工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)21工業(yè)機器人的分類-根據(jù)拓課件

工業(yè)機器人的分類

——根據(jù)“機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)”分主要內(nèi)容串聯(lián)式并聯(lián)式混聯(lián)式一、工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)的定義

機械結(jié)構(gòu)——肢體一、工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)的定義可活動骨架的物理結(jié)構(gòu)二、機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)的類別工業(yè)機器人機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)兩種基本形式：串聯(lián)式與并聯(lián)式。1.串聯(lián)機器人如果由單一的連續(xù)鏈狀結(jié)構(gòu)組成，就定義為串聯(lián)機器人。1.1串聯(lián)機器人的特點

1.2串聯(lián)機器人的應(yīng)用傳統(tǒng)的工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域海洋開發(fā)、太空探測、精密儀器研發(fā)等新型工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域。2.并聯(lián)機器人如果是多個連續(xù)的鏈狀結(jié)構(gòu)共同支持同一個終端控制裝置，我們稱之為并聯(lián)機器人。2.1并聯(lián)機器人的特點（1）與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定；（2）承載能力大;

（3）微動精度高;

（4）運動負荷小;

（5）在位置求解上；（6）工作空間小，

工作空間內(nèi)可能存在奇異位形。2.2并聯(lián)機器人的應(yīng)用并聯(lián)機器人的出現(xiàn)極大地促進了整個機器人行業(yè)的大發(fā)展。飛行模擬器、陸基天文望遠鏡、騎馬模擬器。2.2并聯(lián)機器人的應(yīng)用3.混聯(lián)式機器人串聯(lián)式并聯(lián)式混聯(lián)式3.混聯(lián)式機器人一種將串聯(lián)和并聯(lián)有機結(jié)合起來的機構(gòu),即為混聯(lián)式機構(gòu)?；炻?lián)機器人在結(jié)構(gòu)上常有3種形式:(1)并聯(lián)機構(gòu)通過其他機構(gòu)串聯(lián)而成。此類混聯(lián)機器人在基于在串聯(lián)機構(gòu)的某個關(guān)節(jié)或桿件以并聯(lián)機構(gòu)替換。3.混聯(lián)式機器人

(2)并聯(lián)機構(gòu)直接串聯(lián)在一起。這類混聯(lián)機器人是將多個并聯(lián)機構(gòu)以串聯(lián)機器人的設(shè)計思路進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，例如將具有多個自由度的相同或不同自由度的并聯(lián)機構(gòu)通過轉(zhuǎn)動副或移動副等其他運動副的形式串聯(lián)在一起。此類機器人往往用于構(gòu)造柔性機器人。

3.混聯(lián)式機器人(3)在并聯(lián)機構(gòu)的支鏈中采用不同的結(jié)構(gòu)。這類混聯(lián)機器人是對并聯(lián)機構(gòu)的支鏈進行變形，尤其是替換或嵌入其他的并聯(lián)機構(gòu)，例如將具有多個自由度的相同或不同自由度的并聯(lián)機構(gòu)作為并聯(lián)機器人的某一個或多個支鏈。3.混聯(lián)式機器人混聯(lián)機構(gòu)即有并聯(lián)機構(gòu)剛度好的優(yōu)點，又有串聯(lián)機構(gòu)工作空間大的優(yōu)點，能充分發(fā)揮串、并聯(lián)機構(gòu)各自的優(yōu)點,進一步擴大機器人的應(yīng)用范圍,提高機器人的性能。三、總結(jié)

串聯(lián)機器人

并聯(lián)機器人三、總結(jié)比較項目并聯(lián)機器人串聯(lián)機器人工作空間小大正運動學難容易逆運動學容易難正靜力學容易難逆靜力學難容易位置誤差平均化積累力誤差積累平均化最大出力所