自動導(dǎo)引車路徑規(guī)劃

自動導(dǎo)引車路徑規(guī)劃作者：崔晨群班級：工物121學(xué)號：2012102220139/2/20231一、自動導(dǎo)引車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱

AGV）路徑規(guī)劃問題的提出

AGV的效率對倉儲系統(tǒng)的運作效率有重要的影響，而AGV系統(tǒng)的效率很大程度上取決于對路徑的導(dǎo)引，即AGV運送路徑的優(yōu)劣嚴重影響AGV的效率，間接制約著倉儲系統(tǒng)的自動化程度及企業(yè)的生產(chǎn)效率。對于單AGV而言，路徑規(guī)劃相對比較簡單，即從出發(fā)點到目標(biāo)點的最短路徑。對于多AGV自動化倉儲系統(tǒng)路徑規(guī)劃，要考慮到避免系統(tǒng)的沖突、碰撞，這就不得不涉及到路徑規(guī)劃。因此研究自動化倉儲系統(tǒng)AGV路徑規(guī)劃問題就變得十分必要。

9/2/20232二、固定路徑導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃1.單AGV路徑規(guī)劃1）局部路徑規(guī)劃局部路徑規(guī)劃要解決的是根據(jù)具體環(huán)境模型找出一條連接兩個不同目標(biāo)點最佳路徑。利用Floyd算法能較好地解決AGV局部路徑規(guī)劃。2）全局路徑規(guī)劃全局路徑規(guī)劃負責(zé)根據(jù)局部路徑規(guī)劃的結(jié)果，為當(dāng)前任務(wù)中所需運送的所有物品安排一個最優(yōu)運送次序，即一條最佳的全局路徑。AGV的全局路徑規(guī)劃可以轉(zhuǎn)化為TSP問題，然后用模擬退火算法（SA算法）通過模擬固體退火過程，采用Metropolis接受準則，可以在多項式時間取得問題的近似解。9/2/20233二、固定路徑導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃2.多AGV路徑規(guī)劃單臺AGV不能從整體上提高自動化倉儲效率的要求，因此多AGV路徑規(guī)劃問題成為研究的熱點。多AGV的應(yīng)用首先要解決的是避碰問題，即在完成任務(wù)的前提下，避免與其他正在工作的AGV發(fā)生碰撞問題。1）而引起碰撞的主要原因有：（1）線路交叉；（2）多個AGV的線路沖突；（3）AGV本身出現(xiàn)故障；（4）運輸線路超負荷運行。2）多AGV的碰撞類型有如圖四種，根據(jù)碰撞類型提出兩種主要解決方案：（1）延時等待：主要解決b、c碰撞類型。（2）局部調(diào)整路徑：主要解決第一類碰撞類型。9/2/20234二、固定路徑導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃3）多AGV路徑規(guī)劃所用方法：基于CPN的AGV控制系統(tǒng)建模與求解方法：：AGV等待任務(wù):AGV向目標(biāo)工位移動:AGV處于沖突檢測中：AGV處于沖突中:AGV處于執(zhí)行解決沖突方案的狀態(tài)：新任務(wù)：檢測沖突：無沖突：發(fā)現(xiàn)沖突：解決沖突：執(zhí)行解決方案：任務(wù)結(jié)束CPN較好的描述了AGVS系統(tǒng)