智能小車畢業(yè)設計答辯課件

智指導老師：賈國榮老師職稱：教授能尋跡小車班級：應用電子技術11-1班姓名：楊蕓茍廷廷

梁冰雪學號：1060511100110605111005

10605111041智指導老師：賈國榮老師能尋跡小車班級：應用電子技術11-1班選題背景隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人關注‘因此設計尋跡小車智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預先的模式在一特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可以完全預期所要達到的或是更高的目標。中國自1978年把“智能模擬”作為國家科學技術發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題，開始著力研究智能化。尋跡小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用計算機、傳感、信息、導航、人工智能及自動控制等技術，是典型的高新技術綜合體。選題背景隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人智能小車的結構和流程圖智能小車設計選擇硬件介紹及單元電路設計系統(tǒng)調(diào)試總結主要概述智能小車的結構和流程圖主要概述智能小車的概況智能小車以AT89C2051為核心，經(jīng)焊接相關芯片用電路板自制而成，通過I/O口檢測信號，輸出信號到LM393，從而驅(qū)動兩個減速電機控制其前進停止。檢測信號則為二組紅外發(fā)射和接收管，一組黑線時輸出高電平，白線時輸出低電平。另兩組黑線時輸出低電平，白線時輸出高電平。

工作前將小車中心導向輪放于軌道中心，兩側(cè)探測器位于兩側(cè)白處，當小車偏離跑道時，必有一側(cè)探測器到黑色跑道上，尋跡是指小車在白色地板上循著黑線行走，由于黑線和白線對地板的光色反射系數(shù)不同?？梢愿鶕?jù)接收到的反射光的強弱里來判斷道路。智能小車的概況智能小車以AT89C20小車的結構

左減速電機

右減速電機AT89C2051單片機1個LM393電壓比較器

循跡模塊1輪子2個減速箱+電機2套光電對管4個底盤PCB覆銅板螺絲固定片小車的結構左減速電機右減速電機AT89C2051單片機1小車流程圖紅外檢測左邊中間右邊單片機AT89C2051驅(qū)動電機運行小車流程圖紅外檢測左邊中間右邊單片機AT89C2051驅(qū)動電系統(tǒng)設計選擇選擇Atmel公司的AT89C2051單片機作為主控制器。AT89C2051是一個低功耗，高性能的8位單片機，32個IO口，2個16位可編程定時計數(shù)器。用RPR220型光電對管。體積小，結構緊湊，此光電對管調(diào)理電路簡單，工作性能穩(wěn)定采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機LM393作為直流電機的驅(qū)動芯片。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便系統(tǒng)結構框圖減速電機LM393N主控芯片AT89C2051電壓比較器紅外對管組系統(tǒng)設計選擇選擇Atmel公司的AT89C2051單片機作為硬件介紹及單元電路設計主要AT89C2051主控芯片介紹LM393電壓比較器電路原理圖制作PCB圖硬件介紹及單元電路設計主要AT89C2051主控芯片介紹主要AT89C2051主控芯片介紹可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共8根可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共7根AT89C2051可編程輸入/輸出引腳本是16根，但是圖上只有15根，還有一根在哪里去呢？原來是被集成的模擬比較器占用隱藏?？刂埔_復位引腳，周期的高電平將使單片機復位。片內(nèi)振蕩電路的輸入輸出端接+5V可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共8根可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共7根控制引腳復位引腳，周期的高電平將使單片機復位。主要AT89C2051主控芯片介紹可編程輸入/輸出引腳可編程LM393電壓比較器輸出端1反向輸入端1正向輸入端1輸入端2反向輸入端2正向輸入端壓比較器的功能：比較兩個電壓的大小(用輸出電壓的高或低電平，表示兩個輸入電壓的大小關系)：當”＋”輸入端電壓高于”－”輸入端時，電壓比較器輸出為高電平；當”＋”輸入端電壓低于”－”輸入端時，電壓比較器輸出為低電平；LM393電壓比較器輸出端1反向輸入端1正向輸入端1輸入端2電路原理圖通過protel2004軟件畫出來的原理圖如下：電路原理圖通過protel2004軟件畫出來的原理圖如下：制作的PCB圖通過protel2004畫出原理圖之后在制作PCB圖如下：制作的PCB圖通過protel2004畫出原理圖之后在制作P小車形成PCB圖熨在覆銅板上覆銅板打孔焊接元器件腐蝕覆銅板小車形成PCB圖熨在覆覆銅板打孔焊接元器件腐蝕覆銅板尋跡是我們所做小車的主要部分，也是主要要實現(xiàn)的功能，我們先一起來對尋跡做個初步了解。1、光敏電阻：對光敏感的器件，在不同的關照條件下，呈現(xiàn)出不同的阻值2、光的反射：光在不同顏色的物體上，反射回來不同波長（顏色）的光線。如：黑色的物體幾乎不吸收光線，會將大部分光線返回，而白色幾乎吸收所有顏色的光，只有少部分光線返回3、跑道特性：跑道提供了黑白線作為尋跡線（2黑1白）利用上面3點，根據(jù)光敏電阻返回的電壓值來判斷小車的行駛情況光敏電阻和紅外對管不同，它是線性變化的，尋跡原理尋跡是我們所做小車的主要部分，也是主要要實現(xiàn)的功能，我結論本設計方案按照任務書的要求，以AT89C250單片機為控制核心，結合紅外光尋跡傳感器，電機控制模塊實現(xiàn)小車的自動尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛），基本完成各項指標，實現(xiàn)小車智能化系統(tǒng)是通過軟硬結合方