《工業(yè)機(jī)器人》-機(jī)器人電氣維修及保養(yǎng) 課件

機(jī)器人電氣維修及保養(yǎng)培訓(xùn)課程目的和內(nèi)容培訓(xùn)課程目的：拆除、安裝和更換機(jī)器人控制柜電器部件讀懂電路圖掌握機(jī)器人各個(gè)系統(tǒng)工作原理培訓(xùn)課程目的和內(nèi)容培訓(xùn)課程內(nèi)容：

ABB機(jī)器人介紹機(jī)器人安全機(jī)器人電器部件介紹機(jī)器人電路圖定義運(yùn)行鏈定義IO信號機(jī)器人工作原理控制柜結(jié)構(gòu)電氣故障排除機(jī)器人冷啟動(dòng)機(jī)器人檢查和保養(yǎng)流程ABB機(jī)器人簡介Comprehensiverangefrom1kgto500kgpayloadcapacityRobust,rigid,reliable,easytouseCustomizationthroughmodulardesignconceptProtectionwithIP67,CleanRoom,FoundryPlus,FoundryPrime,WashDown6axisrobotsPickingPackingPalltizingDedicated4axisrobotsPaintrobots小機(jī)器人家族載荷3kgto20kg5kg1.44mIRB14106kg0.81mIRB140&IRB140T6-8kg1.2mIRB1600IntegratedDressing4kg1.5mIRB1600ID3kg0.58mIRB1206-8kg1.45mIRB1600中機(jī)器人家族載荷5kgto60kg60kg1.95mIRB4400-6010-16kg1.5mIRB24007kg1.8mIRB2400L20kg2.5mIRB4600-2040kg2.55mIRB4600-4045or60kg2.05mIRB4600-45/60大機(jī)器人家族載荷90kgto500kg205kg1.9mIRB6660PreMachining150kg2.2mIRB6620130kg3.1mIRB6660PressTending90-200kg3.0/3.9mIRB6650S130-235kg2.55/3.2mIRB6640150-500kg2.55/3.5mIRB7600*650kgcapacitywithwristdown4軸機(jī)器人家族Overview-picking,packing,palletizingToploadingpackerIRB260HighspeedpickerPalletizerIRB660IRB360FlexPicker1-3kg1.13mor1.6m30kg1.5m180-250kg3.15mServingfullyintegratedpackinglines機(jī)器人控制柜家族Multi-robotcontrol,upto36axis,withMultiMoveProgrammableuserinterfacewithjoystickmotioncontrolwithFlexPendantWorldleadingmotioncontrolwithTrueMove&QuickMove“Nextgenerationsafety”withSafeMovePowerfulconnectivitythroughnetworkinterfacesNowavailablewithRemoteServiceoptionPanelmountversionModularversionCompactVersionFlexPendantgraphicaluserinterface噴涂機(jī)器人家族Flexwrist&CPprog.IRB540CompactIRB52HollowWristIRB580/58ProcessorSlimArmIRB5400CarBodyPainterIRB5500PaintControllerIRC5Pforpaint機(jī)器人系統(tǒng)安全由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。安全守則萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。機(jī)器人長時(shí)間停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。安全守則因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。安全守則突然停電后，要趕在再次來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在《用戶指南User’sGuide》安全信息這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。環(huán)境保護(hù)現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池 廢電路板廢潤滑油 廢油脂粘油回絲或抹布 廢油桶損壞的零件 包裝材料機(jī)器人本體IRB6640機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人本體帶點(diǎn)焊電纜包

IRB6640-180/2.55IRB6640-235/2.55IRB6640-180/2.8IRB6640-205/2.75IRB6640-130/3.2IRB6640ID-200/2.55 IRB6640ID-170/2.75IRC5機(jī)器人控制柜

單控制柜雙控制柜

IRC5機(jī)器人示教器彩色觸摸屏3-wayjoystick急停按鈕4Hardkeysforrunningprograms

開始 前進(jìn)/后退 停止程序4個(gè)自定義鍵機(jī)器人本體電路圖機(jī)器人本體電路圖

機(jī)器人本體電路圖詳解：IRB6640

3HAC025744-001rev03.pdf

IRB140IRC5機(jī)器人維修操作練習(xí)了解機(jī)器人6個(gè)馬達(dá)位置，機(jī)器人零度標(biāo)定位置練習(xí)機(jī)器人示教器搖桿窗口的使用學(xué)習(xí)機(jī)器人本體電纜接頭拆卸和安裝學(xué)習(xí)機(jī)器人SMB單元拆裝學(xué)習(xí)機(jī)器人電纜接頭檢查和拆裝機(jī)器人控制柜和電路圖

安全鏈狀態(tài)（可選）LAN接線主CPU現(xiàn)場總線適配器LAN外部連接（可選）USB以太網(wǎng)端口示教器熱插頭（可選）Flash內(nèi)存卡IO單元模式選擇主開關(guān)驅(qū)動(dòng)單元機(jī)器人控制柜主電壓連接480VrobotIRB7600

25Aslowfuse(K)Electronictransformer400V440V480VMotorsDrivesystem480V3~ControllerPowersupply230V1~480VSelectvoltagedependingoncustomerlinevoltage400-480VrobotsIRB66xx

25Aslowfuse(K)MotorsDrivesystem400-480V

3~ControllerPowersupply230V1~400V440V480VElectronictransformer400V440V480V(K)=circuitbreakerKcharacteristic(slow)主電壓連接

可通過變壓器跳線，改變輸入主電壓參數(shù)Example:Changefrom400Vto480Vina

262Vrobot主輸入電纜接地保護(hù)Thecustomerpowercableisroutedviathecablegland(A)throughatube(C)uptothemainsswitch(B).ProtectivegroundingPE(green/yellowcable)isconnecteddirectlytostructureat(D).ABCD控制柜溫度45C，冷卻風(fēng)扇InternalaircirculatingExternalairControlsectionfanDrivesystemIRB140-44002fansIRB6400RF-76003fansBasicselectionallowsroomtemperatureupto45CMaincomputerfanPanelboardfanDeviceNetI/O單元模塊機(jī)器人控制柜24VDC電源Trafo4A4A24VILIMComputerSystemCooling8Aà2.8ABrakes230VCabinet機(jī)器人控制柜24VDC電源DSQC662G2

DistributionunitDSQC609G4Option727-3Additional24V4ADSQC609G5G4andG5=

Option727-1Additional24V8A5.2–8Abasicavailableondoor

terminalXT31.1and5

+24V0VG2G4G5G2G4G5+-G6DSQC661G1

PowersupplyunitIRC5單控制柜和雙控制柜電路圖詳解電路圖符號描述電路圖名詞介紹塊狀圖，3HAC024480-005rev05_IRC5_design09.pdfIRC5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路圖IRC5機(jī)器人維修操作練習(xí)學(xué)習(xí)機(jī)器人控制柜各個(gè)功能單元學(xué)習(xí)機(jī)器人控制柜主機(jī)箱拆裝學(xué)習(xí)機(jī)器人控制柜電源模塊拆裝學(xué)習(xí)機(jī)器人控制柜IO單元拆裝

IRC5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路圖

IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換安全板PanelBoard1、拆除所有電纜接頭2、拆除下部固定螺絲3、拆除PanelBoard板4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換IO單元模塊

1、確認(rèn)要拆除的IO單元

2、拆除所有電纜接頭，確認(rèn)接頭位置3、提起IO單元從安裝導(dǎo)軌并拆除它

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換電容單元（EnergyBank）

1、從控制柜電源模塊拆除X4接頭

2、拆除所有螺釘3、拉出電容單元

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換控制系統(tǒng)風(fēng)扇

1、拆除上蓋板所有螺釘

2、拆除上蓋板

3、拔出風(fēng)扇接頭

4、拆除螺釘B5、向上推風(fēng)扇并且拉出

6、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換主計(jì)算機(jī)單元

1、從主計(jì)算機(jī)單元拆除所有接頭，記錄所有接頭位置

2、拆除固定螺釘3、用手支撐主計(jì)算機(jī)下部，并推彈簧片

4、計(jì)算機(jī)單元前端向下并拉出

5、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換驅(qū)動(dòng)單元（09版驅(qū)動(dòng)）

1、從驅(qū)動(dòng)模塊拆除所有接頭

2、拆除所有螺釘3、拉出驅(qū)動(dòng)單元

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換軸計(jì)算機(jī)單元DSQC668（09版）

1、從軸計(jì)算機(jī)板拆除所有接頭

2、拆除所有螺釘3、拉出軸計(jì)算機(jī)板

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)風(fēng)扇

1、拆除蓋板4個(gè)螺釘

2、拆除蓋板

3、拔出風(fēng)扇接頭

4、向上推風(fēng)扇并且拉出

5、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換變壓器

1、拆除蓋板螺釘

2、拆除蓋板

3、拔出兩根接地線（綠黃和藍(lán)色）

4、拆除主電源線，記錄連接位置

5、拆除變壓器兩個(gè)固定螺絲

6、向一側(cè)推出變壓器，并沿導(dǎo)軌拉出

7、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換泄流電阻（breakresistorbleeder）

1、拆除控制柜后面蓋板

2、拆除泄流電阻2個(gè)插頭

3、拆除泄流電阻螺釘

4、輕拉起泄流電阻并向上拉出

5、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換電源分配板DSQC6621、拆除X1-X9接頭

2、松左邊螺釘，拆除右邊螺釘，并且向右拉電源分配板

3、拆除電源分配板

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導(dǎo)

更換系統(tǒng)電源模塊DSQC661

1、拆除所有接頭

2、松下邊2個(gè)螺釘，拆除上邊2個(gè)螺釘

3、拉電源向外然后向上拆除

4、安裝步驟相反IRC5機(jī)器人維修操作練習(xí)學(xué)習(xí)機(jī)器人控制柜部件拆卸和安裝學(xué)習(xí)機(jī)器人常見故障

機(jī)器人故障處理會(huì)讀錯(cuò)誤事件信息eventlog機(jī)器人故障處理

IRC5機(jī)器人故障處理策略隔離主要故障信息，辨別初始故障信息把整個(gè)錯(cuò)誤鏈條分為兩部分，找到哪一半故障再分為兩部分，直到確認(rèn)故障部件檢查通訊參數(shù)和電纜，大部分通訊故障是電纜故障或通訊速率設(shè)置檢查軟件版本號，有些軟件版本與硬件不兼容機(jī)器人故障處理

IRC5機(jī)器人故障處理系統(tǒng)性工作流程不要隨機(jī)的更換部件每一次只替換一個(gè)部件注意觀察周邊環(huán)境：螺栓、電纜