機(jī)械行業(yè)機(jī)器人專題研究報告：技術(shù)迭代機(jī)器人開啟新時代

機(jī)械行業(yè)機(jī)器人專題研究報告技術(shù)迭代、需求爆發(fā)，機(jī)器人行業(yè)開啟新時代2022年8月2日核心觀點(diǎn)

行業(yè)概況：機(jī)器人行業(yè)處于快速成長期，中國有望引領(lǐng)全球行業(yè)發(fā)展。?

2021年，全球/中國機(jī)器人行業(yè)規(guī)模為336/124億美元，5年CAGR為10.6%/18.3%。中國市場占全球37%。中國在市場規(guī)模、產(chǎn)業(yè)鏈、產(chǎn)業(yè)環(huán)境等方面具備全球競爭優(yōu)勢。在無人機(jī)、掃地機(jī)器人、配送機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、AMR等領(lǐng)域，中國已培育出全球領(lǐng)先企業(yè)。

需求變化：替代人工/輔助人工/新領(lǐng)域，疫情催化行業(yè)發(fā)展。?

機(jī)器人的需求，可以分為替代人工、輔助人工、創(chuàng)造新領(lǐng)域三大類。?

疫情下，“機(jī)器換人”的需求被激發(fā)。疫情讓社會看到了機(jī)器人的價值，為行業(yè)做了一次全面的市場教育。供給變化：導(dǎo)航移動技術(shù)商業(yè)化程度高，頭部企業(yè)技術(shù)平臺化。

?

目前的技術(shù)成熟度排序是導(dǎo)航移動>運(yùn)動控制>感知交互。?

基于導(dǎo)航移動技術(shù)的掃地機(jī)器人、無人機(jī)已經(jīng)每年有百萬臺級別的出貨量；基于運(yùn)動控制的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人在快速成長中；基于感知交互的機(jī)器人產(chǎn)品由于技術(shù)限制，目前仍然難以完全滿足用戶的需求。

行業(yè)催化：特斯拉入局，人形機(jī)器人有望從實(shí)驗(yàn)室到商業(yè)化。?

人形機(jī)器人是機(jī)器人行業(yè)終極發(fā)展目標(biāo)。目前常見的機(jī)器人都只是人形機(jī)器人的子集

。?

過去，人形機(jī)器人還停留在實(shí)驗(yàn)室階段。特斯拉入局有望推動行業(yè)從實(shí)驗(yàn)室階段過渡到商業(yè)化階段。投資策略：產(chǎn)業(yè)鏈/國產(chǎn)化/新品類，三個方向挖掘投資機(jī)會。?

產(chǎn)業(yè)鏈：從導(dǎo)航定位模塊、運(yùn)動控制模塊、感知交互模塊、機(jī)身結(jié)構(gòu)、芯片、電池等角度挖掘投資機(jī)會。?

國產(chǎn)化：尋找人形機(jī)器人的“蔚小理”。國內(nèi)領(lǐng)先的人形機(jī)器人企業(yè)是優(yōu)必選。其他機(jī)器人領(lǐng)域的龍頭也可能會切入人形機(jī)器人市場。?

新品類：在通用型人形機(jī)器人尚未能夠大規(guī)模商業(yè)化之前，在各個細(xì)分領(lǐng)域，依然需要特定的機(jī)器人產(chǎn)品。建議關(guān)注清潔機(jī)器人、無人機(jī)、配送機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、AMR、協(xié)作機(jī)器人、特種機(jī)器人等。

風(fēng)險因素?

機(jī)器人應(yīng)用場景的發(fā)展?jié)摿Φ陀陬A(yù)期的風(fēng)險；機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步速度低于預(yù)期的風(fēng)險；人形機(jī)器人行業(yè)進(jìn)展低于預(yù)期的風(fēng)險；政府政策、1資本市場、全球局勢變化的風(fēng)險。CONTENTS目錄1.

行業(yè)概況：行業(yè)處于快速成長期，中國有望引領(lǐng)全球行業(yè)發(fā)展2.

需求變化：替代人工/輔助人工/新領(lǐng)域，疫情催化行業(yè)發(fā)展3.

供給變化：導(dǎo)航移動技術(shù)商業(yè)化程度高，頭部企業(yè)技術(shù)平臺化4.

行業(yè)催化：特斯拉入局，人形機(jī)器人有望從實(shí)驗(yàn)室到商業(yè)化5.

投資策略：產(chǎn)業(yè)鏈/國產(chǎn)化/新品類，三個方向挖掘投資機(jī)會6.

風(fēng)險因素&核心觀點(diǎn)21.行業(yè)概況：處于快速成長期，中國有望引領(lǐng)全球行業(yè)發(fā)展31.1行業(yè)前景：快速成長期，規(guī)模達(dá)到百億美元級別

2021年，全球/中國機(jī)器人行業(yè)規(guī)模為336/124億美元，5年CAGR為10.6%/18.3%。?

全球/中國的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)模為145/66億美元，5年CAGR為+2.0%/+10.5%。?

全球/中國的服務(wù)機(jī)器人行業(yè)規(guī)模為191/58億美元，5年CAGR約+21.5%/+33.8%。全球工業(yè)機(jī)器人市場（單位：億美元）中國服務(wù)機(jī)器人市場（單位：億美元）全球工業(yè)機(jī)器人市場全球服務(wù)機(jī)器人市場中國工業(yè)機(jī)器人市場中國服務(wù)機(jī)器人市場工業(yè)yoy服務(wù)yoy工業(yè)yoy服務(wù)yoy3503002502001501005040%30%20%10%0%1401201008050%40%30%20%10%0%6040-10%-20%20-10%-20%002016

2017

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2022E2023E2016

2017

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2021

2022E2023E資料：中國電子學(xué)會（含預(yù)測），中信證券研究部資料：中國電子學(xué)會（含預(yù)測），中信證券研究部41.2全球格局：中國機(jī)器人市場規(guī)模占全球市場的37%

2021年，中國機(jī)器人市場規(guī)模占全球的37%，由于中國的行業(yè)增速快于全球的增速，預(yù)計(jì)未來這一比例有望進(jìn)一步提升。在無人機(jī)、掃地機(jī)器人、配送機(jī)器人等發(fā)展較成熟的子行業(yè)中，中國已經(jīng)培育出一批全球領(lǐng)先的企業(yè)。中國機(jī)器人行業(yè)規(guī)模約占全球的37%50.0%45.0%40.0%35.0%30.0%25.0%20.0%15.0%10.0%5.0%0.0%2016201720182019202020212022E2023E資料：中國電子學(xué)會（含預(yù)測），中信證券研究部51.2全球格局：中國機(jī)器人市場規(guī)模占全球市場的37%

中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的優(yōu)勢體現(xiàn)在：?

廣闊市場：掃地機(jī)器人、無人機(jī)、平衡車等發(fā)展較早的子行業(yè)，單一中國市場就能支撐百萬級的產(chǎn)品出貨量。規(guī)模效應(yīng)不僅體現(xiàn)在成本優(yōu)勢上，還使得國內(nèi)龍頭企業(yè)能夠在高出貨量的基礎(chǔ)上快速迭代自身產(chǎn)品。?

成熟產(chǎn)業(yè)鏈：成熟和完整的產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)箛鴥?nèi)機(jī)器人產(chǎn)品的較海外具有明顯成本優(yōu)勢。大量API接口的開放和核心部件的模塊化有效縮短了國內(nèi)廠商的生產(chǎn)研發(fā)過程。?

工程師紅利：珠三角和長三角的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群得益于國內(nèi)的工程師紅利。此外，華人學(xué)者在機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域的研究已走在世界前列。61.3資本市場：市場熱度不減，頭部集中趨勢明顯

一級市場：2014-2018年，機(jī)器人行業(yè)的融資項(xiàng)目數(shù)量快速增長。2019-2021年，雖然融資項(xiàng)目數(shù)量出現(xiàn)下降，但融資金額持續(xù)上升，單個項(xiàng)目平均融資額增長明顯。資金有向頭部項(xiàng)目集中的趨勢。2022年上半年，雖然一級市場整體熱度下降，但機(jī)器人板塊的投融資仍然活躍，尤其是協(xié)作機(jī)器人和機(jī)器視覺賽道。

二級市場：疫情以來，在“機(jī)器換人”和“”浪潮的催化下，機(jī)器人板塊整體進(jìn)入高景氣階段。在特斯拉機(jī)器人事件的催化下，機(jī)器人板塊開啟新一輪上漲趨勢。國內(nèi)機(jī)器人行業(yè)一級市場融資情況統(tǒng)計(jì)融資數(shù)量，左軸

個融資金額，左軸

億元單筆融資額，右軸

億元1200100080060040020004.03.53.02.52.01.51.00.50.02010201120122013201420152016201720182019202020212022H1資料：IT桔子72.需求變化：替代人工/輔助人工/新領(lǐng)域，疫情催化行業(yè)發(fā)展82.1需求

：替代人工、輔助人工、創(chuàng)造新領(lǐng)域

機(jī)器人的需求，可以分為替代人工、輔助人工、創(chuàng)造新領(lǐng)域三大類。在不同需求類別的機(jī)器人里，都已經(jīng)誕生成功落地的企業(yè)案例。疫情期間，機(jī)器人的需求被大量激發(fā)，行業(yè)做了一次很好的市場教育。機(jī)器人場景分類和典型案例產(chǎn)品作用替代人類配送機(jī)器人云跡輔助人類醫(yī)療機(jī)器人達(dá)芬奇創(chuàng)造新領(lǐng)域外骨骼機(jī)器人Cyberdyne家庭陪護(hù)to

Bto

C目標(biāo)客戶掃地機(jī)器人科沃斯航拍無人機(jī)大疆優(yōu)必選資料：中信證券研究部整理92.2需求

1：替代人工，從制造業(yè)到服務(wù)業(yè)

過去，機(jī)器人的需求主要來自制造業(yè)的自動化需求，對應(yīng)的產(chǎn)品是工業(yè)機(jī)器人。汽車和電子兩大行業(yè)貢獻(xiàn)了60%以上的工業(yè)機(jī)器人需求。中國第三產(chǎn)業(yè)在GDP中的占比持續(xù)提升，2020年已達(dá)到53.9%，同時，第三產(chǎn)業(yè)吸納了超過47.7%的就業(yè)人員，是第二產(chǎn)業(yè)的1.7倍。第三產(chǎn)業(yè)在GDP中的占比超過50%第三產(chǎn)業(yè)吸納的就業(yè)人員超過45%第一產(chǎn)業(yè)第二產(chǎn)業(yè)第三產(chǎn)業(yè)第一產(chǎn)業(yè)第二產(chǎn)業(yè)第三產(chǎn)業(yè)60.0%60.0%50.0%40.0%30.0%20.0%10.0%0.0%50.0%40.0%30.0%20.0%10.0%0.0%資料：國家統(tǒng)計(jì)局，中信證券研究部資料：國家統(tǒng)計(jì)局，中信證券研究部102.2需求

1：替代人工，從制造業(yè)到服務(wù)業(yè)

未來，隨著第三產(chǎn)業(yè)的崛起，清潔、物流、餐飲等服務(wù)行業(yè)的自動化需求有望拉動相應(yīng)的服務(wù)機(jī)器人品類的需求。尤其是在高風(fēng)險的服務(wù)型行業(yè)，比如醫(yī)護(hù)、救援、消防等，機(jī)器換人的需求更強(qiáng)。億嘉和的帶電作業(yè)機(jī)器人替代人工進(jìn)行電線檢修云跡的配送機(jī)器人在酒店替代人類服務(wù)生資料：億嘉和官網(wǎng)資料：云跡官網(wǎng)112.3需求

2：輔助人工，提升現(xiàn)有的工作效率

機(jī)器人通過人工智能、運(yùn)動控制、人機(jī)交互等技術(shù)，能有效提升人類現(xiàn)有的工作效率。這類機(jī)器人并不替代人工，而是以協(xié)作的形式共存。此類機(jī)器人價格主要以其對提高人類工作的價值為參考。以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，使用其輔助手術(shù)，一般需要在傳統(tǒng)手術(shù)費(fèi)用基礎(chǔ)上增加約3萬元。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人協(xié)助醫(yī)生實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)ARTAS植發(fā)機(jī)器人協(xié)助醫(yī)生完成植發(fā)手術(shù)資料：IntuitiveSurgical官網(wǎng)資料：ARTAS官網(wǎng)122.4需求

3：機(jī)器人創(chuàng)造新的應(yīng)用場景

目前此類產(chǎn)品大都處于市場探索和驗(yàn)證階段，例如格斗機(jī)器人、情感機(jī)器人等。此類產(chǎn)品需要跟蹤驗(yàn)證其所創(chuàng)造的新需求是否是真實(shí)的需求。優(yōu)必選推出人形機(jī)器人“悟空”工匠社推出格斗機(jī)器人Ganker資料：優(yōu)必選官網(wǎng)資料：工匠社官網(wǎng)133.供給變化：導(dǎo)航移動技術(shù)商業(yè)化程度高，頭部企業(yè)技術(shù)平臺化143.1產(chǎn)業(yè)鏈：包括底層硬件、技術(shù)模塊、終端產(chǎn)品。

底層硬件：主要包括芯片、傳感器、電池等。技術(shù)模塊：基于底層的芯片和傳感器，以及配套的算法，能夠開發(fā)出導(dǎo)航移動、運(yùn)動控制、感知交互（視覺、語音）等技術(shù)模塊。

終端產(chǎn)品：機(jī)器人終端產(chǎn)品是技術(shù)模塊與功能組件的組合，其中，技術(shù)模塊是機(jī)器人智能性的基礎(chǔ)，而功能組件決定其應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈包括底層硬件、技術(shù)模塊、終端產(chǎn)品15資料：億歐網(wǎng)，中信證券研究部3.2技術(shù)發(fā)展：導(dǎo)航移動技術(shù)商業(yè)化程度高

機(jī)器人的智能性主要體現(xiàn)在導(dǎo)航移動、運(yùn)動控制、感知交互（視覺、語音）。目前的技術(shù)成熟度排序是導(dǎo)航移動>運(yùn)動控制>感知交互?；趯?dǎo)航移動技術(shù)的掃地機(jī)器人、無人機(jī)每年已經(jīng)有百萬臺級別的出貨量；基于運(yùn)動控制的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人在快速成長中；基于感知交互的教育機(jī)器人和導(dǎo)購機(jī)器人等由于技術(shù)限制，目前仍然難以完全滿足用戶的需求。機(jī)器人的智能性主要體現(xiàn)在導(dǎo)航移動、運(yùn)動控制、感知交互技術(shù)模塊核心技術(shù)導(dǎo)航定位激光運(yùn)動控制電機(jī)控制液壓控制步態(tài)感知交互語音識別語音理解計(jì)算機(jī)視覺體感交互………..攝像頭毫米波超聲波傳感器………..非步態(tài)………..資料：中信證券研究部163.3企業(yè)發(fā)展：頭部企業(yè)從單一爆款階段過渡到技術(shù)平臺化

單一爆款階段：機(jī)器人企業(yè)在導(dǎo)航移動、運(yùn)動控制、感知交互等技術(shù)領(lǐng)域擁有一項(xiàng)或多項(xiàng)核心技術(shù)，并找到這項(xiàng)技術(shù)落地的應(yīng)用場景，再成功商業(yè)化推出爆款產(chǎn)品。技術(shù)平臺化階段：在爆款產(chǎn)品高出貨量的基礎(chǔ)上，不斷迭代和打磨企業(yè)的核心技術(shù)，并將核心技術(shù)平臺化，開發(fā)出其他品類的服務(wù)機(jī)器人。部分龍頭企業(yè)也開始對外部企業(yè)提供模塊化的核心部件和技術(shù)解決方案。從單一爆款階段過渡到技術(shù)平臺化（以科沃斯為例）資料：科沃斯官網(wǎng)，中信證券研究部173.4產(chǎn)業(yè)生態(tài)：核心部件—本體制造—集成商

發(fā)展較早的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)形成“核心部件—本體制造—集成商”的產(chǎn)業(yè)鏈上下游模式。在一些規(guī)模較大的服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，也出現(xiàn)了類似的產(chǎn)業(yè)生態(tài)。以農(nóng)業(yè)無人機(jī)行業(yè)為例，各地的植保隊(duì)購買無人機(jī)來為農(nóng)戶提供植保服務(wù)。同時，飛手培訓(xùn)和無人機(jī)保險等服務(wù)也開始完善。核心部件—本體制造—集成商的上下游合作模式資料：中信證券研究部184.行業(yè)催化：特斯拉入局，人形機(jī)器人有望從實(shí)驗(yàn)室到商業(yè)化194.1人形機(jī)器人：機(jī)器人行業(yè)的終極發(fā)展目標(biāo)

人形機(jī)器人是機(jī)器人行業(yè)終極發(fā)展目標(biāo)。目前常見的機(jī)器人都只是人形機(jī)器人的“子集”，僅具備人形機(jī)器人的某一種功能。過去，人形機(jī)器人還停留在實(shí)驗(yàn)室階段，典型的代表是波士頓動力的Atlas和本田ASIMO。目前常見的機(jī)器人都只是人形機(jī)器人的“子集”導(dǎo)航定位運(yùn)動控制感知交互資料：石頭科技官網(wǎng)、埃斯頓官網(wǎng)、中智衛(wèi)安官網(wǎng)、特斯拉官網(wǎng)，中信證券研究部204.1人形機(jī)器人：波士頓動力推出Atlas人形機(jī)器人波士頓動力產(chǎn)品發(fā)展史BigDogLittleDogCheetahLS3WildCatSpotSpot2005200920122013201520172009Petman2016Atlas2016Handle2019Pick2021Stretch21資料：波士頓動力官網(wǎng)4.1人形機(jī)器人：本田推出ASIMO人形機(jī)器人本田人形機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展史E0——1986E1E2E3——1987-1991E4E5E6——1991-1993P1P2P3——1993-1997Asimo-2000Asimo-2001Asimo-2002Asimo-2004Asimo-2005Asimo-2007Asimo-2011資料：本田ASIMO官網(wǎng)224.2特斯拉：計(jì)劃推出人形機(jī)器人Tesla

Bot資料：特斯拉官網(wǎng)

2021年8月19日，在AI

Day上，馬斯克宣布特斯拉將在2022年推出Tesla

Bot。

2022年4月8日，在德州工廠開幕時，馬斯克稱Tesla

Bot預(yù)計(jì)在2023年量產(chǎn)。2022年6月3日，馬斯克在推特上稱，將今年的AI

Day推遲到9月30日（原定8月19日），到時預(yù)計(jì)會推出Tesla

Bot原型Optimus（擎天柱）。

2022年6月21日，在卡塔爾經(jīng)濟(jì)論壇上，馬斯克接受之前準(zhǔn)備好Tesla

Bot原型機(jī)。采訪時表示，特斯拉將在九月底234.2特斯拉：計(jì)劃推出人形機(jī)器人Tesla

Bot

身高5英尺8英寸（172cm），體重125磅（57公斤），速度5英里/小時（8公里/小時）。硬拉150磅（68公斤），搬運(yùn)能力45磅（20公斤），伸開手的狀態(tài)下可以拿10磅（4.5公斤）。資料：

2021Tesla'sinaugural

AlDayPresentation244.2特斯拉：計(jì)劃推出人形機(jī)器人Tesla

Bot

頭部顯示屏用以顯示信息，皮膚由輕質(zhì)材料制成。

40個關(guān)節(jié)。手臂12

個，手掌12個

，腿部12

個，軀干2

個，2

個。

雙足用于保持平衡和力反饋感應(yīng)。資料：

2021Tesla'sinaugural

AlDayPresentation254.2特斯拉：計(jì)劃推出人形機(jī)器人Tesla

Bot

搭載Autopilot攝像頭。搭載FSD。資料：

2021Tesla'sinaugural

AlDayPresentation265.投資策略：產(chǎn)業(yè)鏈/國產(chǎn)化/新品類，三個方向挖掘投資機(jī)會275.1投資策略1：從產(chǎn)業(yè)鏈角度篩選機(jī)器人板塊投資機(jī)會

導(dǎo)航定位：攝像頭、激光、超聲波傳感器等；運(yùn)動控制：控制器、伺服電機(jī)、減速器等；感知交互：語音識別模塊、視覺識別模塊等；機(jī)身結(jié)構(gòu)：外殼材料、顯示屏等；其他核心部件：芯片、電池等。機(jī)器人的智能性主要體現(xiàn)在導(dǎo)航移動、運(yùn)動控制、感知交互技術(shù)模塊核心技術(shù)導(dǎo)航定位激光運(yùn)動控制電機(jī)控制液壓控制步態(tài)感知交互語音識別語音理解計(jì)算機(jī)視覺體感交互………..攝像頭毫米波超聲波傳感器………..非步態(tài)………..資料：中信證券研究部285.1投資策略1：從產(chǎn)業(yè)鏈角度篩選機(jī)器人板塊投資機(jī)會

從產(chǎn)品形態(tài)看，人形機(jī)器人相較于之前的機(jī)器人產(chǎn)品，最大的區(qū)別在于關(guān)節(jié)數(shù)量大幅增加，這將顯著提升對減速器的需求?？紤]到關(guān)節(jié)尺寸大小，諧波減速器更適合人形機(jī)器人。每

臺

六

軸

機(jī)

器

人

/坐標(biāo)

機(jī)

器

人

/SCARA

機(jī)

器

人

/并聯(lián)機(jī)器人對諧波減速器的需求

量

為3.5/1.0/3.0/1.0個。我們預(yù)計(jì)人形機(jī)器人對諧波減速器的需求量為10-20個。2021年，全球/國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)諧波減速器的需求量約140/80萬臺。如果人形機(jī)器人產(chǎn)量能夠突破百萬臺，則能拉動千萬臺級別的諧波減速器需求量。諧波減速器結(jié)構(gòu)和工作原理國內(nèi)/全球工業(yè)機(jī)器人諧波減速器需求量（萬臺）國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器需求全球工業(yè)機(jī)器人諧波減速器需求160.0140.0120.0100.080.060.040.020.00.02014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021資料：綠的諧波招股說明書資料：IFR，中信證券研究部測算295.2投資策略2：尋找人形機(jī)器人的“蔚小理”

特斯拉電動車的成功，最終帶動了全球電動車行業(yè)的繁榮。國內(nèi)電動車行業(yè)憑借供應(yīng)鏈成本優(yōu)勢、龐大的消費(fèi)者市場、完善的配套政策，最終培育出了一批優(yōu)秀的造車新勢力。我們認(rèn)為，如果特斯拉人形機(jī)器人如果最終獲得成功，國內(nèi)也將培育出一批人形機(jī)器人行業(yè)的“蔚小理”。目前，國內(nèi)人形機(jī)器人行業(yè)的領(lǐng)先企業(yè)是優(yōu)必選。如果人形機(jī)器人行業(yè)從實(shí)驗(yàn)室走向商業(yè)化，其他機(jī)器人領(lǐng)域的龍頭企業(yè)也可能會切入人形機(jī)器人市場。優(yōu)必選Walker第二代人形機(jī)器人資料：優(yōu)必選官網(wǎng)305.2投資策略2：尋找人形機(jī)器人的“蔚小理”優(yōu)必選產(chǎn)品布局Alpha

2012Jimu

2016Cruzr

2017悟空

2018Walker人形機(jī)器人Walker原型機(jī)（2016）共12個自由度，實(shí)現(xiàn)自主行走，以及波形地形平衡算法和步態(tài)算法。Walker第一代（2018）共14個自由度，實(shí)現(xiàn)上下樓、踢球、跳舞等，首次加入機(jī)器視覺和導(dǎo)航系統(tǒng)。Walker第二代（2019）共36個自由度，增加手臂和手掌，提升抗沖擊和平衡恢復(fù)能力，運(yùn)動控制更靈活。Walker

X（2021）共41個自由度，增加智能性和實(shí)用性，功能包括下象棋、按摩、孩童教育等。資料：優(yōu)必選官網(wǎng)315.3投資策略3：布局商業(yè)化更成熟的新興機(jī)器人品類

人形機(jī)器人的發(fā)展不會一蹴而就。在供給端需要持續(xù)的技術(shù)迭代，在需求端需要持續(xù)的市場教育。在通用型人形機(jī)器人尚未能夠大規(guī)模商業(yè)化之前，在各個細(xì)分領(lǐng)域，依然需要特定的機(jī)器人產(chǎn)品。

從投資的角度看，我們也建議關(guān)注商業(yè)化更成熟的新興機(jī)器人品類。包括清潔機(jī)器人、無人機(jī)、配送機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、AMR、協(xié)作機(jī)器人、特種機(jī)器人等。商業(yè)化更成熟的新興機(jī)器人品類32資料：科沃斯官網(wǎng)、大疆官網(wǎng)、極智嘉官網(wǎng)、九號公司官網(wǎng)、億嘉和官網(wǎng)、艾利特官網(wǎng)、云跡官網(wǎng)、開誠智能官網(wǎng)5.3.1清潔機(jī)器人

代表企業(yè)?

科沃斯?

石頭科技?

云鯨?

追覓?

高仙資料：石頭科技官網(wǎng)335.3.1清潔機(jī)器人：從“掃”到“拖”，掃地機(jī)器人快速發(fā)展

供給推動需求：掃地機(jī)器人行業(yè)技術(shù)迭代期，掃地機(jī)器人滲透率加速上升。2002-2014年，隨機(jī)+掃地：iRobot通過簡化設(shè)計(jì)降低成本，掃地機(jī)器人正式商業(yè)化。2015-2019年，規(guī)劃+掃拖：iRobot、石頭科技、科沃斯先后推出基于LDS和vslam的規(guī)劃類掃拖一體機(jī)器人。

2020年之后，避障+掃拖+基站：掃地機(jī)器人引入AI視覺技術(shù)，同時基站功能的開發(fā)大獲成功。中國市場和美國市場掃地機(jī)器人滲透率提升趨勢中國滲透率提升幅度（右）美國滲透率提升幅度（右）中國城鎮(zhèn)家庭掃地機(jī)器人滲透率（左）美國家庭掃地機(jī)器人滲透率（左）14%12%10%8%3%2%2%1%1%0%6%4%2%0%2002

2003

2004

2005

2006

2007

2008

2009

2010

2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020資料：iRobot公告，中怡康，中信證券研究部測算345.3.1清潔機(jī)器人：從“掃”到“拖”，掃地機(jī)器人快速發(fā)展

2020年以來，行業(yè)迎來新一輪技術(shù)紅利期（避障+掃拖+基站）。

自主避障：科沃斯、石頭科技的旗艦產(chǎn)品都配備了AI視覺技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了自主避障功能，掃地機(jī)器人在移動導(dǎo)航方面的使用體驗(yàn)進(jìn)一步提升。

拖地升級：科沃斯推出高頻擦地功能，石頭科技推出拖布自動升降功能。

基站功能：iRobot、云鯨、科沃斯、石頭科技先后對基站功能進(jìn)行創(chuàng)新，包括自動集塵、拖布自清潔、自動烘干等。2020年開始，行業(yè)開啟新一輪的技術(shù)紅利期（以科沃斯和石頭科技的產(chǎn)品迭代路徑為例）資料

：中信證券研究部整理注：縱軸表示清掃系統(tǒng)的技術(shù)迭代，橫軸表示移動導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)迭代355.3.1清潔機(jī)器人：國內(nèi)廠商逐步蠶食外資廠商份額國內(nèi)廠商在全球市場逐步蠶食外資廠商份額（%）iRobot三星LG小米石頭科技科沃斯其他100.080.060.040.020.00.02011201220132014201520162017201820192020資料：Euromonitor，中信證券研究部科沃斯每年的旗艦新品資料：科沃斯官網(wǎng)，中信證券研究部365.3.1清潔機(jī)器人：從家用清潔機(jī)器人到商用清潔機(jī)器人

科沃斯和石頭科技都推出商用清潔機(jī)器人?？莆炙故卓钌逃们鍧崣C(jī)器人石頭科技首款商用清潔機(jī)器人資料：科沃斯官網(wǎng)資料：石頭科技官網(wǎng)375.3.1清潔機(jī)器人：從清潔機(jī)器人到割草機(jī)器人

多家企業(yè)開始布局割草機(jī)器人。九號公司的割草機(jī)器人iRobot的割草機(jī)器人資料：九號公司官網(wǎng)資料：iRobot官網(wǎng)385.3.2無人機(jī)

代表企業(yè)?

大疆?

極飛?

億航資料：大疆創(chuàng)新官網(wǎng)395.3.2無人機(jī)：大疆在消費(fèi)機(jī)無人機(jī)中市占率70%

大疆的產(chǎn)品迭代可分為六個階段：?

航模DIY：研發(fā)飛控系統(tǒng)、多旋翼飛行器以及零部件，主要面向航模愛好者。?

無人機(jī)：在2012年推出Phantom

1，進(jìn)入消費(fèi)級無人機(jī)市場，早期的Phantom系列需要搭載GoPro相機(jī)。?

一體化無人機(jī)：Phantom

2實(shí)現(xiàn)了飛行器、云臺相機(jī)、遙控器、圖傳系統(tǒng)的一體化。?

智能化：Phantom

3開始實(shí)現(xiàn)初級視覺輔助懸停、高清遠(yuǎn)距離圖傳、飛行數(shù)據(jù)記錄等功能，讓航拍無人機(jī)實(shí)現(xiàn)初步智能；從Phantom

4開始，大疆引入機(jī)器學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺，讓無人機(jī)能夠感知到周邊環(huán)境。Mavic系列已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)手勢自拍、物體識別、智能跟隨、精準(zhǔn)降落等功能。?

小型化：推出Mavic系列可折疊無人機(jī)，提升了產(chǎn)品的易攜性。Mavic

Mini將重量降至249克。?

FPV：推出FPV套裝，提供第一視角飛行體驗(yàn)。同時配備新型搖桿，簡化操作。大疆收入和利潤（億元）資料：全天候科技405.3.2無人機(jī)：從消費(fèi)級無人機(jī)到工業(yè)級無人機(jī)

無人機(jī)行業(yè)遵循“T”型展開的發(fā)展路徑。在早期，無人機(jī)行業(yè)縱向發(fā)展，從簡單航模產(chǎn)品發(fā)展到用于航拍的消費(fèi)級產(chǎn)品。目前，隨著無人機(jī)技術(shù)逐步成熟，橫向領(lǐng)域逐漸被開拓，工業(yè)級的需求成為無人機(jī)新的應(yīng)用場景，并逐步成熟。無人機(jī)行業(yè)的“T”字展開路徑資料：大疆，中信證券研究部415.3.2無人機(jī)：工業(yè)級無人機(jī)呈現(xiàn)百花齊放的局面極飛農(nóng)業(yè)無人機(jī)科比特政務(wù)無人機(jī)資料：極飛官網(wǎng)資料：科比特官網(wǎng)億航載人無人機(jī)大疆電力巡檢機(jī)器人資料：億航官網(wǎng)資料：大疆官網(wǎng)425.3.3巡檢機(jī)器人

代表企業(yè)?

億嘉和?

申昊科技?

朗馳欣創(chuàng)資料：億嘉和官網(wǎng)435.3.3巡檢機(jī)器人：目前最成熟的應(yīng)用是在電力巡檢領(lǐng)域

輸電環(huán)節(jié)：對于高空輸電，一般用無人機(jī)對架空線路、塔架進(jìn)行隱患排查；對于地下輸電，一般用隧道機(jī)器人對電力管廊內(nèi)的設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控。變電環(huán)節(jié)：變電站是各級電網(wǎng)的核心樞紐。變電站機(jī)器人在室外環(huán)境下工作，具備自主移動、智能檢測、分析預(yù)警等功能。配電環(huán)節(jié)：配電站是電網(wǎng)的末端站點(diǎn)，數(shù)量眾多。配電機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境下工作，在小型化、輕量化、環(huán)境交互系統(tǒng)等方面和變電機(jī)器人存在差異。電力巡檢機(jī)器人主要應(yīng)用于輸電、變電、配電環(huán)節(jié)資料：億嘉和招股說明書，中信證券研究部445.3.3巡檢機(jī)器人：疫情下，抗疫巡檢機(jī)器人的價值凸顯優(yōu)必選巡檢機(jī)器人科衛(wèi)測溫門崗機(jī)器人資料：優(yōu)必選官網(wǎng)資料：科衛(wèi)機(jī)器人官網(wǎng)科沃斯的防疫機(jī)器人資料：科沃斯官網(wǎng)455.3.4協(xié)作機(jī)器人

代表企業(yè)?

越疆?

遨博?

艾利特?

節(jié)卡?

珞石資料：艾利特官網(wǎng)465.3.4協(xié)作機(jī)器人：疫情后協(xié)作機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展

根據(jù)GGII的統(tǒng)計(jì)和預(yù)測，2020年國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模突破1萬臺，2021年繼續(xù)快速增長至1.8萬臺。到2025年，行業(yè)規(guī)模有望達(dá)到6萬臺，CAGR約35%。2020/21/22E年，國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人銷量占工業(yè)機(jī)器人市場5.8%/6.4%/7.0%。國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模（臺）協(xié)作機(jī)器人銷量yoy700006000050000400003000020000100000120%100%80%60%40%20%0%2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022E

2023E

2024E

2025E資料：GGII（含預(yù)測）475.3.4協(xié)作機(jī)器人：國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人龍頭企業(yè)開啟融資潮國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人企業(yè)的融資情況企業(yè)越疆融資輪數(shù)天使輪pre-A輪A輪融資時間2015/12/32016/3/152017/6/2融資金額100萬元2000萬元7000萬元1億元主要融資方個人投資者深創(chuàng)投、娛樂工場、同道齊創(chuàng)、道生投資、荷多資本深創(chuàng)投、道生投資、前海母基金A+輪戰(zhàn)略融資A輪2018/6/282021/1/152018/3/7松禾資本3.2億元溫氏資本、招商局資本、云暉資本、中車資本、勢能資本、中金資本節(jié)卡1500萬元6000萬元1億元和君資本A+輪B輪2018/3/7方廣資本2019/4/8賽富投資基金C輪2021/1/142021/11/152022/7/13億元國投招商、方廣資本、CPE源峰C+輪D輪-普羅資本(國開裝備產(chǎn)業(yè)投資基金)10億元淡馬錫、淡明(TrueLight)、軟銀愿景基金二期、沙特阿美旗下多元化風(fēng)投基金Prosperity7Ventures艾利特pre-A輪A輪2016/6/11500萬元5000萬元無朗瑪峰創(chuàng)投元禾原點(diǎn)、策源創(chuàng)投2018/1/4天使輪B輪2018/12/112019/8/202021/4/262021/9/3元禾原點(diǎn)、策源創(chuàng)投、朗瑪峰創(chuàng)投元禾原點(diǎn)、索道投資、策源創(chuàng)投、國中創(chuàng)投張江科投、索道投資、小村資本、中關(guān)村發(fā)展啟航產(chǎn)業(yè)投資基金、前海鵬程、東方證券、聯(lián)想創(chuàng)投國中資本、中金甲子、聯(lián)想創(chuàng)投1億元B+輪B++輪C輪2億元1億元2022/3/1數(shù)億元達(dá)晨財(cái)智、尚珹投資、坤言資本遨博珞石天使輪A輪2015/6/16000萬元6000萬元-盾安環(huán)境2017/11/92022/4/1復(fù)星集團(tuán)C輪魯信創(chuàng)投、信達(dá)鯤鵬、廣投資本、齊芯投資、建信金圓梅花創(chuàng)投、挑戰(zhàn)者創(chuàng)投、天使匯天使輪pre-A輪A輪2015年7月2016年3月2017年11月2018年9月2020年8月2021年5月2022年2月2016年6月2017年1月2018年6月2019年6月2020年11月380萬人民幣1500萬人民幣4000萬人民幣1.6億人民幣1億人民幣2億人民幣4億人民幣500萬人民幣千萬級人民幣近千萬美元未知德聯(lián)資本清控銀杏、德聯(lián)資本B輪順為資本、金沙聯(lián)合資本、新世紀(jì)創(chuàng)投、梅花創(chuàng)投、清控銀杏襄禾資本C輪C+輪戰(zhàn)略融資種子輪天使輪A輪遠(yuǎn)翼投資、深創(chuàng)投新希望集團(tuán)鎂伽個人投資者比臻云創(chuàng)投、英諾天使基金、逐鹿資本愉悅資本、英諾天使基金、明勢資本、臻云創(chuàng)投、逐鹿資本博世創(chuàng)投、戈壁創(chuàng)投、愉悅資本、明勢資本創(chuàng)新工場、聯(lián)東集團(tuán)、愉悅資本、博世創(chuàng)投、經(jīng)緯創(chuàng)投經(jīng)緯創(chuàng)投、創(chuàng)新工場、愉悅資本A+輪B輪3000萬美元資料：Wind，36kr-《半年吸金40億元，夾縫中的協(xié)作機(jī)器人拐點(diǎn)已至？》48B+輪2021年2月3000萬美元戰(zhàn)略投資2021年5月6500萬美元藥明康德、明勢資本、愉悅資本、創(chuàng)新工場、經(jīng)緯創(chuàng)投、博世創(chuàng)投、聯(lián)東集團(tuán)5.3.4協(xié)作機(jī)器人：國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人企業(yè)開啟融資潮國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人企業(yè)典型應(yīng)用案例公司遨博時間事件2022/2/12遨博與秀域集團(tuán)共同簽署了萬臺理療機(jī)器人采購協(xié)議，未來三年內(nèi)，遨博將向秀域集團(tuán)交付1萬臺理療機(jī)器人產(chǎn)品。節(jié)卡越疆珞石鎂伽2020/4/32021/4/132022/6/12021/9/1節(jié)卡與上?？靷}智能科技有限公司簽訂了戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方的合作會推動智能倉儲領(lǐng)域快速發(fā)展，為全球智能倉儲領(lǐng)域提供更好的系統(tǒng)解決方案。越疆與騰訊教育簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，越疆科技董事長兼CEO劉培超表示，本次戰(zhàn)略簽約是雙方合作的新起點(diǎn)，希望和騰訊教育一同做好人工智能教育。珞石機(jī)器人與佗道醫(yī)療宣布達(dá)成戰(zhàn)略合作，雙方表示未來將于高端手術(shù)機(jī)器人方向展開深度合作，攜手打破市場技術(shù)壁壘。鎂伽與康普森達(dá)成戰(zhàn)略合作，共創(chuàng)生物農(nóng)業(yè)智能自動化解決方案。資料：各公司官網(wǎng)495.3.5配送機(jī)器人

代表企業(yè)?

九號公司?

云跡科技?

普渡科技?

擎朗智能?

鈦米機(jī)器人資料：云跡科技官網(wǎng)505.3.5配送機(jī)器人：配送機(jī)器人聚焦10-1000米領(lǐng)域

0-10米：家庭場景。該類場景的環(huán)境復(fù)雜度較低。10-100米：酒店、寫字樓、商場等場景。該范圍多為室內(nèi)環(huán)境，人員流動大、環(huán)境相對多變，對機(jī)器人的性能要求較高。

100-1000米：社區(qū)等場景。該范圍多為室外環(huán)境，相比于室內(nèi)環(huán)境，光線強(qiáng)度變化較大，環(huán)境復(fù)雜度更高。1000米以上：自動駕駛等場景。移動類機(jī)器人聚焦10-1000米的應(yīng)用場景資料：中信證券研究部整理515.3.5配送機(jī)器人：多個配送場景都存在機(jī)器換人需求

酒店：用于替代服務(wù)生為客房配送物品。目標(biāo)酒店客戶約9萬家，其中高檔酒店（4-5星級以上）近2萬家。

寫字樓：用于配送快遞、外賣等物品。針對一線城市寫字樓，存量超過5萬棟。醫(yī)院：用于配送藥品、檢驗(yàn)樣本、醫(yī)療器械等物品。目標(biāo)醫(yī)院有近3萬家。餐廳：用以配送餐飲食物。全國餐飲門店數(shù)量超過800萬家，如果以頭部1%的餐飲門店作為目標(biāo)，則約有8萬家目標(biāo)客戶。配送機(jī)器人的應(yīng)用場景開始細(xì)化資料：九號官網(wǎng)、云跡官網(wǎng)、鈦米官網(wǎng)、yogo官網(wǎng)、擎朗官網(wǎng)，中信證券研究部525.3.6物流機(jī)器人

代表企業(yè)?

極智嘉?

快倉?

海康機(jī)器人資料：極智嘉官網(wǎng)535.3.6物流機(jī)器人：AGV&AMR行業(yè)進(jìn)入快速增長期

2021年，國內(nèi)AGV&AMR企業(yè)出貨量約7.2萬臺，同比+75.6%。AMR產(chǎn)品（包括激光SLAM和視覺SLAM）2021年占比約27.7%，同比+11.2pcts。AGV&AMR最大的下游領(lǐng)域是零售業(yè)（40%）和制造業(yè)（40%）。AGV&AMR市場格局資料：極智嘉545.3.6物流機(jī)器人：國內(nèi)頭部企業(yè)開始準(zhǔn)備IPO

國內(nèi)領(lǐng)先的AGV&AMR企業(yè)已經(jīng)陸續(xù)開始準(zhǔn)備IPO。中國AGV&AMR領(lǐng)先企業(yè)的年銷量(臺)年中國

市場份額AGV&AMR20195,0004,0003,0002,0001,000020152016201720182019極智嘉快倉華曉精密海康機(jī)器人資料：

MIR，中信證券研究部資料：

MIR，中信證券研究部555.3.7特種機(jī)器人

代表企業(yè)?

景業(yè)智能資料：景業(yè)智能官網(wǎng)565.3.7特種機(jī)器人：景業(yè)智能是國內(nèi)核工業(yè)機(jī)器人龍頭

核電后市場進(jìn)入高景氣周期。國內(nèi)乏燃料產(chǎn)出量目前為1000噸/年，預(yù)計(jì)到2035年將達(dá)到3000噸/年，而目前國內(nèi)乏燃料處理能力僅為250噸/年，缺口巨大。

由于核電行業(yè)的特殊性，有大量需要機(jī)器換人的環(huán)節(jié)。景業(yè)智能從2015年開始深耕核工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人產(chǎn)品，目前是該領(lǐng)域龍頭。景業(yè)智能核工業(yè)機(jī)器人資料：景業(yè)智能官網(wǎng)576.風(fēng)險因素&核心觀點(diǎn)586.1風(fēng)險因素

需求端——機(jī)器人應(yīng)用場景的發(fā)展?jié)摿Φ陀陬A(yù)期的風(fēng)險。?

機(jī)器人企業(yè)需要持續(xù)挖掘具有潛力的應(yīng)用場景，清潔、無人機(jī)航拍、巡檢、室內(nèi)配送等場景的潛力已經(jīng)被驗(yàn)證，但室外配送、家庭娛樂、兒童教育等應(yīng)用場景的市場潛力尚待驗(yàn)證。

供給端——機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步速度低于預(yù)期的風(fēng)險。?

機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展驅(qū)動力是“技術(shù)推動需求”。?

機(jī)器人的智能性提升依靠導(dǎo)航移動、運(yùn)動控制、感知交互等技術(shù)的發(fā)展。

行業(yè)催化——人形機(jī)器人行業(yè)進(jìn)展低于預(yù)期的風(fēng)險。?

人形機(jī)器人是目前市場的熱點(diǎn)。人形機(jī)器人技術(shù)難度大，目前市場上尚未有大規(guī)模商業(yè)化的產(chǎn)品。Tesla

Bot發(fā)布時，產(chǎn)品存在低于預(yù)期的風(fēng)險。產(chǎn)業(yè)環(huán)境——政府政策、資本市場、全球局勢變化的風(fēng)險。?

機(jī)器人行業(yè)處在成長期，對政府政策、資本市場環(huán)境、全球局勢等產(chǎn)業(yè)環(huán)境因素的敏感度較強(qiáng)。596.2核心觀點(diǎn)

行業(yè)概況：機(jī)器人行業(yè)處于快速成長期，中國有望引領(lǐng)全球行業(yè)發(fā)展。?

2021年，全球/中國機(jī)器人行業(yè)規(guī)模為336/124億美元，5年CAGR為10.6%/18.3%。中國市場占全球37%。中國在市場規(guī)模、產(chǎn)業(yè)鏈、產(chǎn)業(yè)環(huán)境等方面具備全球競爭優(yōu)勢。在無人機(jī)、掃地機(jī)器人、配送機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、AMR等領(lǐng)域，中國已培育出全球領(lǐng)先企業(yè)。

需求變化：替代人工/輔助人工/新領(lǐng)域，疫情催化行業(yè)發(fā)展。?

機(jī)器人的需求，可以分為替代人工、輔助人工、創(chuàng)造新領(lǐng)域三大類。?

疫情下，“機(jī)器換人”的需求被激發(fā)。疫情讓社會看到了機(jī)器人的價值，為行業(yè)做了一次全面的市場教育。供給變化：導(dǎo)航移動技術(shù)商業(yè)化程度高，頭部企業(yè)技術(shù)平臺化。

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目前的技術(shù)成熟度排序是導(dǎo)航移動>運(yùn)動控制>感知交互。?

基于導(dǎo)航移動技術(shù)的掃地機(jī)器人、無人機(jī)已經(jīng)每年有百萬臺級別的出貨量；基于運(yùn)動控制的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人在快速成長中；基于感知交互的機(jī)器人產(chǎn)品由于技術(shù)限制，目前仍然難以完全滿足用戶的需求。。

行業(yè)催化：特斯拉入局，人形機(jī)器人有望從實(shí)驗(yàn)室到商業(yè)化。?

人形機(jī)器人是機(jī)器人行業(yè)終極發(fā)展目標(biāo)。目前常見的機(jī)器人都只是人形機(jī)器人的子集

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過去，人形機(jī)器人還停留在實(shí)驗(yàn)室階段。特斯拉入局有望推動行業(yè)從實(shí)驗(yàn)室階段過渡到商業(yè)化階段。投資策略：產(chǎn)業(yè)鏈/國產(chǎn)化/新品類，三個方向挖掘投資機(jī)會。?

產(chǎn)業(yè)鏈：從導(dǎo)航定位模塊、運(yùn)動控制模塊、感知交互模塊、機(jī)身結(jié)構(gòu)、芯片、電池等角度挖掘投資機(jī)會。?

國產(chǎn)化：尋找人形機(jī)器人的“蔚小理”。國內(nèi)領(lǐng)先的人形機(jī)器人企業(yè)是優(yōu)必選。其他機(jī)器人領(lǐng)域的龍頭也可能會切入人形機(jī)器人市場。?

新品類：在通用型人形機(jī)器人尚未能夠大規(guī)模商業(yè)化之前，在各個細(xì)分領(lǐng)域，依然需要特定的機(jī)器人產(chǎn)品。建議關(guān)注清潔機(jī)器人、無人機(jī)、配送機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、AMR、協(xié)作機(jī)器人、特種機(jī)器人等。606.3投資策略：產(chǎn)業(yè)鏈/國產(chǎn)化/新品類，三個方向挖掘投資機(jī)會

產(chǎn)業(yè)鏈：從導(dǎo)航定位模塊、運(yùn)動控制模塊、感知交互模塊、機(jī)身結(jié)構(gòu)、芯片、電池等角度挖掘投資機(jī)會。國產(chǎn)化：