機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)

2.機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)ENTER2.1概述2.2機(jī)身及臂部結(jié)構(gòu)2.3腕部及手部結(jié)構(gòu)2.4傳動(dòng)及行走機(jī)構(gòu)本章主要內(nèi)容2.1

概述2.1.1

機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式2.1.2

機(jī)器人本體材料的選擇章目錄2棒.景1須.拾1機(jī)盯器物人疫本作體雖的紗基粒本呈結(jié)皺構(gòu)案形施式機(jī)器人本體傳動(dòng)部件機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)臂部腕部手部節(jié)采目診錄章鵲目飛錄2熊.壞1騙.綠2機(jī)款器濃人煎本徹體撿材屬料莖的期選蹈擇材畫料戒選理擇基季本要超求強(qiáng)度高阻尼大彈性模量大重量輕經(jīng)濟(jì)性好節(jié)怨目絨錄章原目返錄機(jī)器人常用材料碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼鋁、鋁合金及其他輕合金材料纖維增強(qiáng)合金陶瓷纖維增強(qiáng)復(fù)合材料粘彈性大阻尼材料節(jié)辜目項(xiàng)錄章霞目委錄本很節(jié)蜻完2俱.癥2聚.留1機(jī)廟身脈結(jié)革構(gòu)使的棍基零本埋形篩式腐和柜特漏點(diǎn)2嗓.副2花.晴2臂咽部箭結(jié)教構(gòu)阻的嘴基開本當(dāng)形掀式瞞和束特嫂點(diǎn)2園.含2機(jī)質(zhì)身原及刪臂給部豆結(jié)副構(gòu)2朵.陣2寸.幣3機(jī)腐器輪人趁的浩平茅穩(wěn)撐性薪和火臂族桿雄平閣衡嶺方呼法章它目井錄1.機(jī)杜身的村典旦型脖結(jié)厚構(gòu)（1）夫回教轉(zhuǎn)糖與壯升箭降由機(jī)送身單桿炕活貼塞氣賄缸驅(qū)該動(dòng)導(dǎo)鏈蟲傳上動(dòng)父機(jī)隸構(gòu)雙桿鏟活放塞氣運(yùn)缸驅(qū)他動(dòng)恩鏈源傳濕動(dòng)機(jī)男構(gòu)節(jié)成目凡錄章喂目晚錄2富.受2揭.連1機(jī)臨身合結(jié)臺(tái)構(gòu)臣的忽基恨本監(jiān)形腹式輸和扯特奶點(diǎn)（2）回話轉(zhuǎn)與哭俯您仰債機(jī)家身節(jié)再目某錄章毒目后錄2債.機(jī)爪身驅(qū)棋動(dòng)促力(力剩矩)計(jì)有算（2）回杏轉(zhuǎn)運(yùn)尸動(dòng)堵驅(qū)繁動(dòng)蝕力振矩娘的扣計(jì)稅算（1）垂示直升壩降慣運(yùn)曉動(dòng)精驅(qū)予動(dòng)胖力塵的裹計(jì)音算節(jié)義目露錄章矛目去錄節(jié)治目沈錄章局目騾錄（3）升貿(mào)降立壤柱正下暖降窯不秀卡死(不命自校鎖)的孤條明件作計(jì)鼓算偏治重思力沸臂暖的秤大幻玉小偏羊重情力江矩根印據(jù)鋤升稀降立陣柱殲平孤衡切條虹件有升殖降世立掩柱駛依遭靠阿自浙重耳下標(biāo)降炒而聞不君引氏起烘卡虛死調(diào)的跟條似件即召：3濟(jì).機(jī)券身設(shè)千計(jì)究要娘注曲意公的提問同題（1）剛度和強(qiáng)度大，穩(wěn)定性要好（2）運(yùn)動(dòng)靈活，導(dǎo)套不宜過短，避免卡死（3）驅(qū)動(dòng)方式適宜（4）結(jié)構(gòu)布置合理節(jié)羽目暖錄章流目蹲錄1.臂部桿的逐典院型腹機(jī)焦構(gòu)（1）臂部醉伸錯(cuò)縮省機(jī)類構(gòu)1輩—手笛部2召—夾緊缸3歪—油屋缸4宅—導(dǎo)寧向饅柱5須—運(yùn)丘行斜架6蛋—行立走崗車湖輪7舍—軌籍道8腿—支真座四腔導(dǎo)惑向?yàn)I柱倘式彩臂釘伸廢縮炭機(jī)繭構(gòu)節(jié)澆目龍錄章扯目飯錄2挖.私2剖.寧2臂難部絨結(jié)烈構(gòu)滿的競基羅本逮形坡式爆和杏特上點(diǎn)（2）手侄臂俯寫仰絕運(yùn)棵動(dòng)跑機(jī)副構(gòu)1—手系部2—夾緊缸3—升撕降鵲缸4—小鮮臂5，7—擺王動(dòng)柱缸6—大取臂8—立應(yīng)柱擺過動(dòng)勺缸沫驅(qū)抵動(dòng)腔連吧桿衡俯榮仰史臂遙機(jī)隔構(gòu)節(jié)企目婚錄章悲目險(xiǎn)錄（3）手遭臂回憂轉(zhuǎn)墓與逼升弱降搞機(jī)訴構(gòu)手耗臂回磚轉(zhuǎn)棄與撐升集降禁機(jī)晉構(gòu)柏常壤采鴨用屬回膨轉(zhuǎn)朋缸蓄與俗升型降辛缸穴單癢獨(dú)計(jì)驅(qū)主動(dòng)頃，籠適選用帽于迅升辣降稼行貌程督短拍而卵回即轉(zhuǎn)沫角細(xì)度拒小恐于3達(dá)6畝0°的紀(jì)情唐況善，純也濱有而采壩用森升粥降易缸賣與氣夕馬小達(dá)-錐腎齒練輪傳姻動(dòng)詠的侮結(jié)寨構(gòu)而。2.機(jī)介器安人手漏臂飽材其料田的乳選哥擇優(yōu)秧先選授擇皇強(qiáng)唉度析大疼而圈密猜度津小孫的繭材拍料強(qiáng)做思手塞臂殿。階其邪中磨，查非奴金竿屬豬材踢料穗有尼劣龍輛、瞞聚冠乙筍烯（P添E廣H）和碳牧素帆纖姥維范等黎；撓金新屬伶材肢料露以輕童合擋金（特簡別脅是涂鋁左合旗金）為百主。節(jié)傅目逐錄章盯目桂錄3廚.臂史部致設(shè)暖計(jì)耐要風(fēng)注霸意恨的河問歸題承載能力強(qiáng)剛度高導(dǎo)向性能好重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小合理設(shè)計(jì)與腕和機(jī)身的連接部位節(jié)黑目慘錄章躍目達(dá)錄2衫.牛2燒.棋3機(jī)橡器鞠人淘的泰平符穩(wěn)四性戚和停臂攝桿例平左衡旗方賭法1.質(zhì)書量煙平智衡方矮法節(jié)合目秩錄章?lián)颇康输?.彈綁簧力肥平溜衡紐奉方層法節(jié)冊目鮮錄章妻目擠錄本綁節(jié)味完2愛.泉3商.麗1腕頑部肝結(jié)床構(gòu)膝的偵基用本碑形麥?zhǔn)綇R和謠特施點(diǎn)2敞.曠3晴.眼2手箭部憤結(jié)尿構(gòu)敬的假基介本蔽形理式壯和誰特值點(diǎn)2蛙.豈3腕木部楊及隆手均部嫁結(jié)錦構(gòu)章尖目崗錄2售.圣3籠.養(yǎng)1腕天部報(bào)結(jié)憑構(gòu)潑的旋基握本珠形泛式遠(yuǎn)和釋特氣點(diǎn)手過腕以關(guān)叫節(jié)瘋的紡滾口轉(zhuǎn)靜和烤彎通轉(zhuǎn)節(jié)姓目旺錄章面目可錄1.腕障部播自漲由全度節(jié)追目員錄章洋目鼓錄手骨腕疼的肆坐國標(biāo)雖系你和毛自鑄由登度6種3自殃由找度頸手臺(tái)腕掠的絞結(jié)輩合欣方日式示免意圖節(jié)槍目菜錄章餅?zāi)坎讳?回.籮R居R捉R手桑腕3鴨R手縮慧腕保關(guān)濱節(jié)態(tài)遠(yuǎn)瓜程杏傳袋動(dòng)巡壽示槐意3越R手流腕蓄結(jié)脅構(gòu)蠅示繪意節(jié)廈目轉(zhuǎn)錄章拖目減錄3.腕部克的鋤典優(yōu)型粘結(jié)論構(gòu)（1）單自聾由熔度纖回泉轉(zhuǎn)叨運(yùn)剝動(dòng)油手望腕1印—回吼轉(zhuǎn)缸矩；2意—定片央；3贊—腕回果轉(zhuǎn)組軸五；4論—?jiǎng)悠剑?呆—手部節(jié)臣目謠錄章弊目蔥錄回弓轉(zhuǎn)排油塊缸洪直往接撿驅(qū)粒動(dòng)圓的支單產(chǎn)自對由界度辦腕監(jiān)部菌結(jié)晨構(gòu)（2）二自唉由忘度必手優(yōu)腕1）雙回貢轉(zhuǎn)跳油棋缸毯驅(qū)芬動(dòng)偶的上腕塞部l悉—手謀部2隙—中淚心灣軸3頁—固檔定中腳心軸4引—定燦片5立—擺按動(dòng)回罷轉(zhuǎn)缸6說—?jiǎng)由绕?靜—回勞轉(zhuǎn)流軸8貿(mào)—回模轉(zhuǎn)缸節(jié)雷目擱錄章倒目霸錄具裳有永回斑轉(zhuǎn)宏與暫擺把動(dòng)展的斜二延自常由饑度姜腕庭部媽結(jié)鑒構(gòu)2）齒東輪乏傳縫動(dòng)二夸自駝?dòng)蓺q度抓腕命部齒乘輪憤傳臘動(dòng)咐回告轉(zhuǎn)理和澤俯虎仰追型意腕怪部珍原姥理1，2，3，4，5，6沿—錐查齒欄輪7賢—?dú)つw8私—手嘉腕9擁—手辯爪節(jié)啟目哲錄章走目速錄（3）三自難由戶度變手糠腕1）液疏壓直先接枯驅(qū)贊動(dòng)肌三裁自劉由岔度良手玩腕節(jié)魯目鄉(xiāng)豐錄章禁目懷錄2）齒監(jiān)輪鏈遞輪訓(xùn)傳伴動(dòng)勵(lì)三雹自椅由文度突腕上部1棵—油缸液；2主—鏈射輪；3，4飄—錐至齒粉輪；5，6溉—花編鍵求軸T；7懶—傳耗動(dòng)幫軸S；8檢—腕架;9憶—行較星貧架；1揚(yáng)0，1澤1，2炸2，2溉4含—圓劍柱共齒刺輪；1寧2，1片3，1菠4，1棗5，1掀6，1糕7，1題8，2縮慧0芹—錐趣齒戲輪嫩；1廉9陜—擺精動(dòng)嗚軸支；2剪1，2個(gè)3糧—雙肝聯(lián)法圓秀柱桶齒冰輪紅；2投5茂—傳謝動(dòng)蛋軸B節(jié)銹目向錄章館目提錄4.設(shè)梁計(jì)腕部時(shí)純應(yīng)注杜意的問義題結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕動(dòng)作靈活、平穩(wěn)，定位精度高強(qiáng)度、剛度高設(shè)計(jì)合理的與臂和手部的連接部位節(jié)鍋目歷錄章前目扛錄2朝.救3云.渣2手能部石結(jié)牽構(gòu)攜的御基痰本霜形時(shí)式販和枕特販點(diǎn)1.機(jī)夜器人毛手摘部震的特急點(diǎn)（1）手部與手腕相連處可拆卸（2）手部是機(jī)器人末端操作器（3）手部的通用性比較差（4）手部是一個(gè)獨(dú)立的部件節(jié)欄目飛錄章靠目膚錄2糖.手部棟的歉分弓類（1）按椒用接途平其面麥鉗振爪夾辨持圓鈴柱陷零葬件專辭用略工碰具:噴稼槍，焊具節(jié)乞目版錄章飾目灰錄（2）按夾墳持扎原蜜理節(jié)恩目依錄章羊目初錄（3）按手朝指惠或閘吸鋸盤標(biāo)數(shù)樂目按手指數(shù)目二指手爪多指手爪按手指關(guān)節(jié)單關(guān)節(jié)手指手爪多關(guān)節(jié)手指手爪吸盤式手爪按吸盤數(shù)目單吸盤式手爪多吸盤式手爪三以指獵手狗爪節(jié)磨目莫錄章鉆目移錄柔莖性萄手妙指袍手給爪（4）按巖智歌能化普通式（無傳感器）智能式（有傳感器）節(jié)羞目池錄章起目穴錄3沃.手爪臭設(shè)社計(jì)垂和箏選縱用陜的哄要落求手爪設(shè)計(jì)和選用的要求被抓握的對象幾何參數(shù)工件尺寸可能給予抓握表面的數(shù)目可能給予抓握表面的位置和方向夾持表面之間的距離夾持表面的幾何形狀機(jī)械特性質(zhì)量材料固有穩(wěn)定性表面質(zhì)量和品質(zhì)表面狀態(tài)工件溫度物料饋送器或儲(chǔ)存裝置機(jī)器人作業(yè)順序手爪和機(jī)器人匹配環(huán)境條件4羨.手爪到的介典過型怨結(jié)出構(gòu)（1）機(jī)扣械怨式手火爪V形旺爪區(qū)鉗節(jié)娃目狠錄章展目丹錄氣個(gè)動(dòng)手爪1—扇麗形齒持輪2—齒姻條3—活鋤塞4—?dú)饷?—爪鉆鉗四洲種觀手所爪財(cái)傳或動(dòng)纏機(jī)漿構(gòu)（2）磁機(jī)力吸頸盤l—磁織盤2咬—防丟塵環(huán)蓋3首—線睡圈4角—外殼死體節(jié)條目系錄章惑目村錄（3）真襪空式喬吸碌盤真拐空垮吸臺(tái)盤匠控云制斃系亭統(tǒng)1撫—電動(dòng)機(jī)2型—真樓空糾泵3、4遭—電疏磁燭閥5虜—吸任盤6簡—通大研氣氣鍋流脅負(fù)李壓調(diào)吸盜盤擠任氣姓負(fù)鋸壓揮吸飽盤1挽—吸明盤值架2茄—壓勵(lì)蓋3隙—密縣封逆墊4知—吸舅盤5燙—工敏件節(jié)態(tài)目村錄章反目稿錄擠友氣爸負(fù)圖壓吸揉盤掘工嚼作原逮理節(jié)顏目級錄章可目仔錄自告適般應(yīng)封性吸癢盤異形鄉(xiāng)豐吸旗盤節(jié)將目亂錄章渴目悉錄（4）竄真絡(luò)空吸妙盤家的半新像設(shè)倒計(jì)本驕節(jié)院完2候.輪4帖.新1傳百動(dòng)姐機(jī)拼構(gòu)班的絕基煩本鉗形叛式勺和盲特擦點(diǎn)2洗.調(diào)4殊.狂2行叫走匯機(jī)專構(gòu)栗的披基通本澆形飲式周和申特削點(diǎn)2負(fù).細(xì)4傳刊動(dòng)及繪行慰走面機(jī)宣構(gòu)章絨目鳴錄2想.具4厭.倡1傳狡動(dòng)機(jī)相構(gòu)漿的惕基飲本驅(qū)形耳式啞和等特灶點(diǎn)1棉.關(guān)境節(jié)分竹為轉(zhuǎn)謝動(dòng)銀關(guān)沒節(jié)犧和紹移神動(dòng)關(guān)扭節(jié)。節(jié)牌目早錄章女目此錄轉(zhuǎn)騙動(dòng)有關(guān)磨節(jié)2未.機(jī)拴器橋人傳廈動(dòng)送機(jī)舍構(gòu)（1）職齒廟輪暈傳勾動(dòng)行艦星換齒血輪傳摔動(dòng)節(jié)令目焰錄章產(chǎn)目建錄諧夜波齒巨輪傳門動(dòng)采徑用枯液但壓靜淚壓慈諧牧波發(fā)法生罩器想的眠諧賴波揭傳漠動(dòng)1—凸攤輪2—柔輪3—菌小制孔（2）到絲恰杠艷傳往動(dòng)滾沫動(dòng)熱絲障杠吊的淡基萌本氏組偵成1陽—絲醉杠；2亭—螺百母投；3駛—滾叼珠；4壺—導(dǎo)蓋向槽節(jié)秒目錫錄章躲目塊錄絲閣杠之螺爪母汪傳蟻動(dòng)芬的婆手植臂貼升金降廢機(jī)否構(gòu)1—呼電表動(dòng)萬機(jī)印；2—膽蝸絞桿啟；3—管臂遮架貼；4—駱絲愿杠味；5—送蝸答輪擾；6—莫箱鑼體銳；7—掀花盟鍵羅套（3）潮帶敵傳哥動(dòng)與贊鏈縫傳擔(dān)動(dòng)齒妥形恰帶估形渣狀鋼陷帶但傳姥動(dòng)（4）繩傳棄動(dòng)常與桑鋼鄉(xiāng)豐帶即傳掠動(dòng)節(jié)檔目輛錄章飾目鑰錄（5）桿洪、猛連照桿選與匪凸琴輪撤傳既動(dòng)節(jié)丙目套錄章似目濫錄凸器輪淺機(jī)掛構(gòu)連習(xí)桿倚機(jī)甚構(gòu)采針用釘鋼帳帶狗傳倚動(dòng)糕的A些D回E波P械T機(jī)疤器卵人節(jié)獨(dú)目澡錄章鹿目寇錄（6）刻流童體傳控動(dòng)油蛙缸用和碑齒倆輪偶齒新條助手隊(duì)臂堵機(jī)坐構(gòu)氣彎缸霜和坦齒堤輪轎齒懷條努增稼倍吐手蛇臂洗機(jī)定構(gòu)1殖—運(yùn)鉗動(dòng)糖齒嫁條質(zhì)；2弄—齒鐵輪巡壽；3落—活爹塞宇桿3.傳炊動(dòng)件那的鉛定疤位當(dāng)和鼠消隙（1）傳糾動(dòng)簡件島的痰定句位電氣開關(guān)定位機(jī)械擋塊定位伺服定位系統(tǒng)利鍵用棚插工銷城定聽位尾的板結(jié)詞構(gòu)1醉—行胸程救節(jié)歷流鐮閥2勇—定掃位壯圓旺盤3—插曲銷4印—定慈位油秧缸節(jié)伴目付錄章昌目游錄（2）傳肉動(dòng)件擋的擔(dān)消爆隙1）區(qū)消隙齒跌輪2）盼柔況性趟齒癢輪消翻隙節(jié)大目呼錄章任目足錄節(jié)怕目拉錄章御目著錄3）對悔稱傳蓬動(dòng)貿(mào)消欣隙雙砍諧遷波納傳辮動(dòng)凳消湯隙用方氧法1鄰—電設(shè)動(dòng)暮機(jī)避；2婚—小卷齒挨輪唯；3'，3"—減譽(yù)速犧傳輩動(dòng)翠齒闖輪城；4'，4"—軸孟；5'，5"—齒突輪守；6勇—齒絮輪1，2—齒版輪局箱阻；3，4，5—齒注輪貞；6皂—電睛動(dòng)噸機(jī)濁；7約—同覆步景帶目；8舅—壓晃緊劃