的黑線傳感器檢測(cè)到要停車壓線的黑線時(shí)，延時(shí)，再檢測(cè)，如果沒(méi)檢測(cè)到黑線，則減慢速度反相行駛，如此循環(huán)，直到延時(shí)后依舊可以檢測(cè)到黑線。這樣可以實(shí)現(xiàn)精確地定位。關(guān)閉單片機(jī)計(jì)數(shù)器T1，使小車停車，并停止行駛時(shí)間計(jì)時(shí)和速度、里程測(cè)量。C語(yǔ)言源程序如下：if(blackline>=1&&blackline<=11){TR1=1; //啟動(dòng)t1,小車行駛時(shí)間計(jì)時(shí)、測(cè)速、里程測(cè)量開始}if(blackline>=12){duty_cycle=0;en1=0;en2=0;TR1=0; //關(guān)閉t1,小車行駛時(shí)間計(jì)時(shí)停止} 小車偱線直行設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)要求小車沿直線跑道行進(jìn)，但小車在行進(jìn)過(guò)程中可能偏離跑道，因此需設(shè)計(jì)偱線程序，保證小車在偏離跑道后調(diào)整行進(jìn)方向，沿直線行走。上圖3-13為小車偱線設(shè)計(jì)中傳感器安放示意圖。在小車車體下兩側(cè)分別安裝黑線檢測(cè)傳感器SensorA、SensorB。當(dāng)小車沿黑線行進(jìn)時(shí)。兩側(cè)傳感器均未檢測(cè)到黑線，都為高電平；當(dāng)小車左偏時(shí)，小車右側(cè)傳感器檢測(cè)到黑線，SensorA為高電平，SensorB為低電平，啟動(dòng)右轉(zhuǎn)指令，當(dāng)檢測(cè)到兩傳感器又為高電平時(shí)，啟動(dòng)直行指令；當(dāng)小車右偏時(shí)，小車左側(cè)傳感器檢測(cè)到黑線，SensorA為低電平，SensorB為高電平，啟動(dòng)左轉(zhuǎn)指令，當(dāng)檢測(cè)到兩傳感器又為高電平時(shí)，啟動(dòng)直行指令。如下圖3-14所示。SensorA=1SensorA=1SensorB=1SensorA=1SensorB=0小車左偏SensorA=0SensorB=1小車右偏右轉(zhuǎn)程序左轉(zhuǎn)程序開始直行圖3-14小車偱線設(shè)計(jì)流程圖3.4.2測(cè)速、里程計(jì)量傳感器設(shè)計(jì)采用U型紅外光電傳感器，在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上加裝測(cè)速碼盤，可以在安裝好小齒輪后，將測(cè)速碼盤安放在小齒輪下，當(dāng)作光電編碼盤，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，利用紅外傳感器對(duì)不同顏色的物體反射的光線強(qiáng)度的不同，從而導(dǎo)致接收管的導(dǎo)通和截止。用外部中斷對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。碼盤形狀及安裝如圖3-14所示：圖3-15小車測(cè)速碼盤安裝圖U型紅外光電傳感器將傳感器相關(guān)電路做到了殼體內(nèi)部，直接開關(guān)量輸出。方便了傳感器的安放位置，也提高了使用的靈活性，下圖3-16為U型紅外光電傳感器的外觀圖及產(chǎn)品尺寸圖，由其產(chǎn)品尺寸參數(shù)可知，U型紅外光電傳感器設(shè)計(jì)小巧，方便安裝在智能小車上，可以使用螺絲或膠水將傳感器固定在智能小車車體上，非常方便。圖3-16U型紅外光電傳感器外觀及尺寸圖下圖3-17為黑線傳感器的電路連接圖：紅紅黑黃VCCVCCOUT圖3-17U型紅外光電傳感器電路連接圖紅線接電源VCC，黑線接地，黃線為信號(hào)輸出端，外接1K上拉電阻后接VCC作為負(fù)載。輸出信號(hào)與單片機(jī)外部中斷端口相連。小車電機(jī)是經(jīng)過(guò)兩級(jí)齒輪減速的：（1）齒輪③是直接安裝在電機(jī)輸出軸上的。它的齒數(shù)為8；和齒輪③連接的是齒輪②。齒輪②的外齒為50，內(nèi)齒為10；這樣齒輪③和齒輪②組成的減速比就是8/50。（2）齒輪②連接的是齒輪①，齒輪①的外齒也是50。這樣齒輪②和齒輪①組成的第二級(jí)減速比就是10/50。（3）整個(gè)減速比就是：（8/50）*（10/50）=8/250。即電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)250轉(zhuǎn)，小車橡膠輪只轉(zhuǎn)過(guò)8圈。大的減速比保證了小車的動(dòng)力。將測(cè)速碼盤安裝在電機(jī)輸出軸上，它的分辨率為1/6，轉(zhuǎn)換到最終級(jí)輸出就是，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)，橡膠輪只轉(zhuǎn)動(dòng)了8/(250*6)，即2/375圈。所以測(cè)量出來(lái)的轉(zhuǎn)速精度是非常高的。圖3-18為小車三級(jí)齒輪安裝示意圖：圖3-18智能小車三級(jí)齒輪安裝示意圖使用U型紅外光電傳感器配合光電碼盤進(jìn)行檢測(cè)，將碼盤固定于小車后輪上，將U型光電開關(guān)架于碼盤之上。光電碼盤測(cè)距基本原理如圖3-18所示。電機(jī)旋軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)測(cè)速碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)速碼盤上刻有許多狹縫，碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)發(fā)射光透過(guò)狹縫被接受元件接受，光電開關(guān)就會(huì)不斷地發(fā)生導(dǎo)通和截止。這樣在光電開關(guān)的輸出端就會(huì)得到脈沖，用計(jì)數(shù)器對(duì)接受到的信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器對(duì)接受到信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)器對(duì)接受到信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)信號(hào)處理運(yùn)算速度里程SST89E516RD圖3-18U型紅外光電傳感器測(cè)速原理圖用這種方案能很精確的算出小車已經(jīng)走過(guò)的距離,經(jīng)單片機(jī)內(nèi)部運(yùn)算計(jì)算出小車的實(shí)時(shí)速度。U型紅外光電傳感器每檢測(cè)到1個(gè)脈沖信號(hào)，小車即轉(zhuǎn)過(guò)2/375圈。具體算法如下：小車?yán)锍?(脈沖個(gè)數(shù)*2/375)*小車車輪周長(zhǎng)[1]小車速度=[(脈沖A-脈沖B)/375][2]式[2]中脈沖B為2秒前測(cè)得脈沖個(gè)數(shù)，脈沖A為當(dāng)前脈沖個(gè)數(shù)。經(jīng)單片機(jī)運(yùn)算后得到的小車運(yùn)行速度為每2秒刷新一次。3.5液晶顯示設(shè)計(jì)金鵬公司生產(chǎn)的OCMJ4X8C型128x64液晶顯示功能豐富，內(nèi)置中文字庫(kù)，2M位中文字型ROM(CGROM)總共提供8192個(gè)中文字型(16x16點(diǎn)陣)，顯示數(shù)據(jù)RAM提供64x2個(gè)字節(jié)的空間，最多可以控制4行16字（64個(gè)字）的中文字型顯示。所有的功能，包含顯示RAM，字型產(chǎn)生器，都包含在一個(gè)芯片里面，只要一個(gè)最小的微處理系統(tǒng)，就可以方便操作模塊。OCMJ4X8C型128x64液晶主要參數(shù)：1、工作電壓(VDD)：4.5～5.5V2、邏輯電平:2.7～5.5V3、LCD驅(qū)動(dòng)電壓(Vo)：0～7V液晶與單片機(jī)連接通信端口如下圖3-19所示：sbitcs=P1^2;sbitstd=P1^1;sbitsclk=P1^0;sbitpsb=P1^3;//H=并口;L=串口;sbitrst=P1^4;//ResetSignal低電平有效OCMJ4X8C型128x64液晶OCMJ4X8C型128x64液晶SCLKSTDCSPSBRSTP1^0P1^1P1^2P1^3P1^4SST89E516RD單片機(jī)數(shù)據(jù)顯示圖3-19OCMJ4X8C型128x64液晶顯示連接框圖下面代碼段可實(shí)現(xiàn)128x64液晶中文界面初始化顯示。液晶實(shí)際顯示效果圖左圖3-20所示：ucharcodetab1[]={"☆小車☆張錚畢設(shè)""路程：cm""時(shí)間：s條""速度：cm/s" }圖3-20128x64液晶初始化顯示圖第四章系統(tǒng)測(cè)試結(jié)果分析小車各模塊設(shè)計(jì)完成后，將L298驅(qū)動(dòng)芯片電路、黑線檢測(cè)傳感器、測(cè)速傳感器安裝在小車車體上，完成小車的硬件連接。如圖4-1所示：圖4-1小車組裝完成實(shí)物圖選用學(xué)校自主設(shè)計(jì)的單片機(jī)開發(fā)板,SST89E516RD單片機(jī)為主控芯片，ZLG72920作為4x4鍵盤控制芯片。OCMJ4X8C型128x64液晶作為液晶顯示芯片?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用