ABB機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)課件

ABB機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)前沿技術(shù)培訓(xùn)學(xué)校：江門市技師學(xué)院ABB機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)前沿技術(shù)培訓(xùn)學(xué)校：江門市技師學(xué)院培訓(xùn)內(nèi)容：一、ABB的歷史二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域三、ABB機(jī)器人的型號(hào)與組成

四、ABB機(jī)器人的I/O通信五、ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)六、ABB機(jī)器人的程序編程培訓(xùn)內(nèi)容：（1）ABB的歷史

ABB是全球領(lǐng)先的電力和自動(dòng)化集團(tuán)，總部設(shè)在瑞士。ABB集團(tuán)業(yè)務(wù)遍布全球100多個(gè)國(guó)家，擁有120,000名員工，在中國(guó)的13,000名員工。ABB致力于研發(fā)、生產(chǎn)機(jī)器人已有30多年的歷史并且擁有全球160000多套機(jī)器人的安裝經(jīng)驗(yàn)。是工業(yè)機(jī)器人的先行者以及世界領(lǐng)先的機(jī)器人制造廠商。ABB于1974年發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，并擁有當(dāng)今最多種類、最全面的機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，及最大的機(jī)器人裝機(jī)量。一、ABB的歷史（1）ABB的歷史ABB是全球領(lǐng)先的電力和自動(dòng)化集團(tuán)（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（1）ABB的歷史一、ABB的歷史（2）ABB在中國(guó)中國(guó)：全球頂尖市場(chǎng)ABB與中國(guó)的關(guān)系可以追溯到上個(gè)世紀(jì)初的1907年。當(dāng)時(shí)ABB向中國(guó)提供了第一臺(tái)蒸汽鍋爐。1974年ABB在香港設(shè)立中國(guó)業(yè)務(wù)部，1979年在北京設(shè)立辦事處。1992年，ABB在廈門投資建立了第一家合資企業(yè)。1994年ABB將中國(guó)總部遷至北京，并于1995年正式注冊(cè)了投資性控股公司——ABB（中國(guó)）有限公司。一、ABB的歷史（2）ABB在中國(guó)中國(guó)：全球頂尖市場(chǎng)一、ABB的歷史（2）ABB在中國(guó)經(jīng)過(guò)多年的快速發(fā)展，ABB迄今在中國(guó)已擁有36家企業(yè)、在90個(gè)城市設(shè)有銷售與服務(wù)分公司及辦事處，擁有研發(fā)、生產(chǎn)、工程、銷售與服務(wù)全方位業(yè)務(wù)，員工人數(shù)約1.9萬(wàn)名。2012年ABB在中國(guó)的銷售收入超過(guò)52億美元，保持ABB集團(tuán)全球第二大市場(chǎng)的地位。一、ABB的歷史（2）ABB在中國(guó)經(jīng)過(guò)多年的快速發(fā)展，ABB迄（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

ABB是全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商，同時(shí)提供機(jī)器人軟件、外設(shè)、模塊化制造單元及相關(guān)服務(wù)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于焊接、物料搬運(yùn)、裝配、噴涂、精加工、拾料、包裝、貨盤(pán)堆垛、機(jī)械管理等領(lǐng)域，以汽車、塑料、金屬加工、鑄造、電子、制藥、食品、飲料等行業(yè)為目標(biāo)市場(chǎng)二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域ABB是全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

汽車裝配生產(chǎn)線焊接切割二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域汽車裝配生產(chǎn)線焊接切割二（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

涂噴裝箱、搬運(yùn)二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域涂噴裝箱、搬運(yùn)二、ABB（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

生活用品包裝書(shū)法與繪畫(huà)二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域（1）ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域生活用品包裝書(shū)法與繪畫(huà)二（2）企業(yè)中的ABB機(jī)器人

ABB機(jī)器人已經(jīng)在數(shù)千個(gè)應(yīng)用場(chǎng)合幫助客戶大幅提高生產(chǎn)力和產(chǎn)品質(zhì)量，同時(shí)顯著減少停機(jī)時(shí)間、運(yùn)行成本和所需人力資源。ABB機(jī)器人使工人不必再?gòu)氖轮匚锇徇\(yùn)等單調(diào)或危險(xiǎn)的工作，減少了人員流動(dòng)率，給客戶創(chuàng)造普遍而又顯著的效益為何要選用機(jī)器人？二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域（2）企業(yè)中的ABB機(jī)器人ABB機(jī)器人ABB機(jī)器人幫助雀巢、聯(lián)合利華和吉百利等知名食品廠商拾取、包裝和堆垛食品飲料。為兩家最大家具制造商-宜家和得嘉完成家具和地板的雕刻、磨光、噴涂、包裝和堆垛。替蘋(píng)果、戴爾、富士康、惠普、摩托羅拉和諾基亞等世界級(jí)公司焊接、壓磨、拋光和噴涂個(gè)人電腦、筆記本電腦、iPod、手機(jī)、相機(jī)和游戲機(jī)等電子產(chǎn)品。

在中國(guó)有哪些知名企業(yè)已使用機(jī)器人？（2）企業(yè)中的ABB機(jī)器人二、ABB機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域ABB機(jī)器人幫助雀巢、聯(lián)合利華和吉百利等知名食三、ABB機(jī)器人的型號(hào)與組成（1）ABB機(jī)器人的型號(hào)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。三、ABB機(jī)器人的型號(hào)與組成（1）ABB機(jī)器人的型號(hào)機(jī)器人常（2）ABB機(jī)器人的組成機(jī)器人的組成：Controller:控制器

Manipulator:機(jī)械手TeachPendant：示教器操作人員通過(guò)示教器和操作盤(pán)操作機(jī)器人三、ABB機(jī)器人的型號(hào)與組成（2）ABB機(jī)器人的組成機(jī)器人的組成：Controller（3）ABB機(jī)器人示教器介紹

Emergencystopbutton(E-Stop)-急停開(kāi)關(guān)Enablingdevice----------------使能器Joystick-----------------------操縱桿Display------------------------顯示屏按鍵功能：1、單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2、線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱3、重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱4、轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作三、ABB機(jī)器人的型號(hào)與組成（3）ABB機(jī)器人示教器介紹Emergencystop四、ABB機(jī)器人的I/O通信

（1）ABB機(jī)器人的I/O通信類型標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有:數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao以及輸送鏈跟蹤（2）常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板主要提供八個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、八個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和兩個(gè)模擬輸出信號(hào)

四、ABB機(jī)器人的I/O通信（1）ABB機(jī)器人的I/O通信（3）DSQC651板的I/O的創(chuàng)建四、ABB機(jī)器人的I/O通信

1）定義DSQC651板的總線連接2）定義數(shù)字輸入信號(hào)di13）定義數(shù)字輸出信號(hào)do14）定義組數(shù)字輸入信號(hào)di15）定義組數(shù)字輸出信號(hào)do16）定義模擬輸出信號(hào)ao1（3）DSQC651板的I/O的創(chuàng)建四、ABB機(jī)器人的I/O（1）程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)的建立一般分兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫(huà)面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)五、ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

（1）程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或模塊中設(shè)定的值和（2）程序數(shù)據(jù)的類型與分類

1、變量VAR2、可變量PERS3、常量CONST（3）三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定1、工具數(shù)據(jù)tooldata2、工件坐標(biāo)wobjdata3、有效載loaddata五、ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

（2）程序數(shù)據(jù)的類型與分類1、變量VAR（3）三個(gè)關(guān)鍵程序六、ABB機(jī)器人的程序編程

（1）RAPID程序及指令RAPID是一種英文編程評(píng)議，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入、還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成每一個(gè)程序塊包含程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序、和功能四種對(duì)象六、ABB機(jī)器人的程序編程（1）RAPID程序及指令RA（2）常用RAPID程序指令

六、ABB機(jī)器人的程序編程

1、賦值指令（：=）2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MOVEJ、線性運(yùn)動(dòng)MOVEL、圓弧運(yùn)動(dòng)MOVEC、絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)MOVEABSJ）3、I/O