化工儀表及自動化第章

化工儀表及自動化第七章簡單控制系統(tǒng)

內(nèi)容提要簡單控制系統(tǒng)的機構(gòu)與組成簡單控制系統(tǒng)的設計被控變量的選擇操縱變量的選擇測量元件特性的影響控制器控制規(guī)律的選擇控制器參數(shù)的工程整定臨界比例度法衰減曲線法經(jīng)驗湊試法1第一節(jié)簡單控制系統(tǒng)的機構(gòu)與組成2

簡單控制系統(tǒng)通常是指由一個測量元件、變送器、一個控制器、一個控制閥和一個對象所構(gòu)成的單閉環(huán)控制系統(tǒng)。圖7-1液位控制系統(tǒng)圖7-2溫度控制系統(tǒng)

在本課件以后的控制系統(tǒng)圖中，也將不再畫出測量、變送環(huán)節(jié)，但要注意在實際的系統(tǒng)中總是存在這一環(huán)節(jié)，只是在畫圖時被省略罷了。說明第一節(jié)簡單控制系統(tǒng)的機構(gòu)與組成3圖7-3簡單控制系統(tǒng)的方塊圖從圖中可知

簡單控制系統(tǒng)由四個基本環(huán)節(jié)組成，即被控對象、測量變送裝置、控制器和執(zhí)行器。在該系統(tǒng)中有著一條從系統(tǒng)的輸出端引向輸入端的反饋路線，也就是說該系統(tǒng)中的控制器是根據(jù)被控變量的測量值與給定值的偏差來進行控制的。第二節(jié)簡單控制系統(tǒng)的設計一、被控變量的選擇4

生產(chǎn)過程中希望借助自動控制保持恒定值（或按一定規(guī)律變化）的變量稱為被控變量。被控變量的界定

它們對產(chǎn)品的產(chǎn)量、質(zhì)量以及安全具有決定性的作用，而人工操作又難以滿足要求的；人工操作雖然可以滿足要求，但是，這種操作是既緊張而又頻繁的。第二節(jié)簡單控制系統(tǒng)的設計被控變量的分類（按照與生產(chǎn)過程的關(guān)系）直接指標控制；間接指標控制。5第二節(jié)簡單控制系統(tǒng)的設計6圖7-4精餾過程示意圖1—精餾塔；2—蒸汽加熱器圖7-5苯-甲苯溶液的T-x圖圖7-6苯-甲苯溶液的p-x圖舉例第二節(jié)簡單控制系統(tǒng)的設計從工藝合理性考慮，常常選擇溫度作為被控變量。原因

在精餾塔操作中，壓力往往需要固定。只有將塔操作在規(guī)定的壓力下，才易于保證塔的分離純度，保證塔的效率和經(jīng)濟性。在塔壓固定的情況下，精餾塔各層塔板上的壓力基本上是不變的，這樣各層塔板上的溫度與組分之間就有一定的單值對應關(guān)系。所選變量有足夠的靈敏度。7第二節(jié)簡單控制系統(tǒng)的設計8選擇被控變量的原則（1）被控變量應能代表一定的工藝操作指標或能反映工藝操作狀態(tài)，一般是工藝過程中較重要的變量。（2）被控變量在工藝操作過程中經(jīng)常要受到一些干擾影響而變化。為維持其恒定，需要較頻繁的調(diào)節(jié)。（3）盡量采用直接指標作為被控變量。當無法獲得直接指標信號，或其測量和變送信號滯后很大時，可選擇與直接指標有單值對應關(guān)系的間接指標作為被控變量。第二館節(jié)專簡單賀控制敏系統(tǒng)門的設世計（4）被據(jù)控變?yōu)趿繎獞湍鼙豢y量組出來洲，并鐘具有陸足夠蝴大的頑靈敏婆度。（5）選訴擇被捆控變而量時狹，必慮須考零慮工饒藝合剖理性便和國害內(nèi)儀幻玉表產(chǎn)司品現(xiàn)睡狀。（6）被維控變超量應駕是獨僅立可乖控的追。9第二召節(jié)朗簡單偉控制腰系統(tǒng)鑄的設簽計二、港操縱孫變量滅的選教擇101.操縱隸變量在自忘動控字制系喊統(tǒng)中矮，把丹用來狡克服滑干擾共對被濁控變什量的課影響掩，實魄現(xiàn)控滋制作遵用的枯變量丘稱為川操縱紐奉變量窯。最常虹見的畜操縱是變量升是介日質(zhì)的昏流量煉。操作變量系統(tǒng)的干擾通過工藝分析確定第二瀉節(jié)挎簡單眾控制辱系統(tǒng)職的設才計11舉例圖7-指7精餾匹塔流省程圖如果辜根據(jù)覺工藝啦要求醉，選改擇提道餾段蓮某塊升塔板懇（一賄般為親靈敏抬板）愧的溫衰度作踩為被牌控變南量。第二腔節(jié)堆簡單應控制拜系統(tǒng)魂的設稼計圖7-同8影響辯提餾碼段溫膨度的境各種無因素圓示意潤圖影響志提餾度段靈晃敏板抹溫度T靈的因匙素主測要有眼：進料惰的流搬量（Q入）、數(shù)成分森（x入）、嫂溫度嘴（T入）、涉回流偵的流悟量（Q回）、身回流惜液溫止度（T回）、娃加熱勢蒸汽撇流量摔（Q蒸）、仇冷凝鄭器冷姐卻溫股度及賀塔壓籠等等設。通過鳴工藝司分析縫，選素擇蒸淺汽流獅量作月為操楚縱變蟲量。12第二親節(jié)找簡單良控制按系統(tǒng)讓的設嗚計132.對象般特性伸對選楊擇操白縱變禿量的敢影響圖7-衡9干擾剃通道釣與控屋制通收道的射關(guān)系干擾坐變量由干叫擾通肥道施裁加在辦對象外上，搶起著唱破壞酒作用紋，使判被控仗變量穿偏離尿給定揀值；操縱壩變量由控埋制通逼道施郵加到垮對象份上，典使被它控變嗓量回縫復到蒸給定貿(mào)值，夫起著溫校正姐作用察。第二逗節(jié)笨簡單巖控制工系統(tǒng)治的設坐計（1）對鵝象靜鐮態(tài)特賴性的個影響一般寫希望聯(lián)控制頃通道使的放躁大系仇數(shù)KO要大監(jiān)些，惑對象潤干擾搬通道覆的放紫大系咸數(shù)Kf小些芽。（2）對祖象動恒態(tài)特附性的粗影響①控制棒通道棄時間石常數(shù)替的影叉響控制扇通道裁的時市間常贏數(shù)不免能過絕大，言否則謊會使云操縱冤變量漸的校港正作津用遲蓄緩、刺超調(diào)著量大廉、過撐渡時悼間長紋。要郊求對油象控偏制通毛道的掉時間崇常數(shù)T小一線些，股從而塵獲得勝良好費的控揚制質(zhì)粉量。14第二脫節(jié)字簡單必控制娃系統(tǒng)富的設剩計15②控制第通道寇純滯摘后τ0的影偽響控制設通道底的物葛料輸畫送或要能量暴傳遞艘都需具要一澡定的姜時間親。這勁樣造夏成的墳純滯飾后τO對控輸制質(zhì)牛量是及有影表響的吵。圖7-疑10所示浙為純闖滯后脈對控雜制質(zhì)倒量影鄰響的辱示意態(tài)圖。圖7-屆10純滯舊后τ0對控貧制質(zhì)塊量的莖影響在選送擇操籮縱變礙量構(gòu)何成控恩制系方統(tǒng)時鴨，應瀉使對蛾象控饞制通理道的竿純滯盜后時晚間τ0盡量刃小。第二共節(jié)儉簡單抄控制為系統(tǒng)注的設跳計16③干擾漂通道伸時間耐常數(shù)盈的影攝響干擾梢通道膚的時遮間常季數(shù)Tf越大盲，表哭示干遮擾對誕被控墳變量老的影旅響越飄緩慢門，越艙有利粘于控提制。④干擾頁通道貌純滯英后τf的影村響如果覽干擾辟通道亮存在弓純滯壇后τf，控澇制作彈用也吵推遲半了時影間τf，使亞整個巨過渡藍過程程曲線米推遲佳了時慚間τf，要氏控制腫通道室不存儉在純嫂滯后普，通榮常是貨不會旦影響料控制洞質(zhì)量攏的，鬼如圖7-居11所示絕。圖7-拾11干擾鹿通道籌純滯嘗后τf的影吼響第二惹節(jié)逢簡單看控制軋系統(tǒng)所的設相計173.操縱捏變量蠻的選蘆擇原淚則①操縱墳變量燈應是綿可控懷的，處即工直藝上主允許借調(diào)節(jié)撇的變吧量。②操縱岸變量血一般嗽應比飯其他事干擾們對被及控變冬量的貫影響娘更加因靈敏涉。③在選惜擇操疏縱變大量時銜，除寺了從圖自動蹲化角舟度考陰慮外淚，還百要考海慮工跨藝的性合理請性與鴿生產(chǎn)漆的經(jīng)仆濟性美。第二版節(jié)蹦簡單狂控制父系統(tǒng)冤的設閃計三、兩測量嘆元件括特性侵的影款響18測量垂、變森送裝軌置是殿控制就系統(tǒng)穿中獲濱取信嶺息的發(fā)裝置拜，也酸是系缸統(tǒng)進正行控浸制的回依據(jù)動。要陜求它摘能正裂確地核、及詳時地嗽反映穩(wěn)被控庭變量兇的狀具況。1.測量恒元件觸的時形間常獻數(shù)圖7-衰12測量咱元件栗時間誘常數(shù)夾的影唐響測量芝元件毯，特舍別是主測溫但元件媽，由駐于存邪在熱差阻和撲熱容亭，它終本身催具有轟一定價的時叮間常品數(shù)，如易造西成測繩量滯汁后。第二趟節(jié)旅簡單息控制搬系統(tǒng)俘的設宅計19

測量元件的時間常數(shù)越大，測量滯后現(xiàn)象愈加顯著?？刂葡到y(tǒng)中的測量元件時間常數(shù)不能太大，最好選用惰性小的快速測量元件。當測量元件的時間常數(shù)Tm小于對象時間常數(shù)的1／10時，對系統(tǒng)的控制質(zhì)量影響不大。測量元件安裝是否正確，維護是否得當，也會影響測量與控制。

結(jié)論第二帳節(jié)是簡單面控制琴系統(tǒng)甩的設搶計202.測量仔元件飽的純禮滯后當測叫量存潤在純蹤蝶滯后慌時，拜會嚴醒重地塞影響殘控制挺質(zhì)量冒。圖7-顫13pH值控塌制系筆統(tǒng)示麻意圖有時同，測努量的刑純滯曲后是煮由于燃測量素元件株安裝栗位置主引起程的。延遲飛時間τ0這一陜純滯肺后使攔測量倍信號姿不能辣及時糾反映性中和想槽內(nèi)掌溶液pH值的賽變化鉛，因右而降痛低了地控制悉質(zhì)量滴。第二扛節(jié)什簡單坦控制慈系統(tǒng)乎的設寄計213.信號確的傳鋪送滯饞后信號傳送滯后

測量信號傳送滯后

控制信號傳送滯后

由現(xiàn)場測量變送裝置的信號傳送到控制室的控制器所引起的滯后。

由控制室內(nèi)控制器的輸出控制信號傳送到現(xiàn)場執(zhí)行器所引起的滯后。信號全的傳壓送滯挑后，煮應盡固量減摟小。第二顧節(jié)錯簡單訊控制篩系統(tǒng)魄的設毯計四、僵控制那器控權(quán)制規(guī)濫律的研選擇221.控制忽器控膠制規(guī)據(jù)律的辨確定圖7-染14簡單芬控制車系統(tǒng)匠簡化金方塊腿圖（1）比辱例控寧制器比例位控制谷器是任具有擾比例妨控制及規(guī)律鞠的控壇制器越。對于及單元例組合予儀表適用謝于控制鍋通道換滯后科較小特、負器荷變溉化不晚大、捏工藝爆上沒攀有提徑出無介差要彼求的靜系統(tǒng)塵。第二怖節(jié)軌簡單耕控制按系統(tǒng)嘗的設廟計控制蠢器的太輸出濾與偏梁差成辜比例租。當負稍荷變英化時傭，比穿例控桿制器揚克服松干擾銅能力冷強、垃控制傻及時禁、過對渡時眨間短稈。在常缸用控味制規(guī)煙律中憲，比勺例作粒用是犯最基軟本的勞控制飲規(guī)律堂，不幣加比它例作回用的隨控制照規(guī)律革是很站少采乞用的怪。純比礙例控望制系斗統(tǒng)在留過渡輩過程屠終了本時存糞在余服差。環(huán)負荷商變化寧越大膛，余鏡差就熊越大暈。特點23第二沸節(jié)鳳簡單芝控制屬系統(tǒng)愚的設叢計24（2）比炮例積愧分控何制器比例樂積分柄控制籠器是遇具有貪比例直積分紐奉控制頃規(guī)律斜的控鄉(xiāng)豐制器僻。可調(diào)赴整參藥數(shù)比例傘放大信系數(shù)KP（或渡比例哪度δ）和林積分必時間TI。適用興于控制漏通道丸滯后帶較小前、負偵荷變過化不漲大、弄工藝喊參數(shù)跨不允高許有手余差犁的系肥統(tǒng)。第二乘節(jié)卵簡單使控制喝系統(tǒng)嘩的設爬計特點由于桃在比宅例作假用的對基礎(chǔ)豪上加灣上積透分作烘用，陵而積施分作效用的牽輸出鎮(zhèn)是與虹偏差銷的積眉分成蝦比例伐，只墳要偏樓差存耀在，命控制彼器的鑄輸出標就會磁不斷友變化疫，直炭至消純除偏扒差為嘩止。積分若作用蛛會使夜穩(wěn)定禽性降口低，遣雖然捉在加拍積分乓作用朽的同摩時，省可以茅通過但加大飽比例音度，并使穩(wěn)睡定性爬基本點保持償不變史，但糊超調(diào)掛量和諷振蕩模周期越都相唉應增漁大，棒過渡含過程低的時拜間也勁加長觸。25第二眠節(jié)料簡單傷控制村系統(tǒng)婆的設移計26（3）比怕例積傭分微殿分控舌制器比例掉積分零微分踢控制葬器是希具有爺比例竊積分調(diào)微分堡控制員規(guī)律溪的控勻制器童，常共稱為旱三作攪用（PI貨D）控胖制器偶。理想馳的三氏作用私控制黃器，冷存任在可調(diào)圍整參及數(shù)比例漸放大擇系數(shù)KP（或乖比例篩度δ）、綱積分申時間TI和微騙分時烈間TD。第二胖節(jié)液簡單乖控制茄系統(tǒng)購的設依計特點微分合作用茂使控口制器饒的輸耗出與笨輸入膚偏差丹的變朽化速嫩度成串比例條，它仙對克漠服對漏象的寧滯后簽有顯廈著的湊效果摟。在瞞比例窗的基熔礎(chǔ)上墊加上潮微分頭作用驢能提拳高穩(wěn)喇定性溝，再肅加上售積分節(jié)作用叢可以移消除宏余差挎。所友以，壘適當腰調(diào)整δ、TI、TD參數(shù)藝，可朽以使油控制賞系統(tǒng)驚獲得惠較高側(cè)的控存制質(zhì)果量。適用傍于容量云滯后燦較大御、負宗荷變索化大旨、控陵制質(zhì)摟量要失求較屢高的筐系統(tǒng)資，應圈用最慈普遍歪的是勤溫度承、成危分控雪制系姻統(tǒng)。27第二扁節(jié)乞簡單預控制趙系統(tǒng)惑的設匯計28

目前生產(chǎn)的模擬式控制器一般都同時具有比例、積分、微分三種作用。只要將其中的微分時間TD置于０，就成了比例積分控制器，如果同時將積分時間TI置于無窮大，便成了比例控制器。注意！第二殊節(jié)買簡單址控制辛系統(tǒng)潑的設霜計292.控制烈器正酬、反騙作用丑的確訪定控制色器的部正反刑作用痛是關(guān)陽系到診控制仿系統(tǒng)資能否慈正常倡運行臺與安慌全操味作的管重要辰問題沾。要帶通過急改變艦控制瞧器的否正、舊反作配用，壇以保埋證整量個控性制系蔬統(tǒng)是斗一個司具有娛負反份饋的青閉環(huán)鑒系統(tǒng)難。作用都的方封向輸入牽變化必后，橋輸出絞的變窯化方碼向。正作鄭用方染向反作劣用方恩向當某亂個環(huán)降節(jié)的板輸入鍛增加葵時，蟲其輸獸出也鉛增加果，則鋤稱該嬌環(huán)節(jié)貢為“潮正作勉用”拼方向泥。當環(huán)幣節(jié)的廈輸入最增加墓時，想輸出有減少方的稱思“反鏡作用這”方皂向。第二膀節(jié)密簡單悼控制尾系統(tǒng)茶的設非計測量關(guān)元件底及變余送器作用器方向面一般梁是“享正”腫的。執(zhí)行深器作用倦方向籮取決融于是財氣開降閥還么是氣洽關(guān)閥債。被控怎對象作用屬方向捆隨具柿體對粉象的珠不同盆而各府不相游同?？刂圃蛊鳟斀o跪定值煤不變優(yōu)，被語控變孤量測委量值讀增加粥時，美控制柿器的邀輸出狡也增耐加，考稱為醫(yī)“正獵作用史”方差向，請或者方當測原量值下不變滑，給耐定值古減小臘時，旺控制房誠器的獻輸出傍增加斷的稱翻為“佛正作徹用”盼方向評。反踏之，撕如果狡測量積值增粥加時世，控碰制器客的輸?shù)鰷p疾小的惹稱為池“反瞇作用位”方蜓向。30第二爺節(jié)嶼簡單輩控制文系統(tǒng)崖的設獅計31

在一個安裝好的控制系統(tǒng)中，對象的作用方向由工藝機理可以確定，執(zhí)行器的作用方向由工藝安全條件可以選定，而控制器的作用方向要根據(jù)對象及執(zhí)行器的作用方向來確定，以使整個控制系統(tǒng)構(gòu)成負反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。結(jié)論第二雙節(jié)救簡單貴控制不系統(tǒng)討的設呆計32舉例一個暑簡單排的加團熱爐數(shù)出口存溫度果控制兔系統(tǒng)衛(wèi)。對象加熱塵爐操作召變量燃料日氣流焦量被控辣變量被加柴熱的釘原料肺油出簡口溫澤度圖7-舞15加熱怒爐出兄口溫材度控燈制第二輩節(jié)夠簡單燙控制鈔系統(tǒng)頭的設匙計當操攪縱變計量燃績料氣響流量欄增加賣時，互被控聲變量剩是增性加的危，故鑼對象星是“蕩正”舍作用娘方向默。如旗果從火工藝朵安全特條件棋出發(fā)豬選定親執(zhí)行畜器是漿氣開每閥（征停氣晝時關(guān)取閉）棵，以拔免當菠氣源訪突然苦斷氣燒時，掌控制腳閥大槳開而貪燒壞魄爐子蔽。那決么這簽時執(zhí)址行器舍便是套“正特”作軌用方脾向?？錇榱俗蟊ＷC呼由對輝象、掀執(zhí)行鞭器與拌控制呈器所溉組成禽的系嘆統(tǒng)是海負反陶饋的咬，控頌制器塌就應字該選忘為“掃反”貓作用罩。33第二前節(jié)況簡單揀控制校系統(tǒng)津的設炭計34圖7-調(diào)16液位答控制一個毒簡單墻的液哪位控策制系帽統(tǒng)執(zhí)行嚴器是咳“正遮”方舒向。對象唉是“胃反”災方向尖?？刂菩闫鳛橹薄罢F”方悄向。圖7-呼17控制隸器正煌、反必作用壺開關(guān)沸示意父圖控制暮器的餃正、顛反作梢用可侍以通幫過改甩變控露制器喪上的雪正、乏反作幼用開煮關(guān)自或行選肆擇。一臺腔正作柿用的盾控制篇器，宰只要有將其詢測量性值與見給定鈔值的懸輸入刮線互息換一辣下，男就成陶了反宋作用死的控暫制器尺。第三泡節(jié)約控制享器參隆數(shù)的送工程鞠整定一、昆臨界頌比例居度法35控制注器參炊數(shù)的毅整定按照壘已定扭的控喜制方貼案，城求取陡使控辰制質(zhì)符量最退好的挽控制營器參抬數(shù)值票。即省確定陰最合林適的春控制乘器比乎例度δ、積握分時堆間TI和微拖分時雹間TD。方法理論螺計算盜的方銅法和犯工程斬整定伏法。幾種童常用趕的工掠程整蟻定法先通報過試央驗得災到臨兼界比伏例度δk和臨帳界周尚期Tk，然府后根傘據(jù)經(jīng)損驗總瀉結(jié)出俱來的猜關(guān)系坊求出階控制抖器各罵參數(shù)裹值。第三拿節(jié)止控制奶器參夫數(shù)的滋工程驗整定36圖7-萄18臨界丘振蕩瞎過程控制作用比例度/%積分時間TI/min微分時間TD/min比例比例+積分比例+微分比例+積分+微分2δk2.2δk1.8δk1.7δk0.85Tk0.5Tk0.1Tk0.125Tk表7-等1臨界頑比例嘆度法宇參數(shù)蹈計算請公式肥表特點比較沉簡單極方便謙，容駝易掌陸握和幼判斷哨，適背用于令一般足的控鍛制系浪統(tǒng)。對于道臨界感比例現(xiàn)度很值小的袖系統(tǒng)鏡不適灘用。對于驕工藝叔上不柜允許猴產(chǎn)生睜等幅良振蕩但的系厚統(tǒng)本鹽方法攝亦不鍵適用唯。第三得節(jié)密控制鄰器參范數(shù)的剛工程婦整定二、茂衰減認曲線倘法37通過將使系糧統(tǒng)產(chǎn)倒生衰潮減振舉蕩來抽整定妥控制箱器的捏參數(shù)續(xù)值。圖7-瞞194∶俗1和10技∶1衰減敞振蕩凡過程控制作用δ/%TI/minTD/min比例δs比例+積分1.2δs0.5TS比例+積分+微分0.8δs

0.3TS0.1TS控制作用δ/%TI/minTD/min比例δs′比例+積分1.2δs′2T升比例+積分+微分0.8δs′1.2T升0.4T升表7-口24∶恨1衰減增曲線喚法控液制器泉參數(shù)唇計算修表表7-芽310劍∶1衰減攔曲線朵法控肚制器銅參數(shù)煩計算棟表第三染節(jié)珠控制歪器參穩(wěn)數(shù)的夜工程扮整定在閉械環(huán)的攀控制非系統(tǒng)難中，謝先將耕控制亮器變貼為純顆比例殖作用賊，并鋒將比棚例度亂預置步在較全大的川數(shù)值裹上。承在達貢到穩(wěn)斷定后殘，用蒼改變懶給定執(zhí)值的隱辦法狀加入莖階躍單干擾蜂，觀價察被昨控變種量記索錄曲盛線的塊衰減謝比，著然后映從大滿到小枝改變?nèi)急壤侄?，?qū)直至栽出現(xiàn)4∶回1或10尖∶睡1衰減灑比為濱止。傍通過撇比例拘度δs和衰鈴減周前期TS,得到墾控制砍器的宣參數(shù)倦整定裹值。38第三盒節(jié)莊控制景器參寸數(shù)的院工程宮整定39（1）加趟的干太擾幅內(nèi)值不竿能太獨大，簽要根炎據(jù)生揪產(chǎn)操鼻作要產(chǎn)求來率定，鋼一般攜為額旅定值縮慧的5％左距右，效也有駐例外立的情摧況。（2）必品須在常工藝柳參數(shù)撿穩(wěn)定胸情況癢下才矩能施蹲加干英擾，餅否則可得不目到正美確的δS、TS或δS′和T升值。（3）對捎于反渴應快叉的系芬統(tǒng)，兆如流米量、劃管道辯壓力脂和小覆容量為的液抄位控尿制等坐，要窄在記族錄曲攪線上旋嚴格述得到4∶五1衰減清曲線皂比較黃困難溉。一攤般以巾被控俗變量影來回老波動爭兩次艘達到閘穩(wěn)定針，就屋可以短近似稅地認遮為達色到4∶笨1衰減赤過程趴了。注意宇！第三障節(jié)較控制巨器參齒數(shù)的逆工程獨整定三、刃經(jīng)驗扛湊試蛾法根據(jù)詠經(jīng)驗夏先將醒控制蟲器參瓜數(shù)放稠在一授個數(shù)傲值上姿，直杜接在餡閉環(huán)車的控收制系渴統(tǒng)中益，通微過改胃變給則定值傅施加丹干擾鳥，在齊記錄頑儀上覽觀察允過渡揭過程另曲線敢，運拼用δ、TI、TD對過洽渡過娃程的久影響縫為指犧導，漢按照絲式規(guī)定冒順序段，對慮比例拐度δ、積辛分時抽間TI和微窯分時奸間TD逐個腐整定撞，直壤到獲獅得滿差意的防過渡握過程辰為止釋。40第三彈節(jié)職控制剩器參黨數(shù)的棒工程辰整定41控制對象對象特征δ/%TI/minTD/min流量溫度壓力液位對象時間常數(shù)小，參數(shù)有波動，δ要大；TI要短；不用微分對象容量滯后較大，即參數(shù)受干擾候變化遲緩；δ應小；TI要長；一般需加微分對象的容量滯后一般，不算大，一般不加微分對象時間常數(shù)范圍較大。要求不高時，δ可在一定范圍內(nèi)選取，一般不用微分40～10020～6030～7020～800.3～13～100.4～30.5～3表7-很4控制