機器人機構學-緒論教學課件

自我介紹名字:褚金奎主要學術經歷202.5-至今:大連理工大學機械工程學院教授、博士生導師2019.10-20194:日本國東北大學工學部機械智能工學科客座教授2019.7-2019.10:西安理工大學、機械與精密儀器學院機械學專業(yè)生導師997.5-2019.6:西安理工大學、機械與精密儀器學院機械學專業(yè)201910-20194:日本國山形大學機械工學部機械系統(tǒng)工學科研20197-2019.10:日本國近畿大學理工學部機械工學科高級訪問學者9894-1992.10:在北京航空航天大學機器人研究所攻讀博士學主要研究方向:機構學,機器人,實體造型與運動方針,MEMS主要學術成果科研成果及所受獎勵●2019入選大連市科技領軍人才●2105國家技術發(fā)明二等獎●2019教育部新世紀優(yōu)秀人才支持項目獲得者●2019入選遼寧省千百萬人才工程●2019年評為機械工業(yè)部部級優(yōu)秀青年科技專家,2019年項目《機構結枃的拓撲特征、尺度特征及動力學模型的硏究》獲得教育部科技進步997年評為機械工業(yè)部部級學術骨干年項目《以序單開鏈為基本單元的機械系統(tǒng)新理論研究》獲得教育部科技進步2000年《齒輪連桿機構結構及運動學的基本理論及新方法的研究》獲得山東省科技進步獎三等獎發(fā)表論文共發(fā)表論文一百伍拾篇,其中主要的論文有1)用快速傅立葉變換進行再面四桿機構連桿曲線的綜合,機械工程學報,19劈3年第五期,被蘇聯"機械制造材料與機械獻"收.(2)IdentificationofIsomorphismAmongKinematicChainsandInversionsUsingLinksAdjacent-Chain-Table,MechanismandMachineTheoryNo.1,1994,被“SCI”收錄e(3)SystemicsofAssurgroupswithmultiplejoints,MechanismandMachineTheory,No.8,2019,被"SCI"收錄同時也被被E"收錄tructuralanalysisofsynthesisofAssurGroupswithmultiplejoints,5L械工程學報英文版,No.1,192,(5)齒輪連桿機構類型綜合的硏究,機械工程學報,No.3,20196)帶有預定時標平面四桿剛體導引機構尺度綜合的研究,機械工程學(7)四桿機構軌跡特性與機構尺寸型關系研究,《中國科學》E輯中文版,2019,34卷第7期,pl.(8)StudyofRelationshipbetweenCouplerCurvecriesof4-barLinkagesandItsDimensionalTypes,SCIENCEINCHINA(SeriesE)2019,47(4)發(fā)表論文(9)Stephenson.六桿機構可動性研究,機械工程學報,No.112019微夾鉗的設計及制作,機械工程學報0.5,20191)RapidNonlinearAnalysisforElectrothermalMicrogripperUsingLeducedOrderModelBasedonKrylovSubspace,InternationalJournalofnonlinendNumericalSimulation.Vol.9.No42019P333338,期刊影響因子:5.09912)FourierMethodtoFunctionSynthesisofRCCCMechanismProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofmechanicalengVol.222,2019,DOI10.1243/09544062JMES1091,期刊影響因子:0.32913)Constructionandperformancetestofanovelpolarizationsensorfornavigation,SensorsActuators:A.Physical,DOIinformation10.1016/sna.2019.07.016,2019,Vol.148,P75-82,2019,期刊影因子:1.348聯系方式●電話:84706108(ooEmail:●機械學院2號樓,微系統(tǒng)中心212-2機器人機構學褚金奎參考教材:機器人機構拓撲結構學楊廷力機械工業(yè)出版社,2019年3月機構發(fā)展史機構是人們在實踐中發(fā)明的用于改造和適應自然的工具—有了人就有了機構的創(chuàng)造最簡單的機構杠杠,門,柵欄,輪子等機構的發(fā)展史就是人類的創(chuàng)造發(fā)明史、文明史明中機構的貢獻有:馬車水車紡車,風車(古)播種機、收割機。文明中機構的貢獻:沒有蒸氣機為代表的一系列機器的發(fā)明就沒有工業(yè)文明。機構學的誕生起源于1875德國學者勒洛(F.Rouleau)給機構的定義電器時代,信息時代(3.0)的到來對機構發(fā)明提出了新的課題網絡化和智能化對機器又有進一步的要求(工業(yè)4.0)1.1機構定義機構與機器:機器就是指設備、裝置。機構是為研究機器的組成、運動原理、分析設計方法的抽象。其定義為:由具有確定相對運動的構件形成的一個系統(tǒng),能夠實現運動、力和能量的變換。機構的主要組成構件和運動副。其中有兩個構件比較特殊機架和原動件。機構的研究就是研究構件和運動副各自特點輸入輸出和相互連接組成系統(tǒng)機構系統(tǒng)機構功能的圖表示1.2機構的組成及分類構件的種類含運動副的多少分:雙副桿、三副桿、多副桿構件的特性:齒輪、凸輪、帶輪、棘輪、機架、原動件運動副的種類運動性質:平面、空間面(R、P)、空間(C、S、H接觸特性:高副(凸輪、齒輪、摩擦副)、低副(R、P)等連接特性:拉壓介質運動副:帶、鏈、鋼絲及其他介質如液壓機構機構的分類運動特性:平面、空間、低副機構、高副機構構件的特性:齒輪機構、凸輪機構、連桿機構、組合機構等運動副與構件的連接特性:低級機構、高級機構,柔性機構等機構學的主要目的就是為新機構(機器)發(fā)明創(chuàng)造提供理論和技術指導機構學的主要研究內容(三個命題):組成學、運動學、動力學1.3機構學的研究內容1.機構組成學—機構結構理論(非尺寸影響)