昆鋼菱鐵礦開發(fā)利用試驗(yàn)研究及曼弗雷德布魯科萊里重構(gòu)控制的機(jī)器人制造單元

PAGE昆鋼菱鐵礦開發(fā)利用試驗(yàn)研究【摘要】本文主要介紹了昆鋼王家灘菱鐵礦焙燒磁選實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)的情況，歸納總結(jié)出適宜工藝參數(shù)，提出了開發(fā)利用王家灘菱鐵礦的加工方法。【關(guān)鍵詞】菱鐵礦磁化焙燒磁選回收率1.前言王家灘菱鐵礦鐵品位為27.82%，有害元素硫的含量較高，伴生元素MgO、Cu含量較高，含有大量的碳酸鹽和硅酸鹽，磁性弱，采用常規(guī)的選礦方法回收效果差；采用磁化焙燒，能使其物相發(fā)生轉(zhuǎn)變，產(chǎn)生磁性。本次試驗(yàn)著力于焙燒→選礦的工藝方面進(jìn)行研究，目的是探索礦物磁性轉(zhuǎn)化適宜的焙燒條件及選礦方法。試驗(yàn)得出，采用磁化焙燒→磁選的方式處理品質(zhì)較差的王家灘類型的菱鐵礦，是開發(fā)利用該類礦物的重要途徑之一。將焙燒溫度控制在800℃2.王家灘菱鐵礦物理化學(xué)性能2.1王家灘菱鐵礦化學(xué)性能菱鐵礦取于王家灘打礦箐工區(qū)，該菱鐵礦鐵品位較低，為27.82%，SiO2含量較高，為26.78%，S含量較高，為0.80%，屬品質(zhì)較差的菱鐵礦?；瘜W(xué)成份詳見表1。表1王家灘菱鐵礦化學(xué)成份%礦名TFeSiO2CaOMgOSPAl2O3MnPbZnK2ONa2OCu燒損菱鐵礦27.8226.780.394.020.800.0102.281.180.0180.0740.410.0120.2925.772.2王家灘菱鐵礦礦相組成王家灘菱鐵礦礦相中菱鐵礦含量為55.00%，石英含量較高。礦相組成詳見表2。表2菱鐵礦礦相組成%礦名菱鐵礦赤鐵礦磁鐵礦其它王家灘菱鐵礦55.00//石英(40)3.馬弗爐焙燒礦磁選管選礦試驗(yàn)焙燒礦磁選管選礦試驗(yàn)的主要目的在于，尋求適合的焙燒溫度范圍，使經(jīng)過焙燒后的菱鐵礦能獲得最大限度的磁性。3.1焙燒方法磁化焙燒試驗(yàn)在馬弗爐內(nèi)進(jìn)行，焙燒溫度為500℃、600℃、700℃、900℃、1000℃、1100℃、1200℃。焙燒時(shí)將2kg粒度為20mm～60mm的菱鐵礦試樣放入自然氣氛的馬弗爐3.2焙燒礦磁選管試驗(yàn)條件將焙燒處理好的礦進(jìn)行粗碎、中碎、細(xì)磨處理，磁選管試驗(yàn)的入選礦磨礦細(xì)度-200目為98.10%、磁場(chǎng)強(qiáng)度為95KA/M。3.3焙燒溫度的磁選管選礦試驗(yàn)將經(jīng)焙燒和磨礦處理的礦放入直徑為60mm、長(zhǎng)800mm的磁選管中進(jìn)行分選，（1）500℃時(shí)，由于碳酸鐵分解不充分，磁性較弱，精礦產(chǎn)率、品位、回收率均較低；（2）600℃時(shí)，精礦產(chǎn)率最高，為95.24%，回收率也最高，為95.53%；（3）700℃時(shí)，精礦產(chǎn)率為75.34%，回收率為62.68%；（4）900℃時(shí)，精礦產(chǎn)率為56.67%，回收率為82.40%；（5）1000℃時(shí)精礦產(chǎn)率出現(xiàn)拐點(diǎn)，1000℃、1100℃、1200℃表3焙燒溫度試驗(yàn)結(jié)果溫度磁選管精礦磁選管尾礦∑產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（0產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（%）產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（%）50048.4524.9544.5551.5529.1955.45100.0027.14100.0060095.2437.5295.534.7635.134.47100.0037.41100.0070075.3422.1162.6824.6640.2237.32100.0036.23100.0090056.6753.3282.4043.3314.8917.60100.0036.67100.00100045.3357.8481.5454.6710.8618.46100.0032.16100.00110044.8355.8373.4555.1716.4026.55100.0034.08100.00120049.3252.9287.6750.687.2412.33100.0029.77100.00由以上結(jié)果可以得出，在自然氣氛條件下，焙燒溫度小于500℃時(shí)，焙燒后的菱鐵礦磁性較弱；600℃以上溫度焙燒所獲得的菱鐵礦具有較強(qiáng)的磁性；焙燒溫度超過1000℃后磁選管磁選精礦產(chǎn)率下降，這與發(fā)生Fe3O4轉(zhuǎn)變?yōu)镕e2O3，即磁性礦物減少有關(guān)，所以焙燒溫度應(yīng)控制在600℃4.回轉(zhuǎn)窯焙燒礦磁選試驗(yàn)4.1焙燒方法將20kg粒度為20mm～60mm的菱鐵礦放入內(nèi)徑為400mm、長(zhǎng)為1200mm的回轉(zhuǎn)窯內(nèi)焙燒，采用混合煤氣燃燒加熱，回轉(zhuǎn)窯升溫速度10℃/min～15℃/min，回轉(zhuǎn)窯磁化焙燒溫度分別設(shè)定為700℃、850℃和4.2焙燒礦樣的成份三個(gè)不同溫度條件下焙燒后的菱鐵礦，（1）TFe提高到34.73%～37.67%；（2）SiO2含量升高到31.37%～35.80%；（3）S含量從原礦的0.80%降為0.190%～0.659%；（4）S含量隨焙燒溫度升高而降低。成份見表4。表4三個(gè)不同溫度下焙燒礦的主要元素含量%焙燒溫度TFeSiO2S70037.6731.370.65985035.6134.550.47495034.7335.800.1904.3700℃4.3.1粒度分析700℃焙燒礦-0.450mm～+0.076mm級(jí)別的品位較高，+0.900mm和-0.076mm表5700℃粒度（mm）產(chǎn)率（%）品位（%）金屬占有率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)+0.90027.27/28.8920.93/-0.900～+0.45026.1453.4138.6126.8147.74-0.450～+0.20020.6174.0243.3623.7471.48-0.200～+0.1258.5782.5943.9910.0181.49-0.125～+0.0972.5185.1042.382.8284.31-0.097～+0.0762.3987.4941.622.6486.95-0.07612.51100.0039.2613.05100.00∑100.00/37.65100.00/4.3.2磨礦細(xì)度試驗(yàn)試驗(yàn)采用球磨機(jī)進(jìn)行，磨礦濃度為50.00%，入磨粒度為-2mm。試驗(yàn)采用弱磁選，磁場(chǎng)強(qiáng)度為95.54KA/M。磨礦細(xì)度試驗(yàn)得出：-200目為50.00%時(shí)的精礦產(chǎn)率和回收率最高，表明鐵礦物與脈石在此條件下單體分離較好。結(jié)果見表6。表6700℃細(xì)度精礦尾礦∑產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%35.0052.8557.1580.2647.1515.7619.74100.0037.64100.0050.0055.8857.4585.5844.1212.2614.42100.0037.51100.0065.0052.1658.0079.9547.8415.8620.05100.0037.84100.0085.0052.9558.0080.9547.0515.3619.05100.0037.94100.004.3.3磨礦細(xì)度-200目為50.00%的弱磁一粗一精一掃流程試驗(yàn)根據(jù)磨礦細(xì)度試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行以下流程試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：磨礦細(xì)度為50.00%，弱磁粗選的磁場(chǎng)強(qiáng)度與前面相同，精選的磁場(chǎng)強(qiáng)度為79KA/M，掃選磁場(chǎng)強(qiáng)度為114KA/M。焙燒溫度為700℃700℃焙燒礦磁選流程試驗(yàn)得出：精選的尾礦品位高達(dá)53.70%，說明其中含有部分弱磁性礦物，在低磁場(chǎng)強(qiáng)度下進(jìn)入尾礦中，可見精選不必要；掃選的精礦品位為53.52%，可以合并為精礦，掃選有必要。結(jié)果見表7。表7700℃產(chǎn)品名稱產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)精選精礦47.32/58.8674.59/精選尾礦5.5252.8453.707.9482.53掃選精礦6.0458.8853.528.6691.19掃選尾礦41.12100.008.008.81100.00∑100.00/37.34100.00/焙燒礦 焙燒礦100.0037.34 100.0035.96產(chǎn)率%品位%弱磁粗選100.00 弱磁粗選 100.00 回收率%52.8458.3247.1613.83 56.9256.07 43.089.23弱磁精選82.53弱磁掃選17.47 88.7611.24 弱磁掃選47.3258.865.5253.706.0453.5241.128.001.5745.8741.518.0074.597.948.668.81 2.00 9.2458.8857.8391.19精礦尾礦 精礦尾礦圖1700℃焙燒礦磁選試驗(yàn)流程圖2850℃4.4850℃4.4.1粒度分析850℃焙燒礦粒度分析得出：隨著礦粒細(xì)度的增加，鐵品位在不斷提高，說明金屬主要分布于-0.45mm的粒級(jí)內(nèi)。結(jié)果見表8。表8850℃粒度（mm）產(chǎn)率（%）品位（%）金屬占有率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)+0.90039.65/27.3530.31/-0.900～+0.45026.8566.5038.4128.8259.13-0.450～+0.20017.5784.0743.3821.3080.43-0.200～+0.1256.5290.5944.898.1888.61-0.125～+0.0971.7692.3544.542.1990.80-0.097～+0.0761.6393.9844.752.0492.84-0.0766.02100.0042.557.16100.00∑100.00/35.78100.00/4.4.2磨礦細(xì)度試驗(yàn)850℃表9850℃細(xì)度精礦尾礦∑產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%35.0058.9654.5389.6641.049.0310.34100.0035.86100.0045.0057.2555.6390.3842.757.939.62100.0035.21100.0060.0055.7056.3688.7044.309.0311.30100.0035.39100.0075.0053.3556.5785.7246.6510.7814.28100.0035.21100.0090.0053.0456.6884.4746.9611.7715.53100.0037.94100.00流程試驗(yàn)①焙燒溫度為850℃磨礦細(xì)度45.00%弱磁一精一掃流程Ⅰ分選條件：流程試驗(yàn)的磨礦細(xì)度為45.00%，弱磁粗選的磁場(chǎng)強(qiáng)度為95KA/M，掃選的磁場(chǎng)強(qiáng)度為114KA/M。試驗(yàn)流程Ⅰ見圖2。850℃焙燒礦磨礦細(xì)度為45.00%的弱磁一精一掃流程Ⅰ試驗(yàn)得出：掃選的精礦品位只有45.87%，離產(chǎn)品質(zhì)量的要求較遠(yuǎn)，掃選必要性不大。結(jié)果見表10。表10850℃產(chǎn)品名稱產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)精選精礦56.92/56.0788.76/掃選精礦1.5758.4945.872.0090.74掃選尾礦41.51100.008.009.24100.00∑100.00/35.96100.00/②磨礦細(xì)度為90.00%的弱磁一粗一精一掃流程Ⅱ試驗(yàn)分選條件：粗選磁場(chǎng)強(qiáng)度為95KA/M，精選磁場(chǎng)強(qiáng)度為79KA/M，掃選磁場(chǎng)強(qiáng)度114KA/M。試驗(yàn)流程Ⅱ見圖3。從表11中可以看出：當(dāng)磨礦細(xì)度為90.00%時(shí)，精選精礦品位比較高，掃選的精礦品位比磨礦細(xì)度45.00%也高，用磨礦細(xì)度為90.00%的總精礦與磨礦細(xì)度為45.00%的粗選精礦相比較，磨礦細(xì)度90.00%的精礦品位比磨礦細(xì)度45.00%高0.94%，回收率高0.94%，提高的幅度小，采用磨礦細(xì)度為45.00%的一次粗選較經(jīng)濟(jì)。焙燒礦焙燒礦100.0036.00產(chǎn)率，%品位，% 100.0035.39產(chǎn)率，%品位，%弱磁粗選100.00回收率，% 弱磁粗選 100.00 回收率，%51.3557.0648.6513.80 54.8756.0245.1310.30弱磁精選81.35弱磁掃選18.65 弱磁精選 86.86 13.14弱磁掃選40.6257.9010.7353.73 6.8554.38 51.0456.613.8348.193.6850.2541.456.7565.3316.0210.3541.807.1581.655.21 5.237.9158.2056.74 8.30 54.7256.1845.2810.2691.70 86.88 13.12精礦尾礦 精礦 尾礦圖3850℃焙燒礦磁選試驗(yàn)流程Ⅱ 圖41000850℃焙燒礦磨礦細(xì)度為90.00%的弱磁一粗一精一掃流程Ⅱ試驗(yàn)結(jié)果見表11。焙燒溫度均為850表11850℃焙燒礦磨礦細(xì)度為90.00%弱磁一粗一精一掃流程Ⅱ產(chǎn)品名稱產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)精選精礦40.62/57.9065.33/精選尾礦10.7351.3553.7516.0281.35掃選精礦6.8558.2054.3810.3891.70掃選尾礦41.80100.007.158.30100.00∑100.00/36.00100.00/4.5950℃4.5.1粒度分析950℃表12950℃粒度（mm）產(chǎn)率（%）品位（%）金屬占有率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)+0.90025.94/28.2320.87/-0.900～+0.45027.3253.2635.2527.4548.32-0.450～+0.20020.9574.2140.3024.0772.39-0.200～+0.1258.7782.9840.9510.2482.63-0.125～+0.0972.0084.9839.492.2584.88-0.097～+0.0762.6687.6438.552.9287.80-0.07612.36100.0034.6512.20100.00∑100.00/35.08100.00/4.5.2磨礦細(xì)度試驗(yàn)?zāi)サV條件與前面相同，試驗(yàn)采用弱磁選機(jī)，磁場(chǎng)強(qiáng)度為95KA/M。950℃表13950℃細(xì)度精礦尾礦∑產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%35.0047.1655.0374.0451.8417.2225.96100.0035.05100.0050.0033.2854.9852.5966.7224.7247.41100.0034.79100.0075.0054.8756.0286.8645.1310.3013.14100.0035.39100.0090.0052.7156.0882.3647.2913.3917.64100.0035.89100.004.5.3磨礦細(xì)度為75.00%的弱磁一粗一精一掃流程試驗(yàn)分選條件：流程試驗(yàn)的磨礦細(xì)度為75.00%，弱磁粗選的磁場(chǎng)強(qiáng)度為95KA/M，精選磁場(chǎng)強(qiáng)度為79KA/M，掃選的磁場(chǎng)強(qiáng)度為114KA/M。試驗(yàn)流程見圖4。950℃表14950℃產(chǎn)品名稱產(chǎn)率（%）品位（%）回收率（%）個(gè)別累計(jì)個(gè)別累計(jì)精選精礦51.04/56.6181.65/精選尾礦3.8354.8748.195.2186.86掃選精礦3.6858.5550.255.2392.09掃選尾礦41.45100.006.757.91100.00∑100.00/35.39100.00/從圖4和表14中可以看出，掃選的精礦品位50.25%，可以合并為精礦。4.6結(jié)果分析分別對(duì)焙燒后的四個(gè)礦樣進(jìn)行選礦試驗(yàn)，樣品制備為-2mm。在尋求到較佳磨礦細(xì)度的情況下，進(jìn)行弱磁選流程試驗(yàn)得出：焙燒溫度為700℃經(jīng)磁選的精礦品位較高，而且回收率僅比焙燒溫度為950表15四個(gè)礦樣流程試驗(yàn)結(jié)果表溫度精礦尾礦∑產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%產(chǎn)率，%品位，%回收率，%70058.8857.8391.1941.128.008.81100.0037.34100.00850℃（流程Ⅰ56.9256.0788.7643.089.2311.24100.0035.96100.00850℃（流程Ⅱ58.2056.7491.7041.807.158.30100.0036.00100.0095054.7256.1886.8844.2810.4913.12100.0035.39100.00為了解四個(gè)流程指標(biāo)所得到的精礦質(zhì)量，對(duì)這四個(gè)流程的精礦進(jìn)行產(chǎn)品檢查，四個(gè)精礦產(chǎn)品中TFe品位在56.07%～57.83%之間，700℃產(chǎn)品的SiO2含量最低為3.48%，四個(gè)精礦的二氧化硅與入選礦相比都有大幅度的降低；經(jīng)磁選后精礦中硫含量隨著溫度的升高而降低,脫硫率為53.66%～64.21%，。綜合考慮分選指標(biāo)及產(chǎn)品質(zhì)量，焙燒溫度為700℃～850表16產(chǎn)品化學(xué)成份檢查結(jié)果%焙燒溫度TFeSiO2S脫S率70057.833.480.31253.66850℃（流程Ⅰ56.074.050.19958.02850℃（流程Ⅱ56.743.570.20656.5495056.185.080.06864.215.結(jié)論5.1菱鐵礦在馬弗爐內(nèi)焙燒，焙燒溫度為600℃～950℃時(shí)，能獲得大量具有較強(qiáng)磁性的礦物。采用磁化焙燒5.2菱鐵礦在回轉(zhuǎn)窯中經(jīng)混合煤氣加熱到700℃～9505.3品質(zhì)較差的菱鐵礦在700℃、850℃和950℃溫度下焙燒后，采用弱磁一粗一精一掃選礦流程，均可獲得鐵品位＞56.00%、SiO2試驗(yàn)研究表明，王家灘類型菱鐵礦采用800℃參考文獻(xiàn)[1]羅立群，菱鐵礦的選礦開發(fā)研究與發(fā)展前景，《金屬礦山》2006（1）。[2]羅良飛，大西溝菱鐵礦煤基回轉(zhuǎn)窯磁化焙燒半工業(yè)試驗(yàn)，《礦冶工程》200626（02）。曼弗雷德布魯科萊里重構(gòu)控制的機(jī)器人制造單元DepartmentofManufacturing,ProductionandManagementEngineering,Universita`diPalermo,VialedelleScienze,90128,Palermo,ItalyReceived11December2003;receivedinrevisedform19July2005;accepted6August2005摘要本文研究領(lǐng)域是制造系統(tǒng)控制。該處理的主題其實(shí)是非常迷人，由于其重要性，無(wú)論是在研究或是工業(yè)水平它已超過過去幾十年。另一方面，似乎作者認(rèn)為，大部分主題所固有的復(fù)雜性本身依賴于不同的含義或抽象級(jí)，無(wú)論是“制造系統(tǒng)”和“控制”可能象征，所提出的研究目的是要面對(duì)的話題，對(duì)一個(gè)具體的方式，即是通過發(fā)展控制軟件系統(tǒng)的一個(gè)具體，雖然容易被廣義的機(jī)器人的制造單元。兩種不同的開發(fā)方法，從概念設(shè)計(jì)到實(shí)際執(zhí)行，一個(gè)單元控制系統(tǒng)的介紹和比較。前者的基礎(chǔ)上，階梯邏輯圖表，為PLC控制的制造單元；后者的基礎(chǔ)上，面向?qū)ο蟮慕：途幊碳夹g(shù)，為PC機(jī)控制的制造單元。分析已進(jìn)行了內(nèi)部和外部的考慮要求，制造系統(tǒng)，主要是驅(qū)動(dòng)當(dāng)代工業(yè)的需要，重構(gòu)控制系統(tǒng)，主要是公認(rèn)的關(guān)鍵的關(guān)鍵，成功在新時(shí)代的大規(guī)模定制，2005年Elsevier公司有限公司所有權(quán)利保留。關(guān)鍵詞：面向?qū)ο蠼＃恢貥?gòu)控制；聯(lián)鎖邏輯；基于PLC的控制；基于PC的控制1導(dǎo)言監(jiān)測(cè)和控制計(jì)算機(jī)集成制造（CIM）系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的，但關(guān)鍵的任務(wù)是現(xiàn)代電腦的制造系統(tǒng)已遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于可以實(shí)現(xiàn)與現(xiàn)有的技術(shù)的成本，這種系統(tǒng)往往是投資太高，應(yīng)該有合理的投資回報(bào)就可以開始，只有當(dāng)所需的系統(tǒng)是保證，主要是所取得的利用控制軟件模塊的規(guī)劃，調(diào)度，調(diào)度，協(xié)調(diào)，監(jiān)測(cè)和數(shù)據(jù)分析活動(dòng)，從低層次的控制角度來看，利用可編程器件的控制機(jī)，機(jī)器人，和物料裝卸系統(tǒng)也是必需的。在這個(gè)水平上，控制系統(tǒng)已執(zhí)行，主要是低層次的協(xié)調(diào)活動(dòng)（任務(wù)規(guī)劃活動(dòng)），如同步的車間設(shè)備，如致動(dòng)器和傳感器?？紤]對(duì)制造單元，控制問題的關(guān)注，協(xié)調(diào)細(xì)胞的硬件組件，以實(shí)現(xiàn)鑒于任務(wù)的計(jì)劃。在大多數(shù)情況下，規(guī)劃是一個(gè)序列控制器控制的I/O變數(shù)，利用簡(jiǎn)單的算法或程序。這些序列和同步控制器通常是在編程的PLC語(yǔ)言或在一個(gè)共同的通用編程語(yǔ)言（如任務(wù)計(jì)劃是由PC機(jī)），階梯圖（LD）的是最利用建模和編程語(yǔ)言為基于PLC的控制器。他們是非常易于使用的和相對(duì)熟悉于人員的同時(shí)，奔騰網(wǎng)（PN），國(guó)家圖表和有限狀態(tài)機(jī)圖已廣泛應(yīng)用，初步階段的控制系統(tǒng)的發(fā)展，如規(guī)格，設(shè)計(jì)，核查和績(jī)效評(píng)價(jià)的離散事件控制系統(tǒng)，盡管他們聘用了基于過程的模型，該模型并不完全對(duì)應(yīng)到控制編程行為[1,2]。據(jù)其主要要求是，發(fā)展可重構(gòu)細(xì)胞層級(jí)的控制軟件，這是重構(gòu)在其基本組成部分的面向?qū)ο螅∣O）建模技術(shù)被廣泛建議，在科學(xué)文獻(xiàn)為概念建模階段的控制軟件開發(fā)，因?yàn)樗麄円约俺姓J(rèn)相關(guān)的功能軟件模塊化，快速原型，并重新使用。兩個(gè)主要的關(guān)注尚未出現(xiàn)。首先是關(guān)系到巨大的差距，這之間存在著面向?qū)ο蟮母拍钅Ｐ突蛟O(shè)計(jì)的控制軟件和其實(shí)際執(zhí)行的同時(shí)，一般用途的編程語(yǔ)言，為基于PC的控制軟件，封裝，面向?qū)ο蟮奶攸c(diǎn)，肯定是可用的（如C++），關(guān)于基于PLC的控制系統(tǒng)，階梯，圖表，舉例來說，不包括面向?qū)ο蟮奶攸c(diǎn)。第二個(gè)關(guān)心的關(guān)于無(wú)條件需要有一個(gè)模擬的環(huán)境下，測(cè)試的有效運(yùn)作，新的或重新控制軟件。事實(shí)上，在兩個(gè)同步細(xì)胞成分不正確之間（一機(jī)器人手臂和機(jī)床工作臺(tái)）可能損害細(xì)胞無(wú)法復(fù)原，因此，模擬的環(huán)境下，以測(cè)試他們odeled和編程控制軟件是嚴(yán)格要求，以避免這種不利影響。目的是研究提出了在這方面的文件，主要是側(cè)重于提出一個(gè)綜合的方法，采用了面向?qū)ο蟮姆椒?，建模，設(shè)計(jì)，模擬，最后編程控制軟件的一個(gè)機(jī)器人的制造單元在這兩個(gè)PLC和基于PC的嵌入式控制系統(tǒng)。特別注意已考慮到兩個(gè)上述的關(guān)系。作者提出用統(tǒng)一建模語(yǔ)言（UML）作為工具，用于設(shè)計(jì)和建模的控制系統(tǒng)本身，而勞工處和C++其實(shí)施，分別在PLC和基于PC的嵌入式控制系統(tǒng)。此外，它顯示如何使用UML及其活動(dòng)圖更容易使設(shè)計(jì)和規(guī)劃階段，雙方在一個(gè)PLC和PC的環(huán)境。此外，該文件顯示，發(fā)展一個(gè)離散事件仿真平臺(tái)進(jìn)行測(cè)試，重構(gòu)控制軟件。該文件的結(jié)構(gòu)如下：第2條給出了一個(gè)概述了離散控制機(jī)器人的制造單元，針對(duì)特定的最常用的設(shè)計(jì)一壓痕心理狀態(tài)的工具。第3條提出的問題的聲明而提出的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法論，說明在第4節(jié)。第5條提出了制定和實(shí)施的方法都PLC的面向勞工處為基礎(chǔ)的控制系統(tǒng)和PC為導(dǎo)向的C++基于控制系統(tǒng)。結(jié)論及進(jìn)一步的言論得出的最后一節(jié)。2Discrete控制機(jī)器人的制造單元任期制造單元也被稱為“成組技術(shù)的細(xì)胞”通常含義的集合，制造業(yè)，材料處理，控制和輔助設(shè)備都需要制造的特定部分類型或更一般地說，一部份家庭。機(jī)器人制造單元通常是一個(gè)典型的制造系統(tǒng)的這種類型的和，這取決于制造業(yè)的目標(biāo)，就需要自動(dòng)化和生產(chǎn)力，它可以組成不同的電話號(hào)碼和不同種的生產(chǎn)設(shè)備（加工站），輔助裝置，物料裝卸系統(tǒng)（機(jī)器人和運(yùn)輸系統(tǒng)），和控制系統(tǒng)（繼電器，PLC的，個(gè)人電腦等）。特別是，細(xì)胞控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要依賴于結(jié)構(gòu)與配置的細(xì)胞本身。作為一個(gè)例子，如果制造單元組成，許多不同種的設(shè)備，及其控制系統(tǒng)，可能需要包括幾個(gè)硬件裝置一樣的PLC或PC。另外，根據(jù)功能的要求，細(xì)胞治的政策，控制軟件，可以組成各種模塊。舉例來說，如果唯一的要求是，同步驅(qū)動(dòng)器和傳感器的運(yùn)行某一特定的任務(wù)計(jì)劃，那么一個(gè)簡(jiǎn)單的程序可以加載到的PLC，控制這兩個(gè)輸入信號(hào)源自細(xì)胞傳感器和輸出信號(hào)觸發(fā)細(xì)胞器。在另一方面，如果控制系統(tǒng)的需要自動(dòng)下載的數(shù)控加工程序的一部分，從一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，根據(jù)資料來源于自動(dòng)視覺系統(tǒng)的檢測(cè)，其中部分型進(jìn)入系統(tǒng)，或者一些錯(cuò)誤恢復(fù)功能需要，那么這是很明顯，控制系統(tǒng)的需要，包括不同的硬件設(shè)備和不同的軟件模塊。通常，他控制系統(tǒng)的軟件體系結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性是與它的硬件配置，即使這并非總是如此鑒于這些考慮，科學(xué)文獻(xiàn)中并不缺乏研究和建議，各類控制架構(gòu)（包括硬件和軟件）的挑戰(zhàn)，依賴于的建議，通用控制系統(tǒng)的建立制造單元。基本上，兩個(gè)主要類別的方法，提出了單元控制系統(tǒng)的發(fā)展可以成為公認(rèn)的文學(xué)。（1）前者涉及的問題的建模和分析控制系統(tǒng)的軟件和硬件架構(gòu)。通常，開始從需求分析，作者提出的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對(duì)建模工具和標(biāo)準(zhǔn)。面向?qū)ο蠹夹g(shù)[3，4]方法，模式，語(yǔ)文[5]，和奔騰網(wǎng)[6]是毫無(wú)疑問的最利用建模的標(biāo)準(zhǔn)，集中控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，而多系統(tǒng)[7]和IEC標(biāo)準(zhǔn)，如614999[8]，廣泛用于分散控制的架構(gòu)。（2）后者類的方法制造單元控制發(fā)展的關(guān)注，其低水平的節(jié)目。即使在這種情況下，東南非編程的方法很多，主要取決于控制系統(tǒng)的硬件配置說明在什么情況如下。2.1基于PLC的嵌入式控制系統(tǒng)。一個(gè)非常傳統(tǒng)的方式來控制制造單元是由PLC的設(shè)備，互動(dòng)，每一個(gè)開關(guān)的其他元素的交流電信號(hào)。作為一個(gè)例子，它可以觸發(fā)或停止離散事件對(duì)一機(jī)床根據(jù)階梯的邏輯，這是執(zhí)行。在其他換句話說，臨立會(huì)，不僅控制的基本動(dòng)，但也同步生產(chǎn)工序之間的許多制造業(yè)和輔助要素，也可以可編程。最常見的編程語(yǔ)言的PLC是階梯邏輯。階梯邏輯不同，從最常見的通用語(yǔ)言，如C++，作為一個(gè)裝置導(dǎo)向的程式設(shè)計(jì)語(yǔ)言。在其基本形式，階梯邏輯是一個(gè)圖形代表布爾交換功能的基礎(chǔ)上，比喻身體中繼系統(tǒng)。一個(gè)非常傳統(tǒng)的方式來控制制造單元是由PLC的設(shè)備，互動(dòng)，每一個(gè)開關(guān)的其他元素的交流電信號(hào)。作為一個(gè)例子，它可以觸發(fā)或停止離散事件對(duì)一機(jī)床根據(jù)階梯的邏輯，這是執(zhí)行。在其他換句話說，臨立會(huì)，不僅控制的基本動(dòng)，但也同步生產(chǎn)工序之間的許多制造業(yè)和輔助要素，也可以可編程。最常見的編程語(yǔ)言的PLC是階梯邏輯。階梯邏輯不同，從最常見的通用語(yǔ)言，如C++，作為一個(gè)裝置導(dǎo)向的程式設(shè)計(jì)語(yǔ)言。在其基本形式，階梯邏輯是一個(gè)圖形代表布爾交換功能的基礎(chǔ)上，比喻身體中繼系統(tǒng)。據(jù)基于PLC的嵌入式控制系統(tǒng)一偵察CERN的，題目有限，他們的編程語(yǔ)言，主要是處理在文學(xué)作品。以下這些方向作者提出模型[1，9]，面向?qū)ο蟮哪Ｐ蚚10]，圖[11,12]，隨后，須自動(dòng)或手動(dòng)，改建在階梯的邏輯。這個(gè)預(yù)編程階段是需要的，以便有一個(gè)更高的水平模型的控制程序，這是比較容易理解，更容易設(shè)計(jì)，由于其面向過程的性質(zhì)，抄錄了離散事件運(yùn)作的制造單元。[13]通過使用面向?qū)ο竽Ｐ蜕硣?guó)圖制定了一個(gè)虛擬樣機(jī)環(huán)境，以減少所涉及的風(fēng)險(xiǎn)，基于PLC的控制程序，如僵局的問題。此外，專業(yè)系統(tǒng)模塊[14]和分層網(wǎng)[15]是時(shí)所用的附加功能，必須控制程序細(xì)胞的任務(wù)計(jì)劃，如錯(cuò)誤處理能力。2.2基于PC的嵌入式控制系統(tǒng)在另一方面，在非常最近幾年研究人員所面臨的問題，控制細(xì)胞的編程直接繞過能力有限的PLC與基于PC的控制方法?；赑C的控制環(huán)境不爭(zhēng)的優(yōu)勢(shì)，尊重PLC的環(huán)境，特別是關(guān)于他們的網(wǎng)絡(luò)誘因，真正的實(shí)時(shí)監(jiān)控和可視化能力，涉及到大量的編程語(yǔ)言，可以實(shí)施實(shí)時(shí)控制軟件。然而，在這些環(huán)境中的主要問題是要處理的軟件和硬件不兼容所帶來的來自不同廠商。開放的模塊化結(jié)構(gòu)，控制器（omac），由通用汽車和福特汽車煽動(dòng)，開放式系統(tǒng)環(huán)境控制（osec），發(fā)達(dá)國(guó)家內(nèi)部的機(jī)床工業(yè)，開放的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)控制在自動(dòng)化系統(tǒng)（osaca），發(fā)達(dá)國(guó)家內(nèi)部的團(tuán)隊(duì)精神三，歐洲項(xiàng)目，是信號(hào)的強(qiáng)烈興趣在這些領(lǐng)域。3問題的聲明在以上的做法，發(fā)展一個(gè)單元控制系統(tǒng)，由于理想水平的抽象，從概念設(shè)計(jì)，建模，模擬，測(cè)試，直到其真正的落實(shí)，四個(gè)主要的要求，需要加以明確界定。這是這里的問題是所謂的聲明。首先需要關(guān)注的確定的邊界問題，即規(guī)格制造系統(tǒng)加以控制，在這種情況下，具體的機(jī)器人細(xì)胞。第二個(gè)要求是相關(guān)功能的必要條件，該控制系統(tǒng)應(yīng)提供，如簡(jiǎn)單的任務(wù)計(jì)劃運(yùn)行，或監(jiān)控，還是錯(cuò)誤處理，或監(jiān)督，或調(diào)度，或部分質(zhì)量的設(shè)想，或者，此外，所有這一切。第三個(gè)主要的要求，關(guān)注的規(guī)格的基本性質(zhì)，該控制系統(tǒng)應(yīng)該有。這最后的要求，取決于，當(dāng)然，對(duì)第二個(gè)要求，并決定對(duì)涉及該系統(tǒng)的硬件配置，如集中分布式或分層建筑，就其軟件功能，如設(shè)備/過程/面向?qū)ο蠡蛲?異步程序的執(zhí)行情況。第四個(gè)方面的主要要求的可能性，以測(cè)試控制系統(tǒng)之前，其真正的執(zhí)行。事實(shí)上，根據(jù)對(duì)前兩個(gè)要求，它可絕對(duì)必要的測(cè)試正確運(yùn)行控制軟件，以避免損失的關(guān)鍵，在制造系統(tǒng)。沒有指明這些要求之前，制定一個(gè)控制系統(tǒng)，可能導(dǎo)致的制訂，其中一人的任何通用的方法的科學(xué)文獻(xiàn)，并不一定缺乏。因此，在什么情況如下，這些規(guī)定是指定的，并形容。在這樣一種方式，建議的方法重構(gòu)控制軟件開發(fā)，可以顯示更實(shí)際的和有益的實(shí)際情況而定。此外，這種具體要求，可以很容易推廣，相當(dāng)?shù)湫汀?.1該系統(tǒng)被控制制造系統(tǒng)的試驗(yàn)臺(tái)在此范圍內(nèi)審議的文件是一個(gè)機(jī)器人細(xì)胞，而組成，以下組成部分：（1）部分要處理，（2）機(jī)器來執(zhí)行處理，（3）輸入和輸出站，（4）物料搬運(yùn)設(shè)備和運(yùn)輸轉(zhuǎn)移環(huán)部分流入及流出的機(jī)器人細(xì)胞，（5）一控制裝置，如PLC或PC機(jī)，執(zhí)行控制活動(dòng)，在特別考慮制造單元，在圖1，是施陶丁格的物理模型玩具，這是安裝在該署的制造，生產(chǎn)和管理，大學(xué)工程學(xué)巴勒莫。玩具主要共分三機(jī)，三傳送帶（一為每臺(tái)機(jī)器），13軸機(jī)器人門戶網(wǎng)站，一投入站和一個(gè)輸出站，以及一些電器及機(jī)械傳感器和致動(dòng)器。尤其是3機(jī)器配置在一條線的布局和第一個(gè)是垂直銑床（vmm），第二個(gè)是一個(gè)多主軸銑床（msmm），三是橫向銑床（HMM）?；旧?，機(jī)械推推動(dòng)工作件置于輸入車站到加工生產(chǎn)線，盡早為它收到一個(gè)開始，將信號(hào)從控制系統(tǒng)。傳感器檢測(cè)一塊的立場(chǎng)，在前面的三個(gè)處理儀器，并根據(jù)作品的工作計(jì)劃輸送帶停止運(yùn)行時(shí)，正是一塊是在前面的權(quán)利機(jī)，而需要加以處理。一些傳感器和致動(dòng)器相關(guān)的每一個(gè)機(jī)器。例如，多主軸銑床在三動(dòng)。第一次旋轉(zhuǎn)換刀，以便確定所要求的軋機(jī)。第二旋轉(zhuǎn)軸的工作，以執(zhí)行真正的處理操作。第三個(gè)動(dòng)作，軋機(jī)向上和向下在以的立場(chǎng)軋機(jī)在與作品才能處理。在同樣的方式，例如一臺(tái)機(jī)器，包括一個(gè)傳感器的必要，使這一進(jìn)程正確工作。兩個(gè)傳感器檢測(cè)垂直位置的百萬(wàn)土地一感應(yīng)器檢測(cè)的正確方向，主軸后，換刀已旋轉(zhuǎn)。當(dāng)工作完成一塊待處理的由去年的機(jī)器，這是發(fā)送到輸出站。因?yàn)樗麄儗?duì)O型方向運(yùn)行的傳送帶，如果一個(gè)工作片的需要，訪問兩個(gè)處理儀器在不同的命令當(dāng)時(shí)的布局配置軸機(jī)器人門戶網(wǎng)站掌握的部分，在輸出站和轉(zhuǎn)口荷載，它在輸入站為第二輪。讓我們假設(shè)一個(gè)工作片，應(yīng)首先訪問的第三個(gè)機(jī)（即，現(xiàn)代商船），然后第一個(gè)（即，vmm），在這種情況下，后經(jīng)過處理，由HMM的，作品必須到輸出站，等待機(jī)器人的負(fù)載和轉(zhuǎn)讓，它再次投入站。在這第二次運(yùn)行轉(zhuǎn)達(dá)或?qū)⑼Ｖ乖撟髌吩谇熬€的vmm那里將得到處理。3.2控制功能要求圖1該機(jī)器人的制造單元試驗(yàn)臺(tái)目的是控制系統(tǒng)，在這種情況下，最簡(jiǎn)單的運(yùn)行程序?yàn)槠胀ǔ绦虻娜蝿?wù)計(jì)劃處決一對(duì)夫婦的部分類型的同一組技術(shù)的家庭。沒有一體化與其他監(jiān)督控制系統(tǒng)，沒有錯(cuò)誤處理，沒有數(shù)據(jù)收集功能是必需的。抽象的水平所需的自動(dòng)化是非常低的，據(jù)運(yùn)作的每一個(gè)細(xì)胞的組成部分，是帶動(dòng)了一些動(dòng)，而一些傳感器確定其地位。雙方執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器交換數(shù)字信號(hào)與控制系統(tǒng)的方式機(jī)電繼電器。只有機(jī)器人的交流與控制系統(tǒng)的類比信號(hào)的方式類比編碼需要的，以便正確界定的3D機(jī)器人定位。協(xié)調(diào)的每一個(gè)部件，為執(zhí)行任務(wù)的計(jì)劃是驅(qū)動(dòng)異步控制機(jī)制，即基于聯(lián)鎖控制。1聯(lián)鎖是一個(gè)協(xié)調(diào)機(jī)制的活動(dòng)，兩個(gè)或兩個(gè)以上的設(shè)備，以確保行動(dòng)的一臺(tái)設(shè)備是前完成，明年的設(shè)備開始其活動(dòng)。聯(lián)鎖為基礎(chǔ)的控制，而相比之下，基于時(shí)間的控制，工程通過調(diào)節(jié)控制信號(hào)回之間來回控制器和控制裝置。為了這些目的，兩種不同的做法已被發(fā)達(dá)國(guó)家和比較。前者是面向基于PLC的控制，后者是一個(gè)基于PC的控制。在其他換句話說，抽象的水平，所需的控制系統(tǒng)，剛好與一個(gè)獨(dú)立的PLC/基于PC的控制系統(tǒng)的上述細(xì)胞機(jī)器人玩具?？刂茖傩裕褐貥?gòu)控制盡管序列的統(tǒng)籌能力是首要的要求控制的財(cái)產(chǎn)，控制系統(tǒng)也應(yīng)重構(gòu)。事實(shí)上，使用的硬件和軟件僵化的配置可能是一個(gè)不易解決，以執(zhí)行特定制造業(yè)的應(yīng)用。然而，重新界定此類申請(qǐng)，其中包括刪除/添加一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)的硬件（如處理儀器）或軟件子系統(tǒng)（如錯(cuò)誤處理模塊）將涉及重大的努力，再造系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)，即使它的表現(xiàn)非常低層次的控制活動(dòng)，如設(shè)備的協(xié)調(diào)，必須能夠重新界定存在的硬件設(shè)備，它控制和治理的職能，它執(zhí)行在一個(gè)簡(jiǎn)單的方法是由被分層結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計(jì)。面向?qū)ο蠹夹g(shù)的范式，主要是提出并用于軟件開發(fā)的一般，而且在具體領(lǐng)域的制造系統(tǒng)控制等方面的應(yīng)用。的特點(diǎn)，這樣一個(gè)范式是完全適合的應(yīng)用軟件，需要的可重用性，可擴(kuò)展性，并重新性的軟件組件。不過，這是一個(gè)問題的事實(shí)，面向?qū)ο蠓椒◤V泛使用在第一階段的建模，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，但相當(dāng)罕見通過當(dāng)談到控制軟件的執(zhí)行情況。的確，對(duì)于一個(gè)復(fù)雜的控制系統(tǒng)而言，如大型控制系統(tǒng)的一個(gè)CIM系統(tǒng)，那么，面向?qū)ο蟮淖龇?，允許定義其層次結(jié)構(gòu)，并有化的船只在其許多軟件模塊（如依賴性，匯總，等）[18]。在另一方面，有關(guān)低層次的控制軟件的實(shí)施是很容易理解，對(duì)于大部分的生產(chǎn)設(shè)備是PLC控制裝置PLC的砂可以編程與具體的編程語(yǔ)言（如階梯邏輯或順序功能圖或指示清單）面向?qū)ο缶幊淌遣粚?shí)用，易于實(shí)施。這就是為什么在本文中兩個(gè)不同的控制系統(tǒng)提出了治理的機(jī)器人細(xì)胞。除了基于PLC的一個(gè)，不能包括一種面向?qū)ο蟮木幊屉A段，基于PC的控制系統(tǒng)已經(jīng)開發(fā)出來，在面向?qū)ο蟮姆绞綇哪M到實(shí)際執(zhí)行由C++程序是，當(dāng)然，PC機(jī)兼容。不過，關(guān)于PLC的環(huán)境，提出了一種方法，很容易翻譯，面向?qū)ο蟮能浖O(shè)計(jì)到勞工處計(jì)劃。測(cè)試控制系統(tǒng)正如已經(jīng)提到，在實(shí)施這項(xiàng)文件，在控制系統(tǒng)的發(fā)展有一個(gè)無(wú)條件地需要一個(gè)仿真的環(huán)境下，測(cè)試的有效運(yùn)作，新的或重新控制軟件。這是更重要的低層次的控制系統(tǒng)，如任務(wù)規(guī)劃和時(shí)序，比對(duì)高層次的控制模塊，控制部分測(cè)序或資源分配和就業(yè)機(jī)會(huì)。這不是合理的，事實(shí)上，想象測(cè)試的一個(gè)新課題計(jì)劃的特定部分的處理序列，由直接負(fù)荷控制程序，在PLC或PC和運(yùn)行到機(jī)器人的制造單元。不正確之間的同步兩個(gè)細(xì)胞成分（一機(jī)器人手臂和機(jī)床工作臺(tái)）可能損害細(xì)胞無(wú)法恢復(fù)。因此，一個(gè)仿真的環(huán)境下，以測(cè)試建模和編程控制軟件是嚴(yán)格要求，以避免這種不利影響。幾個(gè)商業(yè)離散事件的軟件平臺(tái)，甚至特定的仿真等領(lǐng)域的由羅克韋爾軟件公司，提供高層次的仿真語(yǔ)言和環(huán)境，以模型制造系統(tǒng)的運(yùn)作和測(cè)試制造業(yè)的管制政策。盡管如此，他們的仿真語(yǔ)言或圖形符號(hào)是明顯不同，那些用于實(shí)時(shí)控制，然后是不容易的模型沒有考慮到的水平，不精確，控制軟件已得到檢驗(yàn)。與此相反，該文件顯示了如何開始，從概念設(shè)計(jì)的控制軟件，仿真環(huán)境可以發(fā)展，以測(cè)試完全控制軟件應(yīng)然后編程到PLC或PC機(jī)為實(shí)際控制的機(jī)器人細(xì)胞。

4控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)在本節(jié)中的面向?qū)ο罂刂企w系結(jié)構(gòu)的機(jī)器人是細(xì)胞。而建模原則的指引，可以適用于各種情形的，實(shí)際的設(shè)計(jì)與開發(fā)是驅(qū)動(dòng)由具體的要求，控制系統(tǒng)，如本文前面的部分。因此，建議建筑應(yīng)，然后付諸實(shí)踐發(fā)展的實(shí)際控制軟件，因?yàn)檫@是表現(xiàn)在下一節(jié)。為軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，UML的（標(biāo)準(zhǔn)的面向?qū)ο蠼９ぞ哕浖_發(fā)）已用。UML的優(yōu)勢(shì)，一個(gè)高層次建模工具（如Pn）和能力，很容易翻譯，從建模到執(zhí)行（如勞工處或C++）。此外，由于其面向?qū)ο蟮男再|(zhì)，模塊化，可重用性，安德烈配置是保證，在軟件設(shè)計(jì)階段并在實(shí)時(shí)控制相[19]。在設(shè)計(jì)階段的財(cái)產(chǎn)繼承和實(shí)例，讓容易重用的軟件對(duì)象。在實(shí)時(shí)控制模塊軟件允許容易重新控制軟件本身，以便管理，在一個(gè)低水平控制，硬件，這是必要的獲得某一特定水平的反應(yīng)性。根據(jù)該面向?qū)ο蟮姆妒?，在UML的符號(hào)，一類對(duì)象的特點(diǎn)是一套屬性，其價(jià)值觀，代表其地位，和一套行動(dòng)，這代表的任務(wù)，工人階級(jí)是能夠執(zhí)行。圖。二描繪實(shí)物機(jī)和HMM的及其相關(guān)的軟件類。通知指出，由于HMM的是一個(gè)具體的案件的階級(jí)機(jī)，它繼承的所有屬性和運(yùn)作的上層階級(jí)機(jī)。因此，UML的代表性的HMM的階級(jí)只顯示其額外的屬性和運(yùn)作，再加上泛化/專業(yè)化之間的關(guān)系，它和它的上層階級(jí)。因此，舉例來說，HMM可以去前面的去在回到除了標(biāo)準(zhǔn)的過程中工件。圖2真正的對(duì)象和他們的軟件班機(jī)“HMM”圖3控制系統(tǒng)的類圖之后，仿照所有的班，參加該系統(tǒng)，下一步就是要建立網(wǎng)絡(luò)的班級(jí)由代表其層次的依存關(guān)系和他們的社團(tuán)。這樣一個(gè)網(wǎng)絡(luò)的班級(jí)和他們的關(guān)系的船舶，所謂的類圖，體現(xiàn)了系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。據(jù)該機(jī)器人細(xì)胞試驗(yàn)臺(tái)而言，其控制結(jié)構(gòu)是代表，在類圖報(bào)，在圖3，在畫面較暗的顏色類別的物體，積極參與，無(wú)論加工的任務(wù)計(jì)劃，報(bào)告。圖4為規(guī)劃任務(wù)的執(zhí)行的序列圖在這種環(huán)境下，每個(gè)對(duì)象是負(fù)責(zé)一組特定的任務(wù)，當(dāng)一個(gè)對(duì)象，需要一項(xiàng)任務(wù)的執(zhí)行，這是不符合其責(zé)任，它發(fā)出了一個(gè)要求，在形式的郵件，到另一個(gè)對(duì)象的設(shè)計(jì)完成的具體任務(wù)。考慮到任務(wù)計(jì)劃，處理工作片，其計(jì)劃的過程中，需要一塊待處理的，首先在HMM的，然后在vmm，如本文的最后一段第3.1節(jié)。在圖4，訊息是必要的，為這樣的具體任務(wù)，計(jì)劃執(zhí)行情況報(bào)告是在一個(gè)UML序列圖。該圖顯示的信息交流是必要的，使制造單元自動(dòng)的過程，具體的部分類型。請(qǐng)注意，每封郵件發(fā)送對(duì)應(yīng)到執(zhí)行一項(xiàng)具體運(yùn)作（即C++方法或勞工處行動(dòng)）的收件人對(duì)象。雖然序列圖清楚地表明，該序列的行動(dòng)所需要的過程中的成就，聯(lián)鎖的邏輯，離散控制系統(tǒng)未能得到執(zhí)行，沒有設(shè)計(jì)正確的同步事件，活動(dòng)特點(diǎn)是這樣一個(gè)過程。在其他換句話說，仍然需要，須在設(shè)計(jì)上是序列的活動(dòng)所引發(fā)的某些事件和不斷變化的對(duì)象國(guó)。圖5報(bào)告UML活動(dòng)圖，它代表聯(lián)鎖同步之間的活動(dòng)由輸入站，輸送vmm，和vmm班時(shí)，工作片進(jìn)入系統(tǒng)，必須加以處理，在本身vmm。請(qǐng)注意，每個(gè)班都對(duì)應(yīng)到一個(gè)特定的配置的階級(jí)屬性，也就是說，配置/關(guān)閉條件的傳感器屬于物理對(duì)象；另一方面，每一個(gè)活動(dòng)，配合特定階層的運(yùn)作，即與激活一個(gè)具體的致動(dòng)器的歸屬感，再次向?qū)嵨?。某一特定班的一個(gè)對(duì)象觸發(fā)執(zhí)行一項(xiàng)具體活動(dòng)的圓滿帶來的對(duì)象到一個(gè)新的國(guó)家，這將停止執(zhí)行這項(xiàng)活動(dòng)，引發(fā)另一次。另外，計(jì)時(shí)器可以停止活動(dòng)本身，因?yàn)樗l(fā)生的活動(dòng)所描繪的深色（見圖4）。事實(shí)上，在vmm不斷處理工作片為指定的期限而不涉及任何傳感器檢測(cè)其停止。這樣的活動(dòng)是基于時(shí)間的和聯(lián)鎖免費(fèi)的。圖5活動(dòng)圖的代表聯(lián)鎖邏輯

5控制系統(tǒng)的執(zhí)行情況正如在前面幾節(jié)已經(jīng)提到的，除了制造業(yè)的制度本身，主要驅(qū)動(dòng)控制軟件的發(fā)展，是控制功能要求，其性能和控制系統(tǒng)的硬件配置。根據(jù)對(duì)這個(gè)最后的因素，非常不同的控制軟件可以發(fā)展。因?yàn)槭趾?jiǎn)單功能的控制系統(tǒng)必須執(zhí)行在應(yīng)用程序在這里，一個(gè)單一的PLC或PC機(jī)，可用于控制制造系統(tǒng)。臨立會(huì)，或PC機(jī)，連接到每一個(gè)傳感器和致動(dòng)器的制造系統(tǒng)（通過機(jī)電繼電器），并提出工作計(jì)劃運(yùn)行由一個(gè)序列的信號(hào)/關(guān)交換與這些組件。在什么情況如下，這是說明如何控制軟件系統(tǒng)已實(shí)施了兩個(gè)硬件配置。5.1基于PLC的控制系統(tǒng)實(shí)施臨立會(huì)是通常程序與特定的目的，語(yǔ)言或符號(hào)。臨立會(huì)用在這方面的應(yīng)用是一個(gè)西門子S7200及其編程語(yǔ)言第7步是基于經(jīng)典的階梯邏輯圖?？刂七壿?，即執(zhí)政的執(zhí)行某一特定的任務(wù)計(jì)劃，應(yīng)該因此被翻譯從UML活動(dòng)圖進(jìn)入第7步樂譜。圖6報(bào)告的部分觀點(diǎn)的第7步程序已經(jīng)寫入執(zhí)行任務(wù)的計(jì)劃圖5UML活動(dòng)圖。圖6部分鑒于勞工處為基礎(chǔ)的第7步程序設(shè)計(jì)聯(lián)鎖邏輯用UML活動(dòng)圖，當(dāng)然支持的PLC程序員在理解和寫作勞工處代碼。事實(shí)上，由締：每個(gè)對(duì)象，以硬體元件（機(jī)，機(jī)器人等），每一個(gè)條件，相關(guān)的某一特定國(guó)家這一對(duì)象的（請(qǐng)注意，關(guān)于UML的方面，一個(gè)國(guó)家對(duì)應(yīng)到一個(gè)特定的配置該對(duì)象的屬性），以輸入條件，連接到真正的對(duì)象（在勞工處的邏輯，投入條件下，也被稱為接觸，代表/關(guān)閉設(shè)備，如開關(guān)或繼電器），以及每個(gè)對(duì)象的活動(dòng)（請(qǐng)注意，在UML的一項(xiàng)活動(dòng)是與執(zhí)行的一個(gè)具體或一組對(duì)象的行動(dòng)）到輸出端的行動(dòng)（在勞工處的邏輯，輸出行動(dòng)，也被稱為負(fù)荷，所代表的電機(jī)，燈具，報(bào)警等），經(jīng)營(yíng)者可以控制程序的PLC，只要解釋UML活動(dòng)圖到階梯邏輯圖。特別是，圖5工作片，目前這個(gè)對(duì)象被激活。這是代表在網(wǎng)絡(luò)中一的第7步程序示意圖（圖6）。當(dāng)然，聯(lián)系是物理連接與傳感器檢測(cè)在場(chǎng)的工作片輸入到車站，及負(fù)載是物理連接與電動(dòng)機(jī)的推手。盡管這個(gè)簡(jiǎn)單的程序，代表了一種簡(jiǎn)單的方法來翻譯UML活動(dòng)圖到勞工處（第7步，在這種情況下）程序，不能說在此期間翻譯的面向?qū)ο蟮奶攸c(diǎn)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)正在不斷，在實(shí)施代碼。這是作者的意見，最大的缺點(diǎn)，這種控制軟件的執(zhí)行情況，然后，基于PLC控制系統(tǒng)的硬件配置。從來沒有少，基于PLC的嵌入式控制系統(tǒng)仍然是最常用的解決方案，,可能是因?yàn)閯诠ぬ幨欠浅Ｊ煜さ牡耆藛T誰(shuí)，必須建造，測(cè)試，維護(hù)，修理和離散控制系統(tǒng)[21]。這就是為什么，這是很重要的保持有搜索的努力探索這一領(lǐng)域，雖然從許多方面基于PC的解決方案可以透露，以更為樂觀。5.2基于PC的控制系統(tǒng)實(shí)施而實(shí)施的控制代碼內(nèi)的臨立會(huì)涉及處理與勞工處，當(dāng)談到實(shí)施的控制代碼在一個(gè)PC機(jī)（裝備有I/O卡和相關(guān)的硬件提供必要的設(shè)備連接到制造單元設(shè)備），一般用途的編程語(yǔ)言可以選擇，似乎有關(guān)偏好（在這方面的應(yīng)用C++中已選）。在簡(jiǎn)單的案件中，控制變量，即輸入條件和輸出行動(dòng)，是數(shù)字的變數(shù)，那么控制程序應(yīng)簡(jiǎn)單地同步和聯(lián)鎖二元變量根據(jù)活動(dòng)的圖表，如之圖5。此外，編程階段的控制軟件，主要是簡(jiǎn)化了用玫瑰C++分析儀（上升企業(yè)包理性的），一個(gè)軟件工具，讓設(shè)計(jì)師能夠獲得軟件的代碼生成，從UML模型。最后控制軟件組成，兩架C++文件，頭文件和一個(gè)機(jī)構(gòu)的檔案。前者包括圖書館所有創(chuàng)造班，他們的屬性，業(yè)務(wù)和關(guān)系。后者包含所有班，例如砂的交換訊息，實(shí)施方案的任務(wù)計(jì)劃。在C++發(fā)生器產(chǎn)生適當(dāng)?shù)腃++類對(duì)每一類，在UML模型。標(biāo)準(zhǔn)和用戶定義的運(yùn)作，發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的骨骼肌會(huì)員的職能，必須填補(bǔ)了與會(huì)員的功能團(tuán)體。圖7顯示，骨骼生成的代碼為“工人階級(jí)機(jī)”。據(jù)該重構(gòu)控制的要求而言，當(dāng)然，C++實(shí)現(xiàn)的控制軟件，一定保持面向?qū)ο蟮奶攸c(diǎn)，其UML的設(shè)計(jì)，制作最好一個(gè)基于PC的控制系統(tǒng)方面，基于PLC的一從重構(gòu)要求的角度。財(cái)產(chǎn)的繼承和模塊化的控制程序（實(shí)際代碼）便于重新定義的硬件配置的細(xì)胞（例如添加或刪除工作站）。此外，由于一個(gè)控制程序運(yùn)行的具體任務(wù)計(jì)劃，讓我們假設(shè)一個(gè)新的部分，需要一個(gè)新課題，計(jì)劃需要被加工成該機(jī)器人細(xì)胞。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，新任務(wù)，計(jì)劃將意味著，不僅重新定義，活動(dòng)圖，利用班'的屬性和運(yùn)作已經(jīng)確定。與此相反，從編程的角度來看，如果該程序是運(yùn)行在臨立會(huì)使用勞工處的語(yǔ)言，整個(gè)程序必須重新寫，而如果該程序是寫在C++語(yǔ)言，是由一個(gè)PC機(jī)只有C++版本的該活動(dòng)圖，必須重新寫。所有的班級(jí)宣言砂的定義，可重復(fù)使用然而，真正的，兩者介紹的方法（PLC和基于PC）的關(guān)注，不同的功能要求，這兩個(gè)辦法能完成。事實(shí)上，除了協(xié)調(diào)二元變量，使盡可能簡(jiǎn)單的任務(wù)規(guī)劃，執(zhí)行，基于PC的執(zhí)行很可能包括一些其他功能特點(diǎn)的典型，這種控制系統(tǒng)的做法。特別是，它們是實(shí)時(shí)的可視化/監(jiān)測(cè)能力，有些例外處理功能，和可能性，以測(cè)試控制系統(tǒng)的模擬，才真正落實(shí)。5.2.1實(shí)時(shí)可視化/監(jiān)測(cè)能力利用該商業(yè)的公司，公司的工具，C++的建設(shè)者，一個(gè)典型的Windows應(yīng)用程序已經(jīng)制定了從控制軟件的設(shè)計(jì)。具體來說，標(biāo)準(zhǔn)的圖形屬性和運(yùn)作已添加到軟件班的控制系統(tǒng)，并已獲得相關(guān)的實(shí)際控制屬性和運(yùn)作情況。就這樣，每個(gè)對(duì)象的國(guó)家或運(yùn)作，也激活了一些圖形可視化對(duì)計(jì)算機(jī)顯示器。圖8顯示主窗口的控制系統(tǒng)。窗口可視化，在一個(gè)真實(shí)的時(shí)間，時(shí)裝，地位的所有對(duì)象的系統(tǒng)，以及其活動(dòng)的執(zhí)行過程中某一特定的任務(wù)計(jì)劃。舉例來說，圖9展示一瞬時(shí)示意圖垂直銑床（vmm）的地位和活動(dòng)。特別是，vmm的地位，所代表的價(jià)值觀，它的屬性（“機(jī)在頂部”和“機(jī)在底部”）vmm活動(dòng)所代表的運(yùn)作，這是暫時(shí)執(zhí)行。在具體的即時(shí)時(shí)，素描已經(jīng)采取了，其地位是“機(jī)在底部”和運(yùn)作，這是表演是機(jī)是工作。5.2.2網(wǎng)絡(luò)和例外處理能力另一項(xiàng)重要功能的要求，基于PC的控制系統(tǒng)在這里介紹的是它有能力作出反應(yīng)，對(duì)突發(fā)事件，如列的訂單。這是人所共知的，在控制系統(tǒng)的硬件和軟件的分層架構(gòu)，例外處理階段，如錯(cuò)誤檢測(cè)，診斷和恢復(fù)，通常是由軟件模塊的高層次的控制結(jié)構(gòu)。此外，一般來說，錯(cuò)誤處理策略是相關(guān)的可能性，以改變過程的一部分，路線，以避免座國(guó)家由于外判的階的制造資源及其臨時(shí)無(wú)法訪問的情況。這種戰(zhàn)略，這是投入運(yùn)行，通過控制軟件模塊通常稱為無(wú)功調(diào)度系統(tǒng)，要求制造系統(tǒng)，讓某一個(gè)路由或重新[22]。一旦無(wú)功調(diào)度系統(tǒng)的認(rèn)定一個(gè)臨時(shí)解決辦法對(duì)發(fā)生失控的訂購(gòu)，然后一個(gè)新課題，計(jì)劃要落實(shí)到執(zhí)行的過程中的一部分，新的計(jì)劃。實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)和通信與高層次的控制模塊和實(shí)時(shí)性加載新任務(wù)的計(jì)劃所提出的無(wú)功調(diào)度系統(tǒng)是兩個(gè)例外處理的關(guān)注，涉及低層次的控制模塊，負(fù)責(zé)這項(xiàng)任務(wù)的計(jì)劃執(zhí)行，作為那些被認(rèn)為在這文件。當(dāng)然，這種功能的要求，無(wú)法執(zhí)行，在基于PLC的控制環(huán)境，同時(shí)可以落實(shí)在一個(gè)基于PC的環(huán)境，作為在一個(gè)介紹了在這方面的文件。作為一個(gè)例子，圖。10顯示了監(jiān)測(cè)預(yù)警，由于發(fā)生錯(cuò)誤，在VMM運(yùn)作。圖7骨架代碼為工人階級(jí)班機(jī)制造業(yè)的細(xì)胞就會(huì)停止運(yùn)行，直到經(jīng)營(yíng)者不檢查就修復(fù)“VMM”復(fù)選框，這將使該系統(tǒng)收回他的行動(dòng)。同時(shí)，如果一個(gè)錯(cuò)誤的處理程序是由一個(gè)高層次的控制模塊的控制系統(tǒng)（這種變化在目前的部分過程計(jì)劃），然后水平低，控制系統(tǒng)要適應(yīng)這一新的地位，改變目前的工作計(jì)劃。圖11描繪了控制軟件的形式，使經(jīng)營(yíng)者選拔的新任務(wù)的計(jì)劃，只要選中相應(yīng)的復(fù)選框。圖8主窗口的控制程序圖9監(jiān)測(cè)垂直銑床圖.10錯(cuò)誤發(fā)生在VMM運(yùn)作5.2.3控制系統(tǒng)測(cè)試鑒于要求中已經(jīng)提到第3.4，有關(guān)模擬/測(cè)試階段的控制系統(tǒng)的發(fā)展，混合聯(lián)鎖為基礎(chǔ)的和基于時(shí)間的控制程序已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。在幾句話，由于聯(lián)鎖為基礎(chǔ)的控制軟件的書面C++系統(tǒng)已連接現(xiàn)在與軟件班模擬物理傳感器和電動(dòng)機(jī)和管治用C++計(jì)時(shí)器班級(jí)實(shí)施時(shí)間進(jìn)步機(jī)制。在這樣通過運(yùn)行這樣的虛擬控制系統(tǒng)，其正確的操作可以可視化和測(cè)試，在圖形界面已經(jīng)形容。圖11控制軟件的形式“創(chuàng)造新的序列”6結(jié)論本文介紹了一種研究已進(jìn)行開發(fā)一個(gè)控制系統(tǒng)的一個(gè)機(jī)器人玩具制造單元安裝在該部署的制造。巴勒莫大學(xué)生產(chǎn)和管理工程，經(jīng)過初步的分析，研究涉及的硬件和軟件，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，然后解決相關(guān)方面的問題。兩種不同的解決方案已經(jīng)提出和實(shí)施，一個(gè)基于PLC和其他基于PC的。關(guān)于基于PLC的解決方案，雖然研究表明，面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)，肯定有利于階段性規(guī)劃，但不幸的，它需要相當(dāng)大的努力和相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間，因此，這不是最好建議，除非制造單元是需要過程的一部分，不同的類型。在這種情況下，其控制系統(tǒng)，固定在其硬件配置，是所謂的運(yùn)行不同的任務(wù)計(jì)劃，然后翻譯成比以前更方便，直接以書面形式寫出所有程序。在另一方面，當(dāng)談到基于PC的控制系統(tǒng)，筆者認(rèn)為，面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)階段，是因?yàn)橛行╆P(guān)鍵的可能性也實(shí)施控制軟件的一種面向?qū)ο蟮姆绞?，利用一，無(wú)論面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言。此功能帶來了相當(dāng)大的優(yōu)勢(shì)方面，基于PLC的解決方案。事實(shí)上，控制軟件的面向?qū)ο蟮奶攸c(diǎn)，無(wú)論是在設(shè)計(jì)和編程水平，請(qǐng)?jiān)试S，正如不同的表現(xiàn)在文學(xué)，一件容易的重構(gòu)控制軟件[23,24]。這個(gè)重構(gòu)，這可以被認(rèn)為是作為的可能性，以加，減，和軟件重用的對(duì)象，成為重要的兩個(gè)主要問題。第一個(gè)問題是再利用的軟件組件在設(shè)計(jì)階段的控制軟件;第二個(gè)方面的管理，在低層次的控制，這是必要的獲得某一特定水平。除了作為一個(gè)重要的推動(dòng)者，為偵察數(shù)字能夠控制，該文件顯示，作為基于PC的做法，在控制機(jī)器人的制造單元，是適合提供其他重要的功能要求，例如基地-時(shí)間可視化/監(jiān)測(cè)，網(wǎng)絡(luò)一體化，例外處理能力，且易于測(cè)試。7認(rèn)知作者想感謝CarloD’Onofrio,MarioVitrano和MassimilianoPortella所作的貢獻(xiàn)，在控制軟件編程階段。意大利外交部，大學(xué)和研究所購(gòu)買該機(jī)器人細(xì)胞玩具測(cè)試床支持用在這方面工作的贈(zèng)款。

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