探索者stm32f4 trochili實(shí)驗(yàn)手冊(cè)本試驗(yàn)教程通過(guò)大量演示如何使用TrochiliRTOS各

第1章第一個(gè)完整的例 第2章線程的管理和調(diào)度試 第4章信號(hào)量試 第5章互斥量試 第6章郵箱試 第7章消息隊(duì)列試 第8章標(biāo)記試 第9章時(shí)間管理試 在RTOS啟動(dòng)之前，必須用戶(hù)應(yīng)用程序函數(shù)，在這個(gè)函數(shù)里，用戶(hù)可以初始化 1-1應(yīng)用演/*staticvoid{/*配置使能開(kāi)發(fā)板上的LEDKEY*//*初始化信號(hào)量TclInitSemaphore(&LedSemaphore,0,1,/*LEDTclInitThread(&ThreadLED,&ThreadLEDEntry,(void*)NULL,ThreadLEDStack,THREAD_LED_STACK_SIZE,THREAD_LED_PRIORITY,THREAD_LED_SLICE);/*激活LED線程/*處理器BOOT之后會(huì)調(diào)用main函數(shù)，必須提供int{ /*returnLED線程隨即搶占IDLE線程，用戶(hù)程序開(kāi)始執(zhí)行。Trochili的完整的應(yīng)用程序框架。涉及了如何創(chuàng)建一個(gè)用戶(hù)任務(wù)和如何接管系統(tǒng)中斷，以及多任務(wù)系統(tǒng)的啟動(dòng)。在下面各章中介紹Trochili嵌入式操作系統(tǒng)的最基本功能就是任務(wù)的管理與調(diào)度。TrochiliRTOS提供基本的線程管 2‐3TrochiliRTOS在設(shè)計(jì)的時(shí)候，程功能的使用方面做了特殊的處理，設(shè)計(jì)了一個(gè)線程管理操作的授這就給線程管理和內(nèi)核的設(shè)計(jì)帶了了很大方便，比如內(nèi)核IDLE線程，是要一直處于就緒狀態(tài)的，不能被掛起、阻塞或者休眠。如果在每個(gè)任務(wù)管理的API中都判斷作的線程是不是IDLE線程，那內(nèi)核實(shí)現(xiàn)時(shí)就的功能操作來(lái)完成的。每個(gè)線程都有它的操作集合，可以簡(jiǎn)單靈活的配置組合各種屬性。比如內(nèi)核IDLE線程只有被激活的，那么其他線程是無(wú)法通過(guò)API來(lái)使得它休眠或者掛起的。要依靠開(kāi)發(fā)板上的LED燈來(lái)演示代碼的執(zhí)行路徑。ALIENTEK開(kāi)發(fā)板上按照1秒的時(shí)間間隔打開(kāi)和關(guān)閉LED2設(shè)備。在下面的例子中，共有三個(gè)線程，線程ThreadLEDOnLED設(shè)備開(kāi)啟，線程在用戶(hù)初始化函數(shù)中，對(duì)這三個(gè)線程都進(jìn)行了初始化。但是只激活了ThreadCTRL。所以當(dāng)ThreadCTRL1sLED控制線程，實(shí)現(xiàn)LED燈按照1s的間隔（不是很精準(zhǔn)）點(diǎn)亮和熄滅。滅LED的。LED燈作出點(diǎn)亮‐熄滅的閃爍效果。板上通過(guò)三個(gè)獨(dú)立線程的時(shí)間片的變動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)LED亮/暗的不同占空比。本例程序請(qǐng)參考試驗(yàn)代碼CH2_THREAD_EXAMPLE7。返回1秒。4TrochiliRTOS目前支持二值信號(hào)量、計(jì)數(shù)信號(hào)量和互斥信號(hào)量。其中二值信號(hào)量和計(jì)TrochiliRTOSAPI信號(hào)量結(jié)構(gòu)，然后作為參數(shù)被API初始化。10根據(jù)操作模式，線程或者直接退出或者阻塞在信號(hào)量的線程阻塞隊(duì)列上。ISR為系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)信號(hào)量隨時(shí)可能作，所以查詢(xún)出來(lái)的數(shù)據(jù)可能不是的，需要1234567量后就關(guān)閉LED，循環(huán)往復(fù)。程；而LED線程的執(zhí)行則依賴(lài)于主控線程的信號(hào)量釋放操作。最后以非阻塞方式釋放信號(hào)量2；最后以阻塞方式獲得信號(hào)量2；LED線程2的執(zhí)行也依賴(lài)于LED線程1，因?yàn)樗鼈兊倪\(yùn)行都依賴(lài)于某個(gè)信號(hào)量的操作。ISR不會(huì)等待信號(hào)量，也就不存在同步的問(wèn)題。從實(shí)際應(yīng)用的角度講，ISR1LED1LED的點(diǎn)亮和熄接以ISR模式釋放信號(hào)量，然后退出。是把可能的帶的資源串行化，一次必須結(jié)束后才能被再次。UpCaseUpCase線程LowCaseUpCaseUpCaseUpCaseUpCaseLowCase所以線程UpCase阻塞，線程LowCase開(kāi)始運(yùn)行UpCaseUpCaseUpCaseLED1LED1FLUSH操作，使得那些阻塞在信號(hào)量線程阻塞隊(duì)首先延時(shí)1秒后，然后強(qiáng)制解除LED線程的阻塞；循環(huán)往復(fù)；首先延時(shí)1秒后，然后強(qiáng)制解除LED線程的阻塞；循環(huán)往復(fù)；TrochiliRTOSAPI一個(gè)互斥量結(jié)構(gòu)，然后作為參數(shù)被API初始化。 為系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)互斥量隨時(shí)可能作，所以查詢(xún)出來(lái)的數(shù)據(jù)可能不是的，需要1234 567時(shí)1秒后再釋放互斥量LED1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。其中熄滅LED；循環(huán)往復(fù)。而控制線程則每隔1秒對(duì)互斥量執(zhí)行一次Abort操作。則熄滅LED；循環(huán)往復(fù)。而控制線程則每隔1s對(duì)互斥量執(zhí)行一次Flush操作。LED1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。其中熄滅LED；循環(huán)往復(fù)。而控制線每隔1s對(duì)互斥量執(zhí)行一次Deinit操作，然后重新初始CH5_MUTEX_EXAMPLE5。程序運(yùn)行后，LED郵箱初始化使用習(xí)慣上來(lái)說(shuō)，不建議用戶(hù)在ISR廣播郵件 12345676‐2的運(yùn)行不依賴(lài)LED線程；而LED線程的執(zhí)行則依賴(lài)于主控線程發(fā)送的郵件。LEDKeyISR,ISR中，會(huì)交替發(fā)送LED點(diǎn)亮和熄滅的郵件，從而實(shí)現(xiàn)LED按照用戶(hù)按鍵的操作點(diǎn)亮和熄滅。行則依賴(lài)于KeyISR，而KeyISR的運(yùn)行是不確定的。LED的控制命令。然后兩個(gè)線程通過(guò)郵箱發(fā)送和接收郵件，從而LEDLED線程的執(zhí)行則依賴(lài)于主控線程發(fā)送的郵件。110LED線程2的執(zhí)行也依賴(lài)于LED線程1，因?yàn)樗鼈兊倪\(yùn)行都依賴(lài)于某個(gè)郵箱的操作。LED1個(gè)控制線程的單向同步（沒(méi)有數(shù)據(jù)傳輸。實(shí)現(xiàn)三個(gè)LED11LED線程的LED1LED分別按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。這里使用了1個(gè)郵箱。塞。而被解除阻塞的線根據(jù)郵間的內(nèi)容點(diǎn)亮或者熄滅LED。而實(shí)現(xiàn)LED按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。而實(shí)現(xiàn)LED按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。復(fù)；注意在這個(gè)例程里，LED線程和主控線程的沒(méi)有數(shù)據(jù)傳輸。消息隊(duì)列初始化廣播消息ISR12345677-2根據(jù)消息的內(nèi)容，即LED控制命令來(lái)點(diǎn)亮或者熄滅LED，循環(huán)往復(fù)。的運(yùn)行不依賴(lài)LED線程；而LED線程的執(zhí)行則依賴(lài)于主控線程發(fā)送的消息。LEDKeyISR,ISR中，會(huì)交替發(fā)送LED點(diǎn)亮和熄滅的消息，從而實(shí)現(xiàn)LED按照用戶(hù)按鍵的操作點(diǎn)亮和熄滅。行則依賴(lài)于KeyISR，而KeyISR的運(yùn)行是不確定的。本例程序請(qǐng)參考試驗(yàn)代碼CH7_MESSAGE_EXAMPLE2。這個(gè)例子不方便做圖示，請(qǐng)讀者自己功后則停止運(yùn)行，等待信號(hào)量；LED線不停的以阻塞方式嘗試接收消息，然后根據(jù)消息線程的運(yùn)行依賴(lài)LED線程釋放信號(hào)量；而LED線程的執(zhí)行則依賴(lài)于主控線程發(fā)送消息。LED線程0首先以阻塞方式從消息隊(duì)列0消息，然后根據(jù)消息內(nèi)容點(diǎn)亮或者關(guān)LED線程1首先以阻塞方式從消息隊(duì)列1消息，然后根據(jù)消息內(nèi)容點(diǎn)亮或者關(guān)LED2LED1，因?yàn)樗鼈兊倪\(yùn)行都依賴(lài)于某個(gè)消息隊(duì)列的操作。LED1LED分別按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。這里使用了1個(gè)消息隊(duì)列。解除阻塞。而被解除阻塞的線根據(jù)郵間的內(nèi)容點(diǎn)亮或者熄滅LED。消息，從而實(shí)現(xiàn)LED按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。消息，從而實(shí)現(xiàn)3LED按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。隊(duì)列。循環(huán)往復(fù)；注意在這個(gè)例程里，LED線程和主控線程的沒(méi)有數(shù)據(jù)傳輸。第8章標(biāo)記試標(biāo)記初始化局變量。標(biāo)記初始化之后才可以進(jìn)行其他操作。當(dāng)前版本不支持標(biāo)記的動(dòng)將標(biāo)記恢復(fù)到初始狀態(tài)，和標(biāo)記初始化的功能是相反的。標(biāo)記被取消線程或者ISR將發(fā)送到標(biāo)記中。這個(gè)操作不會(huì)造成發(fā)送 接收 將標(biāo)記線程阻塞隊(duì)列中的所有線解除阻123467表81標(biāo)記功能函每次發(fā)送成功后延時(shí)1秒；而兩個(gè)LED線在等待接收自己期待的，然后通過(guò)接收到的內(nèi)容來(lái)控制LED的點(diǎn)亮或者熄滅LED。行不依賴(lài)LED線程；而另外兩個(gè)LED線程的執(zhí)行則依賴(lài)于主控線程發(fā)送的。替發(fā)送LED點(diǎn)亮和熄滅的，從而實(shí)現(xiàn)LED按照用戶(hù)按鍵的操作點(diǎn)亮和熄滅。行則依賴(lài)于KeyISR，而KeyISR的運(yùn)行是不確定的。LED1個(gè)控制線程的單向同步（沒(méi)有數(shù)據(jù)傳輸。實(shí)現(xiàn)三個(gè)LED分別按照1秒的間隔點(diǎn)亮和熄滅。這里使用了1個(gè)標(biāo)記。具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，多個(gè)LED線程的線程函數(shù)相似，都是以阻塞方式從同一標(biāo)記，目的是阻塞在標(biāo)記的線程阻塞隊(duì)列上，使得多個(gè)線程的執(zhí)行路徑交匯在一起。而控制線是每隔1秒則對(duì)標(biāo)記進(jìn)行