RoboPro中文軟件介紹材料

.-目錄1簡(jiǎn)介----用ROBOPRO軟件控制慧魚模型.................................................31.1ROBOPRO軟件的安裝....................31.2安裝ROBO接口板的USB驅(qū)動(dòng)程序..........................................................41.3第一步.................................................72編程前的硬件快速測(cè)試................102.1接口板與電腦的連接.....................102.2接口板的設(shè)置..................................102.3錯(cuò)誤連接：未與接口板連接？...122.4各部分都工作正常嗎——接口板的測(cè)試-...................................................123第一級(jí)：第一個(gè)控制程序............143.1創(chuàng)建一個(gè)新程序..............................143.2控制程序的模塊..............................153.3插入、移動(dòng)和修改程序模塊........153.4連接各程序模塊..............................183.5對(duì)首個(gè)控制程序的測(cè)試................193.6其他的程序模塊..............................203.6.1時(shí)間延遲...................................203.6.2等待輸入...................................213.6.3脈沖計(jì)數(shù)...................................213.6.4循環(huán)計(jì)數(shù)...................................223.7在線和下載操作的差別................223.8技巧和訣竅......................................244第二級(jí)：運(yùn)行子程序.....................264.1第一個(gè)子程序27..................................4.2子程序庫(kù)...........................................314.2.1子程序庫(kù)的使用-....................314.2.2你自己的子程序庫(kù)的使用....314.3編輯子程序代號(hào)..............................32

擴(kuò)展接口板和多個(gè)接口板的控制............................................................486.1擴(kuò)展接口板48......................................6.2多個(gè)接口板48......................................6.3子程序中的接口板分配50................6.4技巧和竅門......................................506.5改變接口板的序列號(hào)或固件版本............................................................517程序模塊的概述.............................537.1基礎(chǔ)模塊（第一級(jí)）.....................537.1.1啟動(dòng)...........................................537.1.2結(jié)束...........................................537.1.3數(shù)字分支..................................537.1.4模擬分支..................................547.1.5時(shí)間延遲..................................547.1.6電動(dòng)機(jī)輸出..............................557.1.7燈輸出（第二級(jí)）.................567.1.8輸入等待..................................577.1.9脈沖計(jì)數(shù)器..............................587.1.10循環(huán)計(jì)數(shù)器-.............................587.2子程序1/O（第2-3級(jí)）...............597.2.1子程序進(jìn)入（第二級(jí)）........597.2.2子程序退出（第二級(jí)）........597.2.3子程序指令的輸入（第三級(jí)）...........................................597.2.4子程序指令的輸出（第三級(jí)）...........................................607.3變量、序列……（第三級(jí)）.........607.3.1變量（全局）..........................607.3.2局部變量..................................617.3.3常數(shù)-..........................................627.3.4定時(shí)器變量-.............................627.3.5序列...........................................635第三級(jí)：變量、控制板和指令...347.4指令（第三級(jí)）..............................655.1變量和指令......................................347.4.1=（賦值）................................655.2變量和多個(gè)流程..............................357.4.2+（加）.....................................665.3控制板...............................................367.4.3–(減)..........................................665.4計(jì)時(shí)器...............................................397.4.4向右...........................................665.5子程序指令輸入..............................407.4.5向左...........................................665.6列表（陣列）.................................437.4.6停止...........................................665.7運(yùn)算器...............................................447.4.7打開...........................................667.4.8關(guān)閉...........................................67.-7.4.9文本...........................................677.4.10附加值.......................................677.4.11刪除值.......................................677.4.12交換值.......................................677.5比較，等待67,...(Level3)..................7.5.1判斷（帶數(shù)據(jù)輸入）.............687.5.2固定值的比較..........................687.5.3比較...........................................687.5.4延時(shí)...........................................697.5.5等待...........................................697.5.6脈沖計(jì)數(shù)...................................707.6接口板的輸入、輸出-....................707.6.1數(shù)字量輸入..............................707.6.2模擬量輸入..............................717.6.3紅外輸入...................................727.6.4馬達(dá)輸出...................................737.6.5燈輸出.......................................737.6.6控制板輸入..............................747.6.7控制板輸出..............................757.7運(yùn)算器...............................................757.7.1算術(shù)運(yùn)算器..............................767.7.2邏輯運(yùn)算器..............................76控制板模塊和控制板：概述.......788.1顯示78....................................................8.1.1儀表...........................................788.1.2文本顯示...................................798.1.3指示燈.......................................808.2控制模塊81...........................................8.2.1按鈕...........................................818.2.2滑塊...........................................829繪圖功能...........................................831 簡(jiǎn)介---用ROBOPRO軟件控制慧魚模型謝謝閱讀你一定曾經(jīng)問(wèn)過(guò)自己，機(jī)器人是如何執(zhí)行被分配的任務(wù)，看上去就象有一只無(wú)形的手在操縱它。但不僅僅是真正的機(jī)器人，在許多其它涉及到自動(dòng)化控制技術(shù)的領(lǐng)域中同樣如此，包括慧魚機(jī)器人。在緊接著的章節(jié)中，我們將一起來(lái)為自動(dòng)車庫(kù)門設(shè)計(jì)一個(gè)小的控制程序。這樣一來(lái)，我們可以知道怎么在ROBOPro軟件的幫助下，來(lái)解決這類控制問(wèn)題并進(jìn)行調(diào)試。ROBOPro軟件非常易于操作?？刂瞥绦蛞约拔覀兗磳W(xué)到的流程圖和數(shù)字流程圖可以生成圖形化的用戶界面，這一切幾乎用鼠標(biāo)就可以操作完成。感謝閱讀為了通過(guò)電腦來(lái)控制你的慧魚模型，必須要有ROBOPro控制軟件和一塊接口板來(lái)將電腦和模型相連。接口板可以傳輸軟件指令，比如控制馬達(dá)和處理傳感器信號(hào)。ROBO接口板（貨號(hào)93293）和早期的智能接口板（貨號(hào)感謝閱讀30402）都可以用。你可以選任意一種和ROBOPro軟件配套。但是ROBOPro只支持智能接口板的在線控制模式。ROBOPro不再支持老式的并行接口板（貨號(hào)30520）。感謝閱讀有關(guān)這本手冊(cè)的內(nèi)容分布：它分為兩個(gè)部分。第一部分，從第一章到第四章，講述了用ROBOPro編程的基本步驟。這一部分提供了大量的信息和通用的編程背景知識(shí)，以及如何使用ROBOPro軟件。精品文檔放心下載第二部分包含第五章至第七章。介紹了以后編程所需的一些功能。謝謝閱讀第八章之后是參考部分，所以在你閱讀完第一部分且熟悉了ROBOPro的操作之后，需要非常明確的信息，這里你可以找到各個(gè)單獨(dú)編程模塊的詳細(xì)解釋。感謝閱讀你一定已經(jīng)非常渴望知道如何來(lái)用ROBOPro來(lái)對(duì)你的慧魚機(jī)器人進(jìn)行編程吧。OK，我們開始吧！精品文檔放心下載1.1 ROBOPro的安裝安裝ROBOPro的系統(tǒng)要求：一臺(tái)IBM兼容機(jī)，奔騰處理器600MHz以上，32MRAM和20M硬盤。謝謝閱讀分辨率1024*768以上的顯示器微軟視窗操作系統(tǒng)Windows95,98,ME,NT4.0,2000orXP精品文檔放心下載一個(gè)空閑的USB接口和一個(gè)空閑的RS232接口（COM1-COM4），用以和ROBO精品文檔放心下載接口板（貨號(hào)93293）相連?；蛘咭粋€(gè)空閑的RS232接口（COM1-COM4）用來(lái)和早先的智能接口板相連。感謝閱讀首先，啟動(dòng)計(jì)算機(jī)登陸操作系統(tǒng)。ROBO接口板只有在軟件正確安裝后才能電腦相連。將安裝光盤插入光驅(qū)，安裝程序就自動(dòng)啟動(dòng)了。.謝謝閱讀在安裝程序第一個(gè)的歡迎窗口中，你只需按一下NEXT按鈕。精品文檔放心下載第二個(gè)窗口是重要提示，包括重要的程序安裝和程序本身更新提示。這里也只要按NEXT按鈕。感謝閱讀第二個(gè)窗口是許可協(xié)議，顯示ROBOPro的許可契約。你必須按YES接受協(xié)議并按NEXT進(jìn)入下一個(gè)窗口。謝謝閱讀下一個(gè)窗口是用戶詳細(xì)資料，請(qǐng)輸入你的名字等信息。下一個(gè)窗口是安裝類型，允許你在快速安裝和自定義安裝中選擇。在自定義安裝中，你可以選擇單個(gè)組件來(lái)安裝。如果你是在舊版本的ROBOPro基礎(chǔ)上安裝新版本的ROBOPro，而且你已經(jīng)修改了舊版本的范例程序，你可以選擇不安裝范例程序。如果你不這么做，你已經(jīng)修改過(guò)的舊版本范例程序會(huì)在沒(méi)有提示的情況下被自動(dòng)覆蓋。如果你選擇自定義安裝并按NEXT，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的選擇組件窗口。謝謝閱讀在安裝目標(biāo)目錄窗口，允許你選擇將ROBOPro安裝到的目標(biāo)文件夾或者目錄。謝謝閱讀默認(rèn)路徑是C:\Programs\ROBOPr。當(dāng)然，你可以選擇其他的路徑。精品文檔放心下載當(dāng)你在最后一個(gè)窗口，按下Finish按鈕，安裝就完成了。安裝一旦結(jié)束（一般謝謝閱讀需要等幾秒鐘），程序會(huì)提示安裝成功。如果安裝有問(wèn)題，會(huì)有錯(cuò)誤信息出現(xiàn)，幫助你解決安裝問(wèn)題。感謝閱讀1.2安裝ROBO接口的USB驅(qū)動(dòng)程序如果新的ROBO接口連接到USB端口，你需要執(zhí)行這個(gè)步驟。ROBO接口也可以連接到COM串口（COM1-COM4）。如果是以前的智能接口板，就不需要這個(gè)步驟了，因?yàn)橹悄芙涌诎逯荒苓B接到串口。舊版本的WINDOWS，Windows95和WindowsNT4.0都不支持USB端口。在Windows95或者NT4.0平臺(tái)上，ROBO接口只能通過(guò)串口連接。在這種情況下，不需要安裝USB驅(qū)動(dòng)程序。精品文檔放心下載USB驅(qū)動(dòng)程序需要有系統(tǒng)管理員的權(quán)限才可以安裝。你必須請(qǐng)你的系統(tǒng)管理員來(lái)安裝驅(qū)動(dòng)程序或者不安裝這個(gè)驅(qū)動(dòng)程序，否則安裝程序會(huì)提示你沒(méi)有安裝USB驅(qū)動(dòng)程序的權(quán)限。在這種情況下，你只能通過(guò)比較慢的串口連接ROBO接口。在Windows2000和WindowsXP:平臺(tái)上安裝驅(qū)動(dòng)程序的注意事項(xiàng)：感謝閱讀在安裝USB驅(qū)動(dòng)程序之前，請(qǐng)先用一根USB連接線連好ROBO接口板和你的計(jì)算機(jī)，并接上電源。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)發(fā)現(xiàn)新硬件，并出現(xiàn)如下窗口：謝謝閱讀由于操作系統(tǒng)的不同，出現(xiàn)的窗口有可能與以上的圖示略有不同。謝謝閱讀你必須選擇Installfromalistorspecificlocation，再按Next。精品文檔放心下載在下一個(gè)窗口，你不要選擇Searchremovablemedia選項(xiàng)，選擇Includethislocationinthesearch選項(xiàng)。單擊Browse，選擇ROBOPro安裝目錄（通常是C:\ROBOPro\）下的USBDriverInstallation子目錄。精品文檔放心下載在WindowsXP平臺(tái)上，在按“Next”后，你可能會(huì)看到一下信息。感謝閱讀這個(gè)USB驅(qū)動(dòng)程序正經(jīng)微軟測(cè)試。一旦測(cè)試完成，微軟會(huì)更新驅(qū)動(dòng)程序，這個(gè)信息就不會(huì)出現(xiàn)了。需要安裝這個(gè)驅(qū)動(dòng)程序，請(qǐng)按“ContinueAnyway”。感謝閱讀最后會(huì)出現(xiàn)如下信息：?jiǎn)螕鬎inish，USB的驅(qū)動(dòng)程序就安裝完畢了。1.3 第一步好奇嗎?那么啟動(dòng)ROBOPro軟件吧.。只要點(diǎn)擊任務(wù)欄中的開始按鈕，然后選擇“程序”或者“所有程序”和ROBOPro。在開始菜單中，可以找到如下幾個(gè)選項(xiàng)：感謝閱讀選擇“Uninstall”選項(xiàng)可以方便地卸載ROBOPro軟件。選擇“Help”選項(xiàng)可以打精品文檔放心下載ROBOPro的幫助文件，而選擇“ROBOPro”可以打開ROBO程序?，F(xiàn)在選擇謝謝閱讀“ROBOPro”啟動(dòng)程序。窗口中有一個(gè)菜單欄和工具欄，上面有各種操作按鈕，左面的窗口里還有各種不同的編程模塊。如果在左邊出現(xiàn)了兩個(gè)層疊的窗口，那么ROBOPro沒(méi)有設(shè)定在“第一級(jí)”。為了讓ROBOPro功能適應(yīng)你知識(shí)的增長(zhǎng)，可以將ROBOPro設(shè)定在第一級(jí)的初學(xué)者和第五級(jí)的專家級(jí)之間。打開“Level”菜單看是否有標(biāo)識(shí)為L(zhǎng)evel感謝閱讀Beginners。如果不是，請(qǐng)切換到第一級(jí)。現(xiàn)在你可以創(chuàng)建一個(gè)新程序，也可以打開一個(gè)已經(jīng)存在的程序文件。我們?cè)诘谌虏艜?huì)去寫我們的第一個(gè)控制程序，之前還不打算創(chuàng)建新程序。為了更好熟悉全Open新的用戶界面，我們來(lái)打開一個(gè)現(xiàn)成的范例程序。這樣，你可以點(diǎn)擊File菜單中的Open選項(xiàng)，或者用工具欄中的Open按鈕。范例程序可以在文件夾感謝閱讀C:\Programs\ROBOPro\Sampleprograms中找到。謝謝閱讀打開文件Test00MotorstartStopp:.rpp謝謝閱讀這里可以看到一個(gè)簡(jiǎn)單的ROBOPro程序的外觀。編程時(shí)，將模塊窗口中的編程模塊在編程窗口中組建成控制程序流程圖。然后，在用接口板進(jìn)行測(cè)試之前，可以對(duì)已完成的流程圖進(jìn)行檢查。但不要太快了：我們應(yīng)該在以下的幾章中一步步地精品文檔放心下載學(xué)習(xí)編程！你已經(jīng)對(duì)用戶程序有第一印象了吧，你可以用File菜單中的Close指令關(guān)閉程序文件。對(duì)于是否要保存文件，可以回答No。精品文檔放心下載編程前的快速硬件測(cè)試很明顯，必須先將接口板和電腦相連，以便稍后可以測(cè)試我們將要新建的程序。但是，根據(jù)所連接的接口板(ROBO接口板，貨號(hào)93293或者先前的智能接口板，貨謝謝閱讀30402)，必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)能浖O(shè)置和連接的測(cè)試。在接下來(lái)章節(jié)里就將進(jìn)行這項(xiàng)工作。謝謝閱讀2.1 將接口板和電腦相連這應(yīng)該不是個(gè)大問(wèn)題。將隨接口板所帶的連接電纜一端接到接口板，另一端接到電腦：謝謝閱讀對(duì)于ROBO接口板(貨號(hào)93293)既可以用USB接口，也可以用四個(gè)串口COM1toCOM4中的一個(gè)。精品文檔放心下載對(duì)于智能接口板(貨號(hào)30402)必須用四個(gè)串口COM1toCOM4中的一個(gè)謝謝閱讀這些端口通常可以在計(jì)算機(jī)機(jī)箱的后部可以找到。各個(gè)連接端口的準(zhǔn)確位置應(yīng)該在你的電腦用戶手冊(cè)中有準(zhǔn)確的描述；請(qǐng)查閱之。USB端口也經(jīng)常可以在你的電腦前部找到。不要忘了給接口板供電（開關(guān)電源或者電池）。各個(gè)接口板的連接在相應(yīng)的用戶手冊(cè)中有詳細(xì)描述。感謝閱讀2.2 接口板的正確設(shè)置為了使接口板和電腦間的連接工作正常，ROBOPro必須對(duì)當(dāng)前使用的接口板進(jìn)行設(shè)置。具體來(lái)說(shuō)，用開始菜單中的Programs或者Allprograms下的ROBOPro來(lái)啟動(dòng)ROBOPro程序，然后點(diǎn)擊工具欄中的COM/USB。出現(xiàn)如下的窗口：精品文檔放心下載這里你可以選擇端口和接口板的類型。如前所提到的，智能接口板只支持串口COM1—COM4.。感謝閱讀Test一旦選定了適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，點(diǎn)擊“OK”，關(guān)閉窗口。然后，可以點(diǎn)擊工具欄中的謝謝閱讀“Test”，打開接口板測(cè)試窗口。其中顯示了接口板有效的輸入和輸出。窗口下方的綠條顯示了電腦和接口板的連接狀態(tài)。謝謝閱讀InterfaceconnectionOK指示已與接口板準(zhǔn)確連接。感謝閱讀NoconnectiontoInterface表明電腦和接口板還無(wú)法建立正確連接。狀態(tài)條顯示為紅色。感謝閱讀為了更換接口板或者改變連接設(shè)置，你必須先關(guān)閉測(cè)試窗口(點(diǎn)擊右上方的X)，然后通過(guò)工具欄中的COM/USB，選擇如前所述的其它端口或者其它接口板類型。謝謝閱讀如果你已經(jīng)在電腦和接口板之間建立了連接，而且出現(xiàn)了綠色的狀態(tài)條，那么你可以放心地跳過(guò)下一節(jié)的內(nèi)容。精品文檔放心下載如果沒(méi)能建立連接，也許下一節(jié)的一些提示可以幫你解決問(wèn)題。感謝閱讀Test

2.3 錯(cuò)誤連接:未與接口板建立連接?無(wú)論你用的是ROBO接口板還是智能接口板，盡管你已經(jīng)正確地設(shè)置了端口(見(jiàn)上一節(jié))，但還是得到了“NoconnectiontoInterface”的信息，你應(yīng)該在以下幾點(diǎn)中尋找原因。另外，你還可以從電腦專家那里尋求建議：精品文檔放心下載電源:接口板用了適當(dāng)?shù)碾娫磫?？如果你隨意取用了電池或者是可充電的電池作電源，問(wèn)題可能在于電源的電力不足了。如果電池的電壓跌到6V以下，ROBO接口板的處理器就停止工作了。這種情況下，紅色LED持續(xù)點(diǎn)亮或者沒(méi)有LED亮起。如果電壓正常的話，會(huì)有些綠色的LED閃亮。對(duì)于以前的智能接口板，則不容易從LED上來(lái)判斷是否供電電壓不足。如果電壓過(guò)低，你必須更換合適的電池，或者給電池充電。如果可能的話，最好使用直流穩(wěn)壓電源來(lái)測(cè)試接口板。感謝閱讀端口工作正常嗎?你可以用其它串口設(shè)備，比如外置調(diào)制解調(diào)器等，接到端口上來(lái)驗(yàn)證。感謝閱讀是否和其它設(shè)備驅(qū)動(dòng)器（外置調(diào)制解調(diào)器）在同一個(gè)端口上沖突？需要把此驅(qū)動(dòng)器置為無(wú)效。（見(jiàn)微軟或設(shè)備手冊(cè)）。謝謝閱讀只發(fā)生在WindowsNT/2000/XP和智能接口板配合的系統(tǒng)中：如果一塊早先的智能接口板已經(jīng)和電腦相連，電腦在上電啟動(dòng)的時(shí)候，WindowsNT會(huì)將接口板切換到下載模式。為了重新和電腦建立連接，你僅僅需要暫時(shí)中斷接口板的電源。這個(gè)問(wèn)題對(duì)于新的ROBO接口板不存在。感謝閱讀如果你還是無(wú)法和接口板建立連接，那有可能是接口板或者連接電纜出錯(cuò)了。這種情況下，你可以咨詢慧魚服務(wù)部門。.感謝閱讀2.4 各部分都工作正常嗎–接口板測(cè)試一旦連接正確建立了，我們就可以通過(guò)接口板測(cè)試窗口來(lái)測(cè)試接口板和與它相連的模型。如前所提及的，測(cè)試窗口顯示了接口板的各種輸入和輸出：精品文檔放心下載數(shù)字量輸入I1—I8I1—I8是接口板的數(shù)字量輸入。這里可以接各種傳感器。數(shù)字量輸入只有兩種狀態(tài)0和1，或者Y和N。開關(guān)(迷你按鍵開關(guān)),光電傳感器或者干簧管(磁性傳感)可以作為數(shù)字量輸入來(lái)連接。精品文檔放心下載你可以將一個(gè)迷你傳感器（貨號(hào)37783）接到接口板上，比如I1，來(lái)檢查這些端口的功能(用開關(guān)上的觸點(diǎn)1和3)。一按下開關(guān)，I1的的顯示接出現(xiàn)一個(gè)檢查標(biāo)志。如果你連了開關(guān)的另一種方式（觸點(diǎn)1和2），當(dāng)你按下開關(guān)的時(shí)候檢查標(biāo)志就消失了。精品文檔放心下載馬達(dá)輸出M1—M4M1–M4是接口板的輸出。這里可以連接所謂的執(zhí)行器，可以是馬達(dá)、電磁鐵或者燈。這四路馬達(dá)輸出可以改變方向和8級(jí)調(diào)速。速度可以用滑塊控制，旁邊也有數(shù)字作為速度顯示。如果你要測(cè)試輸出，可以將一個(gè)馬達(dá)接到輸出端，比如M1。感謝閱讀燈輸出O1—O8每個(gè)馬達(dá)輸出也可以用作一對(duì)單個(gè)的輸出。這些輸出不僅可以用作燈的控感謝閱讀制，也可以用作單向馬達(dá)的控制(比如傳送帶馬達(dá))。如果你要測(cè)試其中一個(gè)輸出，可以將一個(gè)燈接到輸出，比如O1?？梢詫舻牧硪粋€(gè)接到接口板的接地插孔()。謝謝閱讀模擬量輸入AX–AY模擬量輸入AX和AY測(cè)量所連接傳感器的阻抗。這里可以連接用來(lái)測(cè)溫的NTC電阻，電位計(jì)，光敏電阻或者光敏晶體管。謝謝閱讀模擬量輸入A1–A2這兩個(gè)可以測(cè)量0–10V電壓輸入。距離傳感器D1–D2只有特殊的距離傳感器可以接到距離傳感器輸入端D1和D2。數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)對(duì)D1和D2都有效。謝謝閱讀擴(kuò)展板EM1–EM3這里可以連接擴(kuò)展接口板(ROBO接口板最多可以接三塊貨號(hào)為93294的I/O擴(kuò)展板，但智能接口板最多只能接一塊貨號(hào)為16554的擴(kuò)展板)?？梢杂命c(diǎn)擊窗口上部標(biāo)簽的方法在不同的擴(kuò)展接口板之間切換。精品文檔放心下載級(jí)別一：第一個(gè)控制程序測(cè)試完了硬件，即接口板和連接其上的開關(guān)與電動(dòng)機(jī)（第一章中提到），我們將著手開始編程。但“編程”到底是什么意思呢？那么請(qǐng)想象以下的情況：一個(gè)機(jī)器人被接到了我們的接口板上。但這個(gè)機(jī)器人因?yàn)榉浅１?，無(wú)法自己獨(dú)立地工作。幸好，我們比它要聰明一點(diǎn)。因此我們可以告訴它究竟該做些什么以及怎么做。還記得在上一章中我們用鼠標(biāo)左鍵放置在馬達(dá)輸出M1上，發(fā)生了什么嗎？是的，我們啟動(dòng)了馬達(dá)。如果這個(gè)馬達(dá)用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的夾爪，那我們只需要告訴機(jī)器人：“抓住那個(gè)物體！”但現(xiàn)在我們不想每一步都自己動(dòng)手做，我們希望讓機(jī)器人自動(dòng)地完成這一切。為了達(dá)到這個(gè)目的，我們必須首先儲(chǔ)存每一個(gè)將被執(zhí)行的步驟，只有這樣，機(jī)器人才能逐個(gè)地完成這些步驟。即我們必須創(chuàng)建一個(gè)可以控制機(jī)器人的程序，專業(yè)術(shù)語(yǔ)稱之為“控制程序”。精品文檔放心下載3.1 創(chuàng)制一個(gè)新程序ROBOPRO軟件為我們?cè)O(shè)計(jì)控制程序并借助連接的接口板進(jìn)行測(cè)試，提供了一個(gè)很謝謝閱讀New 好的平臺(tái)。別擔(dān)心，我們不會(huì)立即開始給機(jī)器人編程。我們首先要進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的控制任務(wù)。因此我們必須創(chuàng)建一個(gè)新的程序。在工具欄中，你可以看到“New”。精品文檔放心下載如果你把鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊它，即可建立一個(gè)新程序?，F(xiàn)在，你將看到一個(gè)大書寫區(qū)域，你將在這里面編寫第一個(gè)程序。如果你在左邊的邊緣區(qū)域內(nèi)看到兩個(gè)層疊的窗口，請(qǐng)切換到第一級(jí)：“級(jí)別”菜單中的“初學(xué)謝謝閱讀者”。3.2 控制程序的模塊現(xiàn)在我們可以開始創(chuàng)建我們第一個(gè)控制程序了。我們將基于一個(gè)具體的例子：精品文檔放心下載功能描述：請(qǐng)想象一扇可以自動(dòng)打開的車庫(kù)大門，可能你家里就有一扇！你開著車到了車庫(kù)門口，然后按了一下傳達(dá)器的按鈕，門便由一個(gè)電機(jī)牽引著打開了。這臺(tái)電機(jī)一定要保持運(yùn)轉(zhuǎn)，直到門完全打開。精品文檔放心下載用文字實(shí)在是很難形象地描述一個(gè)控制程序，因此我們用“流程圖”來(lái)幫助描述一系列將被執(zhí)行的動(dòng)作以及完成這些動(dòng)作所需的條件。在我們的控制系統(tǒng)中，動(dòng)作“啟動(dòng)電機(jī)”的條件是按下按鈕。這些流程圖讀起來(lái)很容易：一步步按著箭頭的順序就可以了！同時(shí)也展示了控制系統(tǒng)的工作過(guò)程——每一個(gè)步驟都只能沿著箭頭所指的路徑完成，而不是任何其他路徑。這樣可以省下很多麻煩，不是嗎？謝謝閱讀我們可以利用ROBOPRO軟件精確地畫出這張流程圖，并依此為連接著的硬件（接口板，馬達(dá)，開關(guān)等）創(chuàng)建控制程序。其它的任務(wù)都由軟件完成。因此讓我們集中精力來(lái)完成流程圖創(chuàng)建吧。感謝閱讀你將各種程序模塊連到一起形成了流程圖。又一個(gè)新的概念？別擔(dān)心！謝謝閱讀ROBOPRO軟件中，把放在一起形成流程圖的各個(gè)摩塊稱之為程序模塊?！皢?dòng)電機(jī)”這一動(dòng)作僅僅意味著：接口板應(yīng)該事實(shí)上啟動(dòng)連接在其上的電機(jī)！你可以在左手邊的模塊窗口中找到有效的各種程序模塊。感謝閱讀3.3 插入、移動(dòng)和修改程序模塊現(xiàn)在的任務(wù)是根據(jù)模塊窗口中的程序模塊創(chuàng)建一個(gè)車庫(kù)大門控制系統(tǒng)的流程圖。所有可被利用的程序模塊都可從模塊窗口中取得，并插入到程序窗口中。精品文檔放心下載插入程序模塊把鼠標(biāo)移動(dòng)到想使用的程序模塊的符號(hào)上，并單擊左鍵。然后把鼠標(biāo)移動(dòng)到程序窗口內(nèi)（即那塊白色的大區(qū)域），再單擊一次。你也感謝閱讀可以通過(guò)按住鼠標(biāo)鍵把程序模塊拖入程序窗口。程序總是起始于一個(gè)“開始”模塊。它是一個(gè)有著正在行走的小綠人的圓形按鈕。最感謝閱讀方便的一種辦法就是：在模塊窗口中直接用鼠標(biāo)左健單擊“開始”模塊，把鼠標(biāo)移到程序窗口中，再單擊一次左鍵。感謝閱讀程序流程圖中的下一個(gè)模塊是查詢輸入，并按照其不同狀態(tài)進(jìn)入不同的分支。在模塊窗口中，用鼠標(biāo)點(diǎn)擊在正確的模塊上，并將其移動(dòng)到剛才插入的“開始”模塊下。如果“分支”模塊的上部輸入端就在“開始”模塊下部輸出端的下方一兩個(gè)格子，那么程序窗口中會(huì)出現(xiàn)一條連接線。如果再次單擊左鍵，則“分支”模塊會(huì)被插入，并自動(dòng)與“開始”模塊連接。精品文檔放心下載移動(dòng)程序模塊和組可以通過(guò)按住鼠標(biāo)左鍵，將一個(gè)已插入的程序模塊移動(dòng)到理想的位置。如果你想將一些模塊合并成一組同時(shí)移動(dòng)，你可以首先按住鼠標(biāo)，沿著這些模塊的外圍畫出一個(gè)框。具體做法是：在空白區(qū)域單擊左鍵，并按住左鍵不放，用鼠標(biāo)畫出一個(gè)包含了所需模塊的矩形區(qū)域。在此矩形區(qū)域中的模塊將會(huì)顯示為有紅色的邊框。你只要用鼠標(biāo)左鍵移動(dòng)這些紅色模塊之中的一個(gè)，所有的紅色模塊都被同時(shí)移動(dòng)。你還可以用左鍵單擊單個(gè)的模塊，同時(shí)按住shift鍵，來(lái)使中它們。如果你將左鍵在空白區(qū)域單擊，所有的紅色標(biāo)記的模塊全部都會(huì)再次回到原來(lái)的正常狀態(tài)。精品文檔放心下載復(fù)制程序模塊和組有兩種方法復(fù)制程序模塊和組。一種方法和移動(dòng)模塊差不多，只是在移動(dòng)前必須先按住鍵盤上的CTRL鍵并且不放，直到移到了指定位置。這樣，模塊并未被移動(dòng)，而是被復(fù)制了。但是，你只能用這種方法將模塊復(fù)制到同一個(gè)程序中。如果你希望將模塊從一個(gè)程序復(fù)制到另一個(gè)程序中，你可以使用窗口中的剪貼板。首先用前一部分中描述的移動(dòng)模塊的方法，選中一些模塊。然后同時(shí)按下鍵盤上的CTRL和C鍵，或者在編輯菜單中選擇“復(fù)制”，于是所有的已選模塊都會(huì)被復(fù)制到窗口中的剪貼板上。接著你可以切換到另一個(gè)程序中，并通過(guò)同時(shí)按下鍵盤上感謝閱讀CTRL和V鍵，或者在編輯菜單中選擇“粘貼”，再次在新程序中插入模塊。一旦模塊被復(fù)制，你可以無(wú)數(shù)次地粘貼它們。如果你想將模塊從一個(gè)程序移動(dòng)到另一個(gè)，你可以在第一步時(shí)，同時(shí)按下鍵盤上的CTRL和X鍵，或者在編輯菜單中選擇“剪切”，而非CTRL和C鍵，或“復(fù)制”。精品文檔放心下載刪除模塊和撤銷功能刪除模塊很容易。你可以通過(guò)按下鍵盤上的“delete”鍵（Del）,刪除所有標(biāo)記為紅精品文檔放心下載色的模塊。同樣也可以用“刪除”功能刪除單個(gè)模塊。具體做法是，首先在工具Delete欄中點(diǎn)擊如左圖所示的按鈕，然后在要?jiǎng)h除的模塊上點(diǎn)擊一下?，F(xiàn)在就試試吧。精品文檔放心下載然后，你可以重新插入被刪除的模塊，也可以利用“編輯”菜單中的“撤銷”功能恢復(fù)已被刪除的模塊。使用這個(gè)菜單項(xiàng)，你可以撤銷任何對(duì)程序所作的改動(dòng)。感謝閱讀編輯程序模塊的性能如果你用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊程序窗口的程序模塊，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話窗口，你可以在里面改變模塊的各種屬性?！胺种А蹦K的屬性窗口如右圖所示。精品文檔放心下載在I1至I8按鈕的選項(xiàng)中，你可以選擇所要查詢的接口板的輸入端。感謝閱讀接口板/擴(kuò)展板選項(xiàng)一直到第六章（第48頁(yè)的擴(kuò)展模距和多個(gè)接口板的控制）才會(huì)講到。謝謝閱讀在Image一欄中，你可以為與輸入端相連的傳感器選擇一個(gè)圖示。數(shù)字量輸入端最常用的是按鍵式傳感器，但也經(jīng)常使用光電傳感器或干簧管開關(guān)。感謝閱讀在Interchange1/0connection一欄中，你可以交換分支出口1與分支出口0的位置。通常出口1在下方，出精品文檔放心下載口0在右邊。但有時(shí)讓出口1在右邊更實(shí)用。選中Interchange1/0connection，精品文檔放心下載則一旦選擇OK并關(guān)閉窗口，連接1與0就會(huì)立即更換位置。精品文檔放心下載小貼士：如果使用迷你開關(guān)的一對(duì)常開觸點(diǎn)，1端與3端，則一旦按下開關(guān)，程序?qū)⑦B入分支1，而非分支0。謝謝閱讀如果使用迷你開關(guān)的一對(duì)常閉觸點(diǎn)，1端與2端，則一旦按下開關(guān)，程序?qū)⑦B入分支0，而非分支1。謝謝閱讀我們的車庫(kù)門控制系統(tǒng)中下一個(gè)模塊是“電機(jī)”模塊。用和插入前兩個(gè)模塊一樣的方法將“電機(jī)”模塊插入“分支”模塊下。最好插在一個(gè)可以使其自動(dòng)與以上模塊連接的位置。精品文檔放心下載通過(guò)“電機(jī)”模塊，我們可以控制電機(jī)，電燈或者電磁鐵。同樣，你也可以通過(guò)右擊模塊來(lái)打開電機(jī)模塊的屬性窗口。感謝閱讀你可以通過(guò)選擇M1至M4，來(lái)選擇所要控制的接口板輸出。感謝閱讀在類型一欄中，你可以選擇代表連接到輸出端的慧魚元件的圖示。謝謝閱讀接口板/擴(kuò)展板選項(xiàng)一直到第六章（第48頁(yè)的擴(kuò)展模距和謝謝閱讀多個(gè)接口板的控制）才會(huì)講到。在動(dòng)作狀態(tài)一欄中，你可以選擇輸出動(dòng)作類型。可以讓電機(jī)向左轉(zhuǎn)（逆時(shí)針），向右轉(zhuǎn)（順時(shí)針）或者停止電機(jī)。同樣也可以控制一盞燈。謝謝閱讀在Speed/Intensity一欄中，你可以設(shè)定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度或者燈的亮度?？赡艿臄?shù)值為1至8。精品文檔放心下載在我們的流程圖中，我們應(yīng)把參數(shù)置為電機(jī)M1在速度8左轉(zhuǎn)。精品文檔放心下載3.4 連接各程序模塊現(xiàn)在，你已經(jīng)知道了如何把模塊插入控制程序，我們就可以繼續(xù)來(lái)完成控制程序的編制?；叵胍幌萝噹?kù)門控制系統(tǒng)的功能描述：還有遺漏的嗎？是的，我們可以通過(guò)按按鈕來(lái)啟動(dòng)電機(jī)，但一旦門打開，電機(jī)應(yīng)該能自動(dòng)關(guān)閉！在實(shí)踐中，這是由限位開關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這個(gè)傳感器安裝在門上，直到門完全打開的一刻，傳感器動(dòng)作。與啟動(dòng)電機(jī)時(shí)一樣，這個(gè)信號(hào)可以用來(lái)關(guān)閉電機(jī)。我們可以再次使用“分支”模塊來(lái)查詢限位開關(guān)的狀態(tài)。感謝閱讀因此，在程序中插入另一個(gè)判斷模塊，用來(lái)查詢限位開關(guān)I2的狀態(tài)。別忘了右擊模塊，對(duì)輸入I2進(jìn)行設(shè)置。一旦車庫(kù)門完全打開，并且壓住了限位開關(guān)，電機(jī)就應(yīng)該停下來(lái)。通過(guò)使用“電機(jī)”模塊就可以做到這一點(diǎn)，和我們啟動(dòng)電機(jī)用的是同一個(gè)模塊。如果你右擊模塊,可以通過(guò)改變模塊的功能來(lái)使電機(jī)停止。程序在“停止”模塊處結(jié)束。你的程序應(yīng)該與右圖基本相同。感謝閱讀如果你放置的模塊相互間相隔僅一兩格子，則大多數(shù)的進(jìn)口與出口都將由程序流程來(lái)連接。但兩個(gè)“分支”模塊的No(N)出口還未被連接。只要輸入I1的按鈕未被按下，程序應(yīng)退回并重新查詢感謝閱讀開關(guān)狀態(tài)?？梢酝ㄟ^(guò)相繼在下圖所示處點(diǎn)擊鼠標(biāo)，來(lái)連接這條線。謝謝閱讀小貼士：如果線沒(méi)有被正確連接到一個(gè)接點(diǎn)或另一條線，將會(huì)在箭頭處出現(xiàn)綠色矩形。在此情況下，你應(yīng)該通過(guò)移動(dòng)或刪除及重畫線條來(lái)重新建立連接。否則，程序運(yùn)行到了這一點(diǎn)就不會(huì)再運(yùn)行下去。精品文檔放心下載刪除程序流程線刪除程序流程線和刪除程序模塊的方法一樣。左擊這條線，使得它顯示為紅色。精品文檔放心下載然后按下鍵盤上的刪除(Del)鍵來(lái)刪除這條線。如果同時(shí)按住shift鍵，然后連續(xù)點(diǎn)擊那些線，你也可以選中多根線。除此以外，你還可以通過(guò)框起這些線，來(lái)選中感謝閱讀它們，然后再按下Del鍵一下子刪除所有紅色的線。精品文檔放心下載3.5對(duì)首個(gè)控制程序的測(cè)試為了測(cè)試我們的首個(gè)控制程序,你應(yīng)該建立一個(gè)小型模型。為了達(dá)到這一點(diǎn),在接口板上將開關(guān)連接到I1與I2，同時(shí)接一個(gè)電機(jī)到M1就可以了。謝謝閱讀注意：如何將接口板連接到計(jì)算機(jī)以及如何建立接口板設(shè)置已在前幾章中講到，你可以參見(jiàn)前面幾章。精品文檔放心下載在測(cè)試程序前,你應(yīng)該在你的電腦硬盤上保存程序文檔．點(diǎn)擊File（文件）菜單中的指令Saveas（保存為）以下窗口會(huì)出現(xiàn)：精品文檔放心下載“Savein”（保存位置）中，選擇你想要保存的目錄。在謝謝閱讀“Filename”（文件名）中，輸入一個(gè)還未被使用的名字,例如：.車庫(kù)門，然后用左擊“Save”（保存）來(lái)確認(rèn)。精品文檔放心下載為了測(cè)試這個(gè)程序,應(yīng)按下工具欄中的開始鍵。（見(jiàn)左圖）首先，ROBOPro會(huì)測(cè)試是否所有程序模塊都被正常Start連接。如果由某個(gè)模塊沒(méi)有適當(dāng)連接或出現(xiàn)一些順序錯(cuò)誤，會(huì)標(biāo)示為紅謝謝閱讀色，描述錯(cuò)誤的信息會(huì)出現(xiàn)。例如：如果你忘了連接一個(gè)程序分支的No(N)出口，以下信息會(huì)出現(xiàn)：感謝閱讀如果你已經(jīng)接受了一條錯(cuò)誤信息,你必須首先排除其中指出的錯(cuò)誤。否則，程序無(wú)法啟動(dòng)。謝謝閱讀注意：你可以在第22頁(yè)的第3.7節(jié)找到這種操作模式和“下載操作”模式的詳盡解釋。謝謝閱讀第一個(gè)“分支”模塊將被標(biāo)示為紅色。這表示程序正在模塊處等待某一事件的發(fā)生，即按鈕I1的按下，因?yàn)檫@樣可以使大門打開來(lái)。只要在輸入I1處的開關(guān)未被按下，程序轉(zhuǎn)到No(N)出口并重新回到分支的開始處。現(xiàn)在按下與接口板的輸入I1連接的開關(guān)。這樣就滿足了繼續(xù)下去的條件，于是電動(dòng)機(jī)就啟動(dòng)了來(lái)。下一步,程序等待著在輸入I2上的限位開關(guān)被按下。一旦你按下接在I2端的限位開關(guān)，程序的分支將會(huì)轉(zhuǎn)到第二個(gè)電機(jī)模塊，使電動(dòng)機(jī)再一次停止。最終，程序?qū)⒌竭_(dá)程序終點(diǎn)處。此時(shí)會(huì)出現(xiàn)一條信息，告知程序已結(jié)束。謝謝閱讀一切都通暢無(wú)阻嗎？恭喜了！這意味著你已經(jīng)創(chuàng)建并測(cè)試了你的首個(gè)控制程序。如果程序沒(méi)有正常運(yùn)作，別泄氣，再重新仔細(xì)檢查一遍：一定在哪里還隱藏著一個(gè)錯(cuò)誤。沒(méi)有一個(gè)編程員是不犯錯(cuò)誤的，同時(shí)，犯錯(cuò)是學(xué)習(xí)的最好方法，所以加油吧！感謝閱讀3.6其他程序模塊如果你已經(jīng)將首個(gè)控制程序在真正的車庫(kù)門模型上作了試驗(yàn)，那謝謝閱讀現(xiàn)在門應(yīng)該可以打開了。那我們能否再將其關(guān)上呢？當(dāng)然可以。我們可以再次通過(guò)按按鈕來(lái)啟動(dòng)電機(jī)！但我們想用其它的方法，并且學(xué)習(xí)一種新的程序模塊。為謝謝閱讀了達(dá)到這一點(diǎn),你首先應(yīng)用一個(gè)新名字保存程序（我們以后還會(huì)用到當(dāng)前的流程圖）使用File（文件）菜單中的Saveas（保存為），并輸入一個(gè)未被用過(guò)的文件感謝閱讀名。3.6.1 時(shí)間延遲在我們可以擴(kuò)展流程圖之前，必須刪除在“關(guān)閉電動(dòng)機(jī)”和“程序停止”之間的連接，并且將停止模塊向下移?，F(xiàn)在，你可以在這兩個(gè)模塊之間插入新的程序模塊。假設(shè)車庫(kù)大門將在10秒后自動(dòng)關(guān)閉。為了達(dá)到這一點(diǎn)，你可以使用時(shí)間延遲程序模塊（見(jiàn)右圖）。謝謝閱讀你可以通過(guò)右擊模塊，在一定的時(shí)間范圍內(nèi)，設(shè)定自己需要的等待時(shí)間。這里，輸入10秒為理想的時(shí)間延遲。為了關(guān)上車庫(kù)大門，電機(jī)向另一個(gè)方向，即順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。并且電機(jī)在另一個(gè)限位開關(guān)I3壓住時(shí)關(guān)閉。精品文檔放心下載最終的流程圖看起來(lái)應(yīng)該大致如右圖所示。為了演示，新的程序模塊被搬到了右邊。一謝謝閱讀旦流程圖中沒(méi)有錯(cuò)誤，你就可以按下StartStart（開始）按鈕，來(lái)測(cè)試擴(kuò)展了的車庫(kù)門控制系統(tǒng)。按下I1處的按鈕，電機(jī)啟動(dòng)。并在I2處的限位開關(guān)壓下時(shí)關(guān)閉。這就是如何打開車庫(kù)門。現(xiàn)在經(jīng)時(shí)間延遲模塊延時(shí)了10秒，是我們?cè)O(shè)定的。然后，電機(jī)開始反向運(yùn)轉(zhuǎn)，直到在I3處的限位被壓下，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。你可以試著改變一下延遲時(shí)間。3.6.2 等待輸入除了時(shí)間延遲模塊，還有另外的兩個(gè)模塊，用來(lái)等待一些使程序繼續(xù)運(yùn)行的東西。如左圖所示的等待輸入模塊，等待接口板的某個(gè)輸入由一種特定的方式改變?yōu)橐环N特定的狀態(tài)。這個(gè)模塊共有五種不同的形式。精品文檔放心下載符號(hào)等待

輸入=1(閉合)

輸入=0(打開)

跳變0-1(打開到閉合)

跳變1-0(閉合到打開)

任一跳變(1-0or0-1)用“分支”模塊實(shí)現(xiàn)相同功能“等待輸入”模塊也可以由“分支”模塊的組合來(lái)代替，但是等待導(dǎo)入模塊更簡(jiǎn)單，更容易理解。精品文檔放心下載3.6.3 脈沖計(jì)數(shù)很多fischertechnik機(jī)器人模型都使用脈沖輪。這些齒輪每旋轉(zhuǎn)一圈會(huì)觸動(dòng)四次開關(guān)。有了這些脈沖輪，你可以以一個(gè)精確的轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，而不是根據(jù)給定的時(shí)間。為了達(dá)到這一點(diǎn)，你需要計(jì)算接口板的某個(gè)輸入處的脈沖數(shù)。脈謝謝閱讀沖計(jì)數(shù)模塊（見(jiàn)左圖）就是用來(lái)等待用戶定義的脈沖數(shù)。對(duì)于這種模塊，同樣地，你可以設(shè)定所計(jì)脈沖為0-1，1-0或者兩者皆可的。脈沖輪通常等待雙向的變化，這樣用一個(gè)四齒脈沖輪達(dá)到了每轉(zhuǎn)8個(gè)脈沖的精度。精品文檔放心下載StartPauseStepDownload

3.6.4 循環(huán)計(jì)數(shù)有了循環(huán)計(jì)數(shù)模塊，你可以十分簡(jiǎn)單地將程序中的特定部分多次運(yùn)行。例如右圖所示的程序，把接到M1處的燈開關(guān)10次。循環(huán)計(jì)數(shù)模塊有一個(gè)內(nèi)部計(jì)數(shù)器。如果循環(huán)計(jì)數(shù)通過(guò)=1入口進(jìn)入，則計(jì)數(shù)器被置為1。如果循環(huán)計(jì)數(shù)通過(guò)+1入口進(jìn)精品文檔放心下載入，則計(jì)數(shù)器加上1。根據(jù)計(jì)數(shù)器顯示數(shù)值是否大于你先前設(shè)定的數(shù)值，循環(huán)計(jì)數(shù)分支將轉(zhuǎn)到Y(jié)es(Y)精品文檔放心下載No(N)出口。因此，只有當(dāng)循環(huán)次數(shù)與你先前設(shè)定的數(shù)值相等時(shí)，循環(huán)計(jì)數(shù)分支才會(huì)轉(zhuǎn)到Y(jié)es出口。從另一方面來(lái)說(shuō)，如果需要進(jìn)一步的循環(huán)，感謝閱讀循環(huán)計(jì)數(shù)分支將會(huì)轉(zhuǎn)到No出口。作為一種判斷模塊，你也可以通過(guò)屬性窗口將Yes與No出口互感謝閱讀換。3.7在線和下載操作的差別至此，我們已經(jīng)用被稱之為在線操作的方式測(cè)試了控制程序。這樣，你可以在屏幕上跟蹤程序的進(jìn)程，因?yàn)楫?dāng)前活動(dòng)的模塊在屏幕被標(biāo)示成紅色。你可以用在線方式來(lái)幫助理解程序或者找出程序中的錯(cuò)誤。感謝閱讀在線方式下，你還可以通過(guò)按Pause(暫停)按鈕來(lái)停止程序并繼續(xù)執(zhí)行程序。這非常實(shí)用，因?yàn)樗梢允鼓阍诓煌Ｖ钩绦虻那闆r下，得到一些有關(guān)你的模型的數(shù)據(jù)和資料。如果你正試圖理解程序運(yùn)作的原理，暫停按鈕十分有用。精品文檔放心下載有了Step按鈕,你可以一個(gè)模塊一個(gè)模塊地分步執(zhí)行程序。每次只要你按下Step按感謝閱讀,程序會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)入下一個(gè)程序模塊。如果你執(zhí)行時(shí)間延遲或等待模塊,它還可以感謝閱讀使程序向下一個(gè)模塊轉(zhuǎn)換的時(shí)間延長(zhǎng)。如果你有一個(gè)ROBO接口板(而非智能接口板)，你還可以使用下載操作代替在線操作。在線操作中，程序是由你的電腦執(zhí)行的。在此模式下，電腦將控制指令，例謝謝閱讀“啟動(dòng)電機(jī)”傳送到接口板。為此,只要程序運(yùn)行，接口板必須與電腦相連。而謝謝閱讀在下載操作中，程序是由接口板自己執(zhí)行的。電腦將程序儲(chǔ)存在接口板中。一旦完成，電腦與接口板之間的連接就可以斷開了?，F(xiàn)在接口板可以獨(dú)立于電腦執(zhí)行感謝閱讀控制程序。下載操作十分重要，例如在為移動(dòng)機(jī)器人編程時(shí)，電腦與機(jī)器人之間的連接就十精品文檔放心下載分累贅。盡管如此，控制程序應(yīng)該首先在線模式下測(cè)試，因?yàn)槟菢痈菀装l(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤。一旦完全測(cè)試完畢，程序就可以下載到ROBO接口板。有了ROBO接口板，繁感謝閱讀復(fù)的纜線就可以被ROBO無(wú)線射頻通訊模塊（貨號(hào)為93295）替代了。如此一來(lái)，模型就可以甚至在在線操作下也可以活動(dòng)自如了。感謝閱讀但在線操作與下載操作相比有很多優(yōu)點(diǎn)。與接口板相比，電腦有更多的工作內(nèi)存，因此可以計(jì)算得更加快速。這對(duì)于大程序，是個(gè)很大的優(yōu)點(diǎn)。另外，在線操作中，多個(gè)接口板，甚至ROBO接口板和智能接口板結(jié)合可以被并行控制。精品文檔放心下載兩種操作模式概覽：模式在線

優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn)◆程序的執(zhí)行可在屏幕上顯◆電腦與接口板必須保持連接示出來(lái)謝謝閱讀◆甚至大程序的執(zhí)行都很快◆多個(gè)接口板可以并行控制◆支持早先的智能接口板◆可以使用面板◆程序可以暫停和繼續(xù)下載◆電腦和接口板可以在下載◆不支持早先的智能接口板后分開◆程序的執(zhí)行無(wú)法在屏幕上顯示出來(lái)◆程序只能控制最多3個(gè)擴(kuò)展板使用下載模式如果你有了新款的ROBO接口板，你可以將車庫(kù)門控制程序通過(guò)Download（下載）按鈕傳輸謝謝閱讀Download到接口板上。首先，會(huì)出現(xiàn)左邊的對(duì)話窗口。ROBO接口板有好幾個(gè)程序儲(chǔ)存區(qū)域，包括一個(gè)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RandomAccessMemory)和兩個(gè)閃存（Flashmemory）。一旦斷開接口板與電源感謝閱讀的連接或?qū)㈦姵亟M斷電RAM中的程序就會(huì)丟失。然而對(duì)于保存在閃存中的程序，即使斷電，也仍然會(huì)在接口板中保存好多年。當(dāng)然，你也可以隨時(shí)修改閃存中的程序。然而程序下載到RAM速度快得多，因此主要在程序測(cè)試階段用。感謝閱讀你可以分別保存兩個(gè)不同的程序，例如一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的兩個(gè)不同的動(dòng)作，到兩個(gè)閃存。并通過(guò)接口板上的Prog鍵來(lái)選擇、啟動(dòng)和停止這兩個(gè)程序。如果選中下載后的開始程序選項(xiàng)，則一旦下載完畢，程序就會(huì)立即啟動(dòng)。若程序正在執(zhí)行，則在Prog鍵旁邊的綠色的Prog1(存儲(chǔ)在Flash1中的程序)或Prog2(存儲(chǔ)在Flash2中的程序)LED將會(huì)閃爍。如果程序已被下載到RAM中，則兩個(gè)LED都會(huì)閃爍。若要停止執(zhí)行程序，你可按下Prog鍵。然后LED會(huì)持續(xù)點(diǎn)亮。若希望在程序1和程序2之間選擇，你可按住Prog鍵，直至理想的程序（1或2）的LED發(fā)光。若要啟動(dòng)程序，你再次按下Prog鍵即可。感謝閱讀對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人，“由接口板上的按鈕啟動(dòng)程序（Startprogramusingbuttononinterface）”選項(xiàng)更有用。因?yàn)椋绻氵€沒(méi)有無(wú)線通訊模塊，在程序啟動(dòng)機(jī)器人謝謝閱讀活動(dòng)之前，還必須先將連接電纜拔除。如此一來(lái)，你必須首先用接口板上的Prog鍵選擇想要的程序，然后再次按下此鍵來(lái)啟動(dòng)程序。精品文檔放心下載如果選中最后一個(gè)選項(xiàng)，“通電時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)（ Startautomaticallyonpower-精品文檔放心下載up）”，則一旦接口板通電，在Flash1中的程序?qū)?huì)自動(dòng)啟動(dòng)。這樣一來(lái)，比如感謝閱讀你就可以用一個(gè)帶計(jì)時(shí)開關(guān)的電源適配器給接口板供電，并在每天同一個(gè)時(shí)間啟動(dòng)程序。這樣的話，你便不需要使接口板始終處于長(zhǎng)久通電狀態(tài)，也不需要每次謝謝閱讀需要啟動(dòng)程序時(shí)都按Prog鍵了。注意:當(dāng)一個(gè)程序被保存在閃存Flashmemory或調(diào)用閃存Flashmemory中程序執(zhí)行時(shí)，因?yàn)橥瑫r(shí)也使用了隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM，所以隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM中的程序會(huì)丟失。謝謝閱讀你還可以在ROBO接口板的操作手冊(cè)中找到更詳盡的介紹。感謝閱讀3.8技巧和訣竅改變連接線如果你移動(dòng)了某一模塊，ROBOPro會(huì)試圖以一種合理的方式調(diào)整連接線。如果你對(duì)某線不滿意，你可以方便地通過(guò)鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊這條線，并按住鼠標(biāo)鍵不放來(lái)移動(dòng)這條線。根據(jù)鼠標(biāo)點(diǎn)在這條線上的位置，線的某一角或某一邊緣處便會(huì)被移動(dòng)。以下是不同鼠標(biāo)的用法：謝謝閱讀如果鼠標(biāo)處于一根垂直線上，則可以通過(guò)按住左鍵來(lái)拖動(dòng)整條垂直線。感謝閱讀如果鼠標(biāo)處于一根水平線上，則可以通過(guò)按住左鍵來(lái)拖動(dòng)整條水平線線。感謝閱讀如果鼠標(biāo)處于一根斜線上，則當(dāng)在線上左擊時(shí)，會(huì)在線上插入一個(gè)新的點(diǎn)，然后你可以通過(guò)按住左鍵來(lái)拖動(dòng)這條線來(lái)確定這個(gè)新點(diǎn)的位置。精品文檔放心下載如果鼠標(biāo)處于線的端點(diǎn)附近或連接線的夾角處，你可以通過(guò)按住左鍵來(lái)移動(dòng)這一點(diǎn)。只能將此連接線的端點(diǎn)移到另一個(gè)合適的程序模塊的接線端。這樣，兩個(gè)端點(diǎn)就連上了。否則，端點(diǎn)不能移動(dòng)點(diǎn)。謝謝閱讀另一種連接的方法還可以通過(guò)移動(dòng)程序模塊來(lái)建立連接線。如果移動(dòng)一個(gè)程序模塊，使得它的入口位于另一個(gè)模塊出口下方一到兩個(gè)格子，就可以建立兩個(gè)模塊間的感謝閱讀連線。同樣，也適合于將出口移動(dòng)到入口之上。然后，你就可以將程序模塊移動(dòng)到最終位置，。精品文檔放心下載第二級(jí):用子程序控制一旦成功地編寫和測(cè)試了你的第一個(gè)控制程序，你已經(jīng)為使用ROBOPro第二級(jí)做好了準(zhǔn)備?，F(xiàn)在，在“級(jí)別”菜單中選擇“第二級(jí)”：子程序。你會(huì)注意到有很多不同。模塊窗口消失了，左欄一分為二。謝謝閱讀不要擔(dān)心，模塊窗口還在，只不過(guò)現(xiàn)在是空的。第二級(jí)有更多的程序模塊，如果感謝閱讀都在一個(gè)窗口里顯示，可能會(huì)顧此失彼的。所以，第二級(jí)的所有模塊都編成模塊組。就像你的硬盤上由文件組成文件夾一樣，模塊和模塊組的關(guān)系也是一樣。如精品文檔放心下載果你選擇左上欄的一個(gè)組，屬于這個(gè)組的所有模塊會(huì)在下面的窗口出現(xiàn)。你可以在“編程模塊/基本模塊”組里找到第一級(jí)的模塊。你可以使用滾動(dòng)條顯示全部的模塊。謝謝閱讀現(xiàn)在讓我們開始真正的主題：子程序！當(dāng)然我們?cè)O(shè)計(jì)的流程圖不會(huì)大到一次用到全部模塊的規(guī)模。但是在大的項(xiàng)目中需要很多靈活的流程圖的情況下，這也是有感謝閱讀可能的。一旦你的工作表里都是組件的話，到處是連接線，你不得不經(jīng)常使用滾動(dòng)條來(lái)翻屏。那么這樣的情況存在嗎？混亂!怎么辦?有什么辦法使這些混亂重歸謝謝閱讀有序？方法就是用子程序。4.1 你的第一個(gè)子程序：子程序和你已經(jīng)熟悉的程序非常相似。為了理解這點(diǎn)，你先建立一個(gè)空的新程序，并在它里面新建一個(gè)子程序。方法是，單擊程序“新建”和工具欄上面的“SP新建”按鈕。會(huì)出現(xiàn)一個(gè)窗口，在窗口內(nèi)你可以輸入子程序的名稱和描述。謝謝閱讀子程序的名稱最好不要太長(zhǎng)（8到10個(gè)字母），不然子程序符號(hào)會(huì)很大。當(dāng)然你可以以后來(lái)修改的。精品文檔放心下載一旦你單擊OK，關(guān)閉了新建子程序窗口，在子程序狀態(tài)欄上面會(huì)顯示新的子程序。精品文檔放心下載任何時(shí)候，你都可以點(diǎn)擊子程序欄上的程序名在主程序和子程序之間切換。由于兩個(gè)程序都還是空的，你現(xiàn)在還看不出兩者的區(qū)別。謝謝閱讀現(xiàn)在我們要將上一章（第20頁(yè)的3.6“其它程序模塊”一節(jié)）的車庫(kù)門控制系統(tǒng)分割成子程序。程序由四個(gè)功能模塊組成：謝謝閱讀

NewSPNew等待，直到按下按鈕開門等待十秒鐘關(guān)門現(xiàn)在我們要把開門和關(guān)門分成兩個(gè)子程序。任何子程序都可以在主程序中用一個(gè)專門的符號(hào)調(diào)用。“等待傳感I1動(dòng)作”和“延遲10秒鐘”，這兩段仍保持在主程序中，因?yàn)樗鼈兌贾皇怯梢粋€(gè)單個(gè)的模塊構(gòu)成的。你已經(jīng)建立了帶名為Subprogram1的子程序的新程序，然而開門和關(guān)門作為這兩個(gè)子程序的名字應(yīng)該更好一些。如果你還沒(méi)有選擇子程序1，你可以通過(guò)選擇子程序欄上的子程序1來(lái)重新命名已經(jīng)建立的子程序。精品文檔放心下載通過(guò)點(diǎn)擊Properties，可以從功能欄切換到子程序的屬性窗口。在這里你可以將子程序名SP1改成Open。其他大多數(shù)區(qū)域只能在更高級(jí)甚至是專家級(jí)中才能改變。對(duì)于Symbolcreation這一欄下文將會(huì)作出精品文檔放心下載解釋。雖然“Myfirstsubprogram”是一個(gè)正確的描謝謝閱讀述，但是如果你點(diǎn)擊功能欄上的“描述”，你還是可以改變先前所輸入的描述?，F(xiàn)在，點(diǎn)擊功能欄上的功能，這樣你就可以對(duì)子程序的功能進(jìn)行編程。你就會(huì)又看到了程序窗口，其中有你上一章創(chuàng)建第一ROBOPro程序時(shí)所插入的程序模塊。并確認(rèn)你已經(jīng)選擇了子程序欄中的子程序感謝閱讀Open。準(zhǔn)備好寫你的第一個(gè)子程序了嗎?我們開始吧！主程序總是由一個(gè)“開始”模塊開頭。子程序由一個(gè)相似的模塊“子程序入口”開頭。模塊有這樣一個(gè)名字是因?yàn)榭刂屏鞒淌菑闹鞒绦蚪?jīng)由這個(gè)模塊進(jìn)入子程序的。這里你不能用“開始”模塊，因?yàn)轱@然沒(méi)有開始新的流程。精品文檔放心下載開始模塊 開始一個(gè)新的獨(dú)立的流程子程序入口 程序控制由主程序交到子程序你可以在SubprogramI/O下的模塊組窗口找到子程序入口?，F(xiàn)在將Open子程序的子程序入口模塊放在程序窗口的頂部。也可以給子程序入口模塊取一個(gè)區(qū)別于精品文檔放心下載Entry的名字，但這個(gè)只是以后你在同一個(gè)子程序中用多個(gè)入口時(shí)才有必要。感謝閱讀現(xiàn)在，子程序作為主程序的一部分運(yùn)行，并負(fù)責(zé)開門。將啟動(dòng)馬達(dá)M1并向左轉(zhuǎn)（逆時(shí)針），一直等到壓下輸入端I2的限位開關(guān)后，再將馬達(dá)關(guān)閉。感謝閱讀你可以用“子程序出口”來(lái)關(guān)閉程序?！白映绦虺隹凇焙汀傲鞒掏Ｖ埂蹦K之間的區(qū)別和“子程序入口”和“流程結(jié)束“之間的區(qū)別是一致的。謝謝閱讀停止模塊 停止一個(gè)獨(dú)立流程的執(zhí)行子程序出口 程序控制從子程序交回到主程序完整的子程序應(yīng)該如下所示：確信你是在Open欄下輸入的子程序，而不是在主程序（Mainprogram）欄下?，F(xiàn)在從精品文檔放心下載Open欄切回到主程序（Mainprogram）欄。精品文檔放心下載就看到了主程序窗口，和先前一樣還是空的。通常，可以先插入一個(gè)“開始”模塊（不是子程序入口）到主程序。并查詢用來(lái)打開車庫(kù)門的開關(guān)I1，和先前主程序中所作的一樣?，F(xiàn)在你可以將你的新子程序插入主程序（也可以是其它子程序），方法和普通程序模塊一樣。你可以在Loadedprograms欄下的模謝謝閱讀塊組窗口中找到它，還有你的程序名。如果你還沒(méi)有保存過(guò)你的文件，則其文件名為unnamed1。如果你還打開了其它程序文件，你也可以在選擇其它程序文件的子程序。用這種方法，可以很方便地使用其它文件的子程序。感謝閱讀在模塊組Loadedprograms/unnamed1一欄中，可以找到兩個(gè)綠色的子程序符號(hào)。首先，名字Mainprogram代表的是主程序的符號(hào)。它很少用作子程序，但還是有可能的，例如你正在控制整個(gè)的工廠，且你先前已經(jīng)為各個(gè)單個(gè)的機(jī)器的控制系統(tǒng)開發(fā)了主程序。第二個(gè)符號(hào)的名字代表了你的新的子程序。Open這個(gè)名字是在屬性窗口中輸入的?，F(xiàn)在，將將子程序符號(hào)和普通程序模塊一樣插入主程序。感謝閱讀如果你喜歡，可以立即用一個(gè)停止模塊來(lái)將主程序終止，試一下吧?，F(xiàn)在可以通過(guò)按一下按鈕I1來(lái)將門打開，但是我們還沒(méi)有對(duì)關(guān)門部分進(jìn)行編程。為此，我們精品文檔放心下載來(lái)寫另一個(gè)子程序。按一下工具欄上的SPNew按鈕，并在Newsubprogram窗口中SPNew輸入子程序名Shut。描述輸入不是必須的，只是之后別忘了這個(gè)子程序的用處。謝謝閱讀現(xiàn)在，可以在程序窗口中輸入車庫(kù)門關(guān)門子程序Shut。又一次從“子程序入口”開始。首先馬達(dá)應(yīng)該向右轉(zhuǎn)（順時(shí)針）。限位開關(guān)I3一旦閉合，馬達(dá)M1應(yīng)該停止。子程序還是用“子程序出口”結(jié)束。謝謝閱讀現(xiàn)在通過(guò)子程序欄切換回主程序。如果你先前已經(jīng)用停止模塊結(jié)束了主程序，必須再將停止模塊刪除。車庫(kù)門打開之后，應(yīng)該再關(guān)閉置前保持10秒鐘。在一個(gè)10秒鐘的延時(shí)模塊之后，你可以從Loadedprograms/unnamed1程序組中選擇Shut子程序插入主程序。主程序和兩個(gè)子程序具體如下所示：感謝閱讀Mainprogram Open Shut主程序由開始模塊開始執(zhí)行，然后等待直到I1傳感器被按下。順便提一下，這里也可以用“等待輸入”模塊(見(jiàn)第57頁(yè)的“等待輸入”一節(jié))。開關(guān)I1按下之后，主程序調(diào)用子程序Open。這樣，程序控制轉(zhuǎn)到了Open子程序的子程序入口。子程序?qū)④噹?kù)門打開，然后到達(dá)子程序出口。這時(shí)，程序控制又轉(zhuǎn)回了主程序。子程序結(jié)束后，主程序又等待了10秒鐘。然后程序執(zhí)行到車庫(kù)關(guān)門子程序Shut。程序控制從子程序轉(zhuǎn)回之后，主程序來(lái)到停止模塊，程序結(jié)束。感謝閱讀4.2 子程序庫(kù)：把子程序從一個(gè)文件復(fù)制到另一個(gè)文件十分方便：同時(shí)加載兩個(gè)文件，用已經(jīng)加載的程序模塊組（Loadedprograms），將子程序從一個(gè)文件插入到另一個(gè)文件。對(duì)于經(jīng)常使用的子程序，使用庫(kù)的話，操作會(huì)更簡(jiǎn)單。ROBOPro包括了一個(gè)預(yù)置的子程序庫(kù)，你可以方便地重復(fù)使用。使用同樣的方法，你可以建立自己的庫(kù)，保存你經(jīng)常使用的子程序。謝謝閱讀4.2.1使用庫(kù)：庫(kù)初始化分為兩個(gè)主要的組。在組合包（constructionkits）組里，可以找到用于特定的組合包里的模型的子程序。在通用(General)組里，可以找到能用于所有模型的子程序。但是在通用組里的大多數(shù)子程序需要第三級(jí)技術(shù)，在下面一章會(huì)解釋。精品文檔放心下載每一個(gè)機(jī)器人組合包，比如ROBO移動(dòng)組，在組合包組里都有自己的子組。有時(shí)侯，這些子組根據(jù)各個(gè)組合包的裝配手冊(cè)中模型，還進(jìn)一步分組。當(dāng)你選擇了組合包或者其中的一個(gè)模型，在模塊窗口會(huì)顯示這個(gè)模型的現(xiàn)成的子程序。感謝閱讀如果你用鼠標(biāo)指向其中的一個(gè)子程序符號(hào)，會(huì)顯示一個(gè)簡(jiǎn)短的描述信息。如果你將一個(gè)子程感謝閱讀序插入程序，可以在子程序工具條上選擇子程序，再單擊功能工具欄的描述（Description），就可以顯示其詳細(xì)描述。精品文檔放心下載注意：如果你從庫(kù)里插入一個(gè)子程序，在一些情況下，比如某個(gè)子程序所用到的子程序會(huì)同時(shí)插入程序。你可以選擇編輯菜單上的撤消功能，刪除這些子程序。精品文檔放心下載4.2.2使用你自己的庫(kù)：使用了一段時(shí)間ROBOPro軟件后，你一定會(huì)經(jīng)常使用某些子程序。為了避免每次使用子程序都要查找打開相關(guān)文件，你可以建立你自己的庫(kù)，就像預(yù)置的庫(kù)一樣。你的庫(kù)由存放在同一個(gè)文件夾下的ROBOPro文件組成。每個(gè)文件夾都?xì)w類到自己的組中去。感謝閱讀你可以在文件（File）菜單的用戶自定義庫(kù)文件路徑(Ownlibrarydirectory)選項(xiàng)里，定義在哪個(gè)文件夾里存放你自己的庫(kù)。默認(rèn)的路徑為C:\Programs\ROBOPro\OwnLibrary。如果你在計(jì)算機(jī)上有自己的個(gè)人目錄，你可以把你自定義庫(kù)的文件夾定義在那里。謝謝閱讀小貼士：開始時(shí)，你可以把自己的庫(kù)文件定義在存放你的ROBOPro程序的那個(gè)目錄。用這種方法，你可以在你的目錄下，快速的找到所有文件中的所有子程序。謝謝閱讀組建你自己的庫(kù)：ROBOPro沒(méi)有特別的改變庫(kù)的功能。不過(guò)操作起來(lái)也很方便。如果你需要從一個(gè)庫(kù)中添加或者刪除子程序，你必須先調(diào)用相關(guān)的文件?？梢栽谀阕约旱膸?kù)文件目精品文檔放心下載錄下找到這個(gè)文件?，F(xiàn)在，你可以打開第二個(gè)文件，把“已加載的程序”組中選擇一個(gè)子程序，然后拖動(dòng)到庫(kù)的主程序中。在庫(kù)里，主程序不是一個(gè)真正的程序，精品文檔放心下載只是庫(kù)里所有子程序的集合而已。在庫(kù)里，主程序本身并不顯示在模塊窗口。當(dāng)然，你也可以在那里修改或者刪除子程序。感謝閱讀如果你修改了一個(gè)庫(kù)文件并保存，還必須在“文件（File）”菜單里選擇“更新我自己的庫(kù)(Updateownlibrary)”。這樣可以更新組窗口的文件列表。感謝閱讀4.3 編輯子程序符號(hào)就如你在前一個(gè)章節(jié)所看見(jiàn)的，ROBOPro會(huì)自動(dòng)為你的子程序生成子程序符號(hào)。但是你也可以自謝謝閱讀己定義符號(hào)，用來(lái)更好表達(dá)此子程序的功能。要這么做，你需要在子程序的屬性窗口，從自動(dòng)符感謝閱讀號(hào)模式切換到手動(dòng)符號(hào)模式。接下來(lái)，你可以從“屬性”欄切換到“符號(hào)”欄，來(lái)編輯子程序的符號(hào)。這個(gè)模塊組窗口中的“繪制圖標(biāo)”模塊組中可以找到繪圖功能。精品文檔放心下載在畫圖/形狀這個(gè)模塊組里，你可以找到常用的圖形，如矩形，橢圓，圓形等等。在畫圖/文字下面，你可以找到各種字體和大小的文字對(duì)象。在畫圖的其它組里，你可以找到更改顏色和其他屬性等功能。如何使用繪圖里的功能，在第九章里會(huì)詳細(xì)描述。精品文檔放心下載你可以移動(dòng)子程序的接線端，但是不可以添加或者刪除。在子程序符號(hào)的環(huán)境下，一般每個(gè)子程序的入口和出口只有一個(gè)接線端。接線端是自動(dòng)生成的，即使你切換到了手動(dòng)符號(hào)模式。謝謝閱讀一旦你離開符號(hào)編輯窗口，所有主程序和其他的子程序下的該精品文檔放心下載子程序都會(huì)相應(yīng)地自動(dòng)修改。請(qǐng)注意以下情況，如果你已經(jīng)移動(dòng)了子程序的連接端，且連接已經(jīng)建立的話，這會(huì)對(duì)子程序的感謝閱讀調(diào)用發(fā)生一點(diǎn)影響。在某些環(huán)境下，會(huì)出現(xiàn)不正確連接，而是在連接線的端點(diǎn)和符號(hào)端點(diǎn)都出現(xiàn)一個(gè)叉（見(jiàn)圖）。作為慣例，感謝閱讀一般簡(jiǎn)單地在連接線上單擊鼠標(biāo)左鍵。線將自動(dòng)重畫。在子程序有許多連接的情況下，就必須以后編輯這些線。感謝閱讀級(jí)別3:變量，面板&指令考慮用級(jí)別菜單將ROBOPro重設(shè)到級(jí)別3或更高！謝謝閱讀想象一下，如果你在博物館的過(guò)道里發(fā)現(xiàn)一臺(tái)神奇的機(jī)器，而且必須要用慧魚構(gòu)件仿制一臺(tái)。而在你研究這臺(tái)機(jī)器時(shí)忘記了時(shí)間，沒(méi)有注意到其他的游客正在離開這個(gè)博物館。當(dāng)博物館關(guān)門后，你可以對(duì)這臺(tái)機(jī)器做一個(gè)徹底的研究，并且能夠做出一個(gè)復(fù)制品。但是，你不得不先在博物館中呆一個(gè)無(wú)聊的夜晚。要使這種事情不再發(fā)生，你可以志愿到館長(zhǎng)那里編寫一個(gè)計(jì)數(shù)器，用它對(duì)進(jìn)入博物館和出博物館的游客進(jìn)行計(jì)數(shù)。并且只要仍有游客在博物館里就打開紅色的告警燈。但是，該怎么做呢？怎樣用ROBOPro進(jìn)行計(jì)數(shù)呢？答案是用變量。感謝閱讀5.1 變量和指令一個(gè)變量是一種能夠保存數(shù)值的模塊。你可以在變量的屬性窗口中輸入一個(gè)變量名，它可以給你一些關(guān)于變量中存放何種類型數(shù)字的一些提示。在初值中你可以指定在程序開始時(shí)變量中存放的值。變量類型設(shè)置在第61頁(yè)局部變量中解釋。謝謝閱讀你可以通過(guò)發(fā)送指令到變量，來(lái)改變變量中存儲(chǔ)的值。一個(gè)變量可以接受三種不同的指令：=，+和–。=指令是用新值覆蓋存儲(chǔ)的值。+和–指令是對(duì)存儲(chǔ)的值作加值或減值運(yùn)算。精品文檔放心下載你可以用指令模塊向變量發(fā)送指令。象其他的程序模塊一樣，指令模塊的上面有一個(gè)藍(lán)色的程序人口和下面一個(gè)藍(lán)色程序出口。但是在右邊有一個(gè)全新的東西，一個(gè)橙色的接口。那是指令輸出。不管什么時(shí)候，指令模塊執(zhí)行時(shí)，它會(huì)通過(guò)這個(gè)輸出向和它相連的模塊發(fā)送指令。在左邊，這個(gè)變量有一個(gè)相應(yīng)的指令輸入。當(dāng)你把指令的輸入和輸出連接起來(lái)，ROBOPro會(huì)顯示一條橙色的線條，而不是通常的藍(lán)色的連接線。程序模塊可以通過(guò)這些橙色的連接線發(fā)送指令，并且可以交換消息。感謝閱讀右邊程序中，開始時(shí)向變量Var發(fā)送指令=1。這個(gè)指令包含了實(shí)際的指令=，和值1。=1指令將變量設(shè)置為1。感謝閱讀秒鐘之后，程序向變量發(fā)送了+1指令，這個(gè)變量就把1加到原來(lái)的值上，現(xiàn)在得到值2。又過(guò)了1秒鐘，程序發(fā)送了指令–1，因此變量值又變?yōu)?。感謝閱讀現(xiàn)在，嘗試一下用ROBOPro編一個(gè)簡(jiǎn)單的程序。你可以在指令組中找到指令模塊，在變量，定時(shí)器……組找到變量。如果以在線模式執(zhí)行程序，你會(huì)看到變量的值是如何變化的。感謝閱讀你可能會(huì)問(wèn)：我可以看到變量的值，但是我能用它做什么呢？非常簡(jiǎn)單：在變量右邊有一個(gè)橙色的端子，這個(gè)端子用于變量發(fā)送它的當(dāng)前值到所有與變量相連的模塊去的。ROBOPro中，有一些帶左邊橙色輸入的模塊，你可以把它和變量的輸出連接起來(lái)。所以，例如，在分支Branch，等待Wait，.....組中，你會(huì)發(fā)現(xiàn)Yes/No分支判斷模塊，它并不直接查詢輸入，而是可以在變量值中要求感謝閱讀任意值。所以，博物館的游客計(jì)數(shù)器程序編寫如下所示：旋轉(zhuǎn)門的入口有一個(gè)傳感器I1，旋轉(zhuǎn)門的出口有一個(gè)傳感器I2。當(dāng)I1壓下時(shí)，程序發(fā)送一個(gè)+1的指令到變量Counter。然后程序等待，一直到I1再次被釋放為止。對(duì)于在出口處的I2傳感器，它的工作原理是完全一致，除了在這里用的是一個(gè)–1指令將值發(fā)送到變量Counter中。每次計(jì)數(shù)器的值發(fā)生變化時(shí)，會(huì)檢查計(jì)數(shù)器的狀態(tài)。如果計(jì)數(shù)器Counter的值>0，紅色告警燈會(huì)被打開，否則它會(huì)被關(guān)掉。精品文檔放心下載把上述程序做一次拷貝，并試一下。當(dāng)你按下傳感器l1并釋放一次，告警燈M1馬上會(huì)點(diǎn)亮。如果你動(dòng)一下傳感器l2，告警燈馬上熄滅。如果你按下并釋放l1多次，你必須也要按下并釋放傳感器l2相同次數(shù)才能使得告警燈熄滅?，F(xiàn)在，試一下如果先進(jìn)來(lái)5個(gè)游客，然后出去2個(gè)，然后又有3個(gè)進(jìn)來(lái)。那么，你要按l2多少次才能將告警燈熄滅？精品文檔放心下載5.2 變量組和多個(gè)進(jìn)程在你測(cè)試時(shí)，也許你已經(jīng)發(fā)現(xiàn)如果同時(shí)按下l1和l2會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。只要有一個(gè)傳感器壓下后，程序就不能響應(yīng)其他的傳感器了。由于，游客可能進(jìn)入和走出專門正好是同一時(shí)間，這樣就會(huì)產(chǎn)生計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。我們可以用幾個(gè)并行的進(jìn)程以避免這個(gè)錯(cuò)誤。到目前為止，所有的程序都只有一個(gè)開始模塊，但是這并不影響你使用多個(gè)開始模塊。所有帶有開始模塊的程序都是并行運(yùn)行的。所以專家們稱之為并行進(jìn)程。你可以用這項(xiàng)技術(shù)修改這個(gè)游客計(jì)數(shù)器程序，如下所示：謝謝閱讀現(xiàn)在，兩個(gè)互不相關(guān)的進(jìn)程分別用于l1和l2。如果傳感器l1被按下，這對(duì)用于l2的進(jìn)程是沒(méi)有影響的，并且可