第十一章ABB機器人-sockets通訊

ABB機器人授課內(nèi)容

Sockets通訊----

殷春景Sockets通訊學(xué)習(xí)目標1）什么是socket通訊？答：就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket2）socket通訊能干什么？答：可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等3）創(chuàng)建socket機器人需要什么選項？答：機器人需要616-1PC-INTERFACE選項Sockets通訊學(xué)習(xí)目標4）socket通訊網(wǎng)線插哪個網(wǎng)口？答：Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）5）創(chuàng)建client端的實例答：通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。6）在模擬robotstudio中新建一個機器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時加入pc-interface選項。Sockets通訊學(xué)習(xí)目標4）socket通訊網(wǎng)線插哪個網(wǎng)口？答：Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）5）認識socket通訊用到的指令。指令說明socketCreate創(chuàng)建新的socketsocketConnect連接遠程計算機socketSend發(fā)送數(shù)據(jù)到遠程計算機socketReceive從遠程計算機接收數(shù)據(jù)socketClose關(guān)閉socketSockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第一步：創(chuàng)建client端的實例答：通常機器人和相機通訊，機器人作為client端，相機為server端。client（客服端）Server（服務(wù)器端）Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第二步：在robotstudio創(chuàng)建一個測試系統(tǒng)，新建一個機器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時加入pc-interface選項。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第三步：配置ABB的WAN口IP地址。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第四步：為自己新建的socketCreate通訊，后面的socket1為socketdev類型的變量。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第五步：創(chuàng)建SocketConnect連接遠程計算機。SocketConnectsocket1,"192.168.100.101",1400,300s;//連接server，這里需要設(shè)置server的ip和端口。TPWrite"socketclientinitialok_1";//測試連接成功后輸出信息。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第六步：接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)。SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第七步：創(chuàng)建ABB功能程序。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第八步：為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先在程序開口于結(jié)尾都插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容第三步：為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容機械基礎(chǔ)Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容機械基礎(chǔ)Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容機械基礎(chǔ)Sockets通訊學(xué)習(xí)內(nèi)容機械基礎(chǔ)相機以太網(wǎng)TCP通訊配置學(xué)習(xí)內(nèi)容第一步：為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。相機以太網(wǎng)TCP通訊配置學(xué)習(xí)內(nèi)容第一步：為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。相機以太網(wǎng)TCP通訊配置學(xué)習(xí)內(nèi)容第一步：為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。相機以太網(wǎng)TCP通訊配置學(xué)習(xí)內(nèi)容第一步：為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。相機以太網(wǎng)TCP通