《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)（第2版）》項(xiàng)目1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)（第2版）主講教師：掃碼下載文旌課堂APP掃碼簽到（2022.3.2515:00至2022.3.2515:10）簽到方式教師通過“文旌課堂APP”生成簽到二維碼，并設(shè)置簽到時間，學(xué)生通過“文旌課堂APP”掃描“簽到二維碼”進(jìn)行簽到。。簽到項(xiàng)目1項(xiàng)目2項(xiàng)目3項(xiàng)目4項(xiàng)目5智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)智能傳感器技術(shù)網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù)導(dǎo)航定位技術(shù)環(huán)境感知與決策規(guī)劃技術(shù)項(xiàng)目6先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)和自動駕駛前瞻技術(shù)目錄CONTENTS智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)項(xiàng)目1項(xiàng)目導(dǎo)讀近年來，以互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、人工智能、新能源、新材料等技術(shù)為代表的新一輪科技革命的影響不斷加深，以信息化、智能化為發(fā)展核心的現(xiàn)代汽車對“安全、舒適、高效”有著更高的追求，目前其在信息化與智能化領(lǐng)域的發(fā)展主要體現(xiàn)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車方面。本項(xiàng)目將主要介紹智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的基本概念及其技術(shù)的相關(guān)知識。達(dá)成目標(biāo)知識目標(biāo)技能目標(biāo)思政目標(biāo)1．掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的相關(guān)術(shù)語及定義。2．掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)分級、結(jié)構(gòu)層次、系統(tǒng)組成、技術(shù)架構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)。1．構(gòu)建正確的智能網(wǎng)聯(lián)汽車知識體系。2．認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車各類技術(shù)的適用范圍。1．養(yǎng)成團(tuán)結(jié)協(xié)作、認(rèn)真負(fù)責(zé)的職業(yè)素養(yǎng)。2．弘揚(yáng)科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、精益求精的工匠精神。項(xiàng)目導(dǎo)航認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系任務(wù)1.2任務(wù)1.1認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車任務(wù)1.1任務(wù)引入2021年8月17日，歷經(jīng)1年時間開發(fā)、測試、論證的上海首條自動駕駛公交線路正式在臨港開通。這條線路全長8.5km，自滴水湖一號碼頭沿順時針方向運(yùn)行，共設(shè)置8個公交站臺，單班次運(yùn)營時長約30min。該線路車輛采用基于第三代自動駕駛平臺打造的智能網(wǎng)聯(lián)公交，具備紅綠燈信息交互和響應(yīng)、語音提示自動駕駛動作和狀態(tài)、自動靠站停車、自動開關(guān)門等功能，可實(shí)現(xiàn)3級駕駛自動化。任務(wù)引入任務(wù)內(nèi)容認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車學(xué)習(xí)程度識記理解應(yīng)用學(xué)習(xí)任務(wù)相關(guān)術(shù)語及定義●

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的SAE分級●智能網(wǎng)聯(lián)汽車的中國分級●智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展●實(shí)訓(xùn)任務(wù)分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的現(xiàn)狀及發(fā)展前景●自我勉勵本任務(wù)要求同學(xué)從定義、分級及發(fā)展三個方面認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車，知識與技能要求如下表所示。任務(wù)工單——分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的現(xiàn)狀及發(fā)展前景一、任務(wù)描述

收集智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)資料，對資料內(nèi)容進(jìn)行學(xué)習(xí)和討論，分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的現(xiàn)狀及發(fā)展前景，將分析結(jié)果制作成PPT，并提交給老師。

學(xué)生領(lǐng)取任務(wù)工單，并進(jìn)行分組（詳見教材）相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義1．智能汽車智能汽車技術(shù)現(xiàn)階段的智能汽車通常具有先進(jìn)的傳感系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)集成了信息通信、互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、人工智能等技術(shù)智能汽車是由交通運(yùn)輸工具逐步向智能移動空間轉(zhuǎn)變的新一代汽車是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義智能汽車隨著科技的發(fā)展，智能汽車將不僅僅是一種交通工具，還是一種智能移動終端，其發(fā)展方向可分為自動化和網(wǎng)聯(lián)化兩個方向。智能汽車的自動化程度越高，越接近于自動駕駛汽車；智能汽車的網(wǎng)聯(lián)化程度越高，越接近于網(wǎng)聯(lián)汽車；智能汽車的自動化、網(wǎng)聯(lián)化程度越高，越接近于智能網(wǎng)聯(lián)汽車。智能汽車的終極發(fā)展目標(biāo)是無人駕駛汽車。相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義2．車聯(lián)網(wǎng)車聯(lián)網(wǎng)是指利用物聯(lián)網(wǎng)、無線通信、導(dǎo)航定位、云計(jì)算、語音識別等技術(shù)，建立的一個全面覆蓋車輛、交通基礎(chǔ)設(shè)施、交通參與者、交通管理者、交通服務(wù)商等的快速通信網(wǎng)絡(luò)。一般由車內(nèi)網(wǎng)、車際網(wǎng)和車云網(wǎng)三部分組成。掃一掃觀看“車聯(lián)網(wǎng)”12實(shí)現(xiàn)功能車聯(lián)網(wǎng)可實(shí)現(xiàn)智能信號控制、實(shí)時交通引導(dǎo)、交通秩序管理、交通信息服務(wù)等一系列交通管理與服務(wù)功能舉例車聯(lián)網(wǎng)可以為交通管理者提供決策支持服務(wù)，為車輛與車輛、車輛與道路提供協(xié)同控制服務(wù)，為交通參與者提供信息服務(wù)。車聯(lián)網(wǎng)的終極發(fā)展目標(biāo)是智能交通系統(tǒng)。相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義3．智能交通系統(tǒng)智能交通系統(tǒng)是一種在大范圍內(nèi)全方位發(fā)揮作用的，實(shí)時、準(zhǔn)確、高效的綜合交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)掃一掃觀看“智能交通”相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義智能交通系統(tǒng)包含道路上的車輛和各種交通設(shè)施，將信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)處理技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子控制技術(shù)、人工智能等先進(jìn)技術(shù)有效地集成并運(yùn)用于整個地面交通管理系統(tǒng)。智能交通系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對交通環(huán)境下的車輛及交通設(shè)施的智能化管理和控制，從而提高交通效率，是未來交通系統(tǒng)的發(fā)展方向。相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義4．智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能網(wǎng)聯(lián)汽車是智能交通系統(tǒng)中智能汽車與車聯(lián)網(wǎng)交集的產(chǎn)物，是可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛并最終替代人來操作的新一代汽車。圖1-2智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)概念的關(guān)系智能網(wǎng)聯(lián)汽車是車聯(lián)網(wǎng)的重要組成部分，它搭載了先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合了現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)V2X智能信息交換共享，且具備復(fù)雜的環(huán)境感知、決策規(guī)劃、協(xié)同控制及執(zhí)行等功能。相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能網(wǎng)聯(lián)汽車是一種跨技術(shù)、跨產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域的新興汽車體系，其終極發(fā)展目標(biāo)是可上路安全行駛的無人駕駛汽車。通過車載信息終端，智能網(wǎng)聯(lián)汽車可實(shí)現(xiàn)與車、路、行人、業(yè)務(wù)平臺等的無線通信和信息交換，加上其具備的自主環(huán)境感知能力，使智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行駛安全性得到了極大的提高。相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義V2X（Vehicle-to-Everything）是指車輛自身和外界事物之間的信息交換。作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車通信技術(shù)的核心，V2X可以使車與車、車與基站之間相互通信，從而提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率。小貼士相關(guān)知識1.1.1相關(guān)術(shù)語及定義5．無人駕駛汽車無人駕駛汽車是能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動控制的智能汽車。它可以通過車載環(huán)境感知系統(tǒng)來感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃路徑，識別行車路線，并按照預(yù)定條件控制車輛到達(dá)預(yù)定地點(diǎn)。無人駕駛汽車是智能汽車的終極發(fā)展目標(biāo)，它具有先進(jìn)的環(huán)境感知系統(tǒng)、中央決策系統(tǒng)及底層執(zhí)行系統(tǒng)，涉及傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能、無線通信、導(dǎo)航定位、模式識別、機(jī)器視覺、智能控制等多種先進(jìn)技術(shù)。相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級SAE分級1目前全球汽車行業(yè)應(yīng)用較多的分級標(biāo)準(zhǔn)是國際自動機(jī)工程師學(xué)會（societyofautomotiveengineers，簡稱SAE，原美國汽車工程師學(xué)會）發(fā)布的《SAEJ3016推薦實(shí)踐：道路機(jī)動車輛駕駛自動化系統(tǒng)相關(guān)術(shù)語的分類和定義》（以下簡稱《SAE駕駛自動化分級》）。相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級等級0級1級2級3級4級5級名稱無駕駛自動化駕駛輔助部分駕駛自動化有條件駕駛自動化高度駕駛自動化完全駕駛自動化定義描述駕駛員執(zhí)行全部DDT，即使有主動安全系統(tǒng)進(jìn)行強(qiáng)化由駕駛自動化系統(tǒng)持續(xù)執(zhí)行特定ODD的DDT子任務(wù)：橫向或縱向運(yùn)動控制操作（但兩者不同時），駕駛員完成其余的DDT由駕駛自動化系統(tǒng)持續(xù)執(zhí)行特定ODD的DDT子任務(wù)：橫向或縱向運(yùn)動控制操作，駕駛員完成OEDR子任務(wù)和監(jiān)控駕駛自動化系統(tǒng)由ADS持續(xù)執(zhí)行特定ODD的整個DDT，DDT后援用戶能夠接受ADS發(fā)出的干預(yù)請求，以及其他車輛系統(tǒng)中與DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，并做出適當(dāng)響應(yīng)由ADS持續(xù)執(zhí)行特定ODD的整個DDT及DDT后援，不期望用戶干預(yù)由ADS持續(xù)無條件（即無具體ODD）執(zhí)行整個DDT及DDT后援，不期望用戶干預(yù)DDT 持續(xù)橫縱向車輛運(yùn)動控制駕駛員駕駛員和系統(tǒng) 系統(tǒng)目標(biāo)和事件監(jiān)測與響應(yīng)駕駛員系統(tǒng)DDT后援 駕駛員后援用戶（應(yīng)急支援時為駕駛員）系統(tǒng) ODD 無有限制無限制表1-7SAE駕駛自動化分級相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級《SAE駕駛自動化分級》詳細(xì)定義了從0級（無駕駛自動化）到5級（完全駕駛自動化）六個級別的駕駛自動化。0級至2級駕駛自動化均要求駕駛員時刻監(jiān)督支持，并根據(jù)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動或加速，以保證駕駛安全；3級至5級駕駛自動化則是由系統(tǒng)在駕駛車輛，且4級、5級駕駛自動化不會要求駕駛員接管駕駛，而3級駕駛自動化在系統(tǒng)提出功能請求時，必須由駕駛員駕駛車輛。相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級ODD（operationaldesigndomain，設(shè)計(jì)運(yùn)行條件）是指使ADS（autonomousdrivingsystem，自動駕駛系統(tǒng)）能夠正常工作的特定操作條件，包括但不限于道路類型、速度范圍、環(huán)境條件（天氣、光照條件等），交通法規(guī)及其他決定條件。DDT（dynamicdrivingtask，動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)）是指在操作設(shè)計(jì)域（如有）的道路交通中駕駛車輛所需的所有實(shí)時操作和戰(zhàn)術(shù)功能，但不包括行程安排和目的地和航路點(diǎn)選擇等戰(zhàn)略功能。OEDR（objectandeventdetectionandresponse，目標(biāo)和事件監(jiān)測與響應(yīng)）是指駕駛員或HAV（highautomatedvehicle，高度自動駕駛汽車）系統(tǒng)檢測到與即時駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的情況，并予以適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。小貼士相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級中國分級2在中國，智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)可以從網(wǎng)聯(lián)化與自動化兩個維度進(jìn)行分級。圖1-3中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級分級1級2級3級名稱網(wǎng)聯(lián)輔助信息交互網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決策與控制等級定義基于車-路、車-后臺的通信，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航等輔助信息的獲取及車輛行駛與駕駛員操作等數(shù)據(jù)的上傳基于車-車、車-路、車-人、車-后臺的通信，實(shí)時獲取車輛周邊交通環(huán)境信息，與車載傳感器的感知信息融合，作為決策與控制系統(tǒng)的輸入基于車-車、車-路、車-人、車-后臺的通信，實(shí)時并可靠獲取車輛周邊交通環(huán)境信息，車輛決策信息，以及車-車、車-路等各交通參與者之間的信息，并進(jìn)行交互融合，形成車-車、車-路等各交通參與者之間的協(xié)同決策與控制主體 控制人人/系統(tǒng) 典型信息地圖、交通流量、交通標(biāo)志、油耗、里程等信息周邊車輛/行人/非機(jī)動車位置、信號燈相位、道路預(yù)警等信息車-車、車-路間的協(xié)同控制信息傳輸需求傳輸實(shí)時性、可靠性要求較低傳輸實(shí)時性、可靠性要求較高傳輸實(shí)時性、可靠性要求極高從網(wǎng)聯(lián)化維度來看，智能網(wǎng)聯(lián)汽車可分為網(wǎng)聯(lián)輔助信息交互、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決策與控制3個級別表1-8中國對智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛的網(wǎng)聯(lián)化分級相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級從自動化維度來看，智能網(wǎng)聯(lián)汽車可分為應(yīng)急輔助、部分駕駛輔助、組合駕駛輔助、有條件自動駕駛、高度自動駕駛、完全自動駕駛6個級別表1-9中國對智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化分級等級0級1級2級3級4級5級名稱應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛定義描述

系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行DDT中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行DDT中的部分OEDR能力

系統(tǒng)在其ODD下持續(xù)地執(zhí)行DDT中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分OEDR能力

系統(tǒng)在其ODD下持續(xù)地執(zhí)行DDT中的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分OEDR能力系統(tǒng)在其ODD下持續(xù)地執(zhí)行全部DDT系統(tǒng)在其ODD下持續(xù)地執(zhí)行全部DDT并自動執(zhí)行最小風(fēng)險策略系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部DDT并自動執(zhí)行最小風(fēng)險策略持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制駕駛員駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)OEDR 駕駛員系統(tǒng)DDT后援 駕駛員系統(tǒng) ODD 有限制無限制相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級自動化維度應(yīng)急輔助系統(tǒng)可感知環(huán)境，并提供提示信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛員避險，但不具備OEDR能力；部分輔助駕駛系統(tǒng)的駕駛員需監(jiān)管該系統(tǒng)的行為，并執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作；高度自動駕駛系統(tǒng)及完全自動駕駛系統(tǒng)具備自動執(zhí)行最小風(fēng)險策略的能力，當(dāng)其發(fā)出介入請求時，駕駛員可不作響應(yīng)。相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級等級0級1級2級3級4級5級名稱應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛駕駛員的角色執(zhí)行全部DDT，監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)，并在需要時介入DDT以確保車輛安全（1）執(zhí)行駕駛自動化系統(tǒng)沒有執(zhí)行的其余DDT（2）監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)，并在需要時介入DDT以確保車輛安全（3）決定是否及何時啟動或關(guān)閉駕駛自動化系統(tǒng)（4）在任何時候，可以立即執(zhí)行全部DDT（1）駕駛自動化系統(tǒng)激活前，確認(rèn)裝備駕駛自動化系統(tǒng)的車輛是否可以使用（2）決定何時開啟駕駛自動化系統(tǒng)（3）可請求駕駛自動化系統(tǒng)退出，并在駕駛自動化系統(tǒng)退出后成為駕駛員在駕駛自動化系統(tǒng)激活后成為DDT后援用戶（1）當(dāng)收到介入請求或發(fā)生車輛其他系統(tǒng)失效時，及時執(zhí)行接管（2）決定是否以及如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險狀態(tài)，并判斷是否達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)（3）需保持一定的警覺性，對明顯的外部刺激（如救護(hù)車警笛等）進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)（1）在駕駛自動化系統(tǒng)激活后成為乘客（2）無須執(zhí)行DDT或接管（3）無須決定是否及如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險狀態(tài)，且不需要判斷是否達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)（4）可接受介入請求并執(zhí)行接管 表1-10駕駛員及駕駛自動化系統(tǒng)在汽車駕駛中的角色根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化分級的不同，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)在汽車駕駛中扮演著不同的角色。相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級等級0級1級2級3級4級5級名稱應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛駕駛自動化系統(tǒng)的角色（駕駛自動化系統(tǒng)激活）（1）持續(xù)地執(zhí)行部分OEDR（2）當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)（1）持續(xù)地執(zhí)行DDT中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制（2）具備與車輛橫向或縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分OEDR的能力（3）當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)見下頁見下頁（1）識別駕乘人員狀態(tài)、行車環(huán)境是否符合ODD（2）在駕乘人員狀態(tài)或行車環(huán)境即將不滿足ODD且用戶未響應(yīng)介入請求時，執(zhí)行風(fēng)險減緩策略并自動達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài) 無設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制 表1-10駕駛員及駕駛自動化系統(tǒng)在汽車駕駛中的角色（續(xù)）相關(guān)知識1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級等級3級4級5級名稱有條件自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛駕駛自動化系統(tǒng)的角色（駕駛自動化系統(tǒng)激活）（1）僅允許在其ODD下激活（2）激活后在其ODD下執(zhí)行全部DDT（3）識別是否即將不滿足ODD，并在即將不滿足ODD時，及時向DDT后援用戶發(fā)出介入請求（4）識別駕駛自動化系統(tǒng)失效，并在發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失效時，及時向DDT后援用戶發(fā)出介入請求（5）識別DDT后援用戶的接管能力，并在用戶的接管能力即將不滿足要求時，發(fā)出介入請求（6）在發(fā)出介入請求后，繼續(xù)執(zhí)行DDT一定時間，以供DDT后援用戶接管（7）在發(fā)出介入請求后，如果DDT后援用戶未響應(yīng)，則適時采取減緩車輛風(fēng)險的措施（8）當(dāng)用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)（1）僅允許在其ODD下激活（2）激活后在其ODD下執(zhí)行全部DDT（3）識別駕駛自動化系統(tǒng)失效和車輛其他系統(tǒng)失效（4）除下列情形外，不得解除系統(tǒng)控制權(quán)：①已達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)②駕駛員在執(zhí)行DDT（5）在發(fā)生下列情況之一且用戶未響應(yīng)介入請求時，執(zhí)行風(fēng)險減緩策略并自動達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)：①駕駛自動化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效②用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險狀態(tài)（6）當(dāng)用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，解除系統(tǒng)控制權(quán)，如果存在安全風(fēng)險可暫緩解除表1-10駕駛員及駕駛自動化系統(tǒng)在汽車駕駛中的角色（續(xù)）相關(guān)知識1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展有關(guān)研究表明，先進(jìn)的駕駛輔助技術(shù)可以減少30%左右的交通事故，提高10%的交通效率，降低5%的燃油消耗和排放；而智能網(wǎng)聯(lián)汽車在完全自動駕駛狀態(tài)下，可將交通效率提高30%以上，并幾乎完全避免交通事故的發(fā)生。發(fā)達(dá)國家中國2015年中國2018年4月中國2021年7月2018年10月，美國交通部發(fā)布了《未來交通準(zhǔn)備：自動駕駛3.0》，該文件表明美國交通部將努力消除妨礙自動駕駛車輛發(fā)展的政策和法規(guī)，并支持將自動駕駛車輛納入整個交通系統(tǒng)。我國將智能網(wǎng)聯(lián)汽車列為未來十年國家智能制造發(fā)展的重要領(lǐng)域我國頒布了國內(nèi)首個規(guī)范自動駕駛汽車道路測試的法規(guī)文件——《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》工信部、公安部、交通運(yùn)輸部三部門聯(lián)合印發(fā)了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》，該文件于同年9月開始實(shí)施，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》同時廢止。發(fā)展背景1相關(guān)知識1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展未來規(guī)劃2019年12月工信部發(fā)布《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021—2035年）》（征求意見稿）提出到2025年，智能網(wǎng)聯(lián)汽車新車銷量占比達(dá)到30%，高度自動駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)限定區(qū)域和特定場景商業(yè)化應(yīng)用；2020年10月，國務(wù)院通過了《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021—2035）》，并于同年11月印發(fā)。相關(guān)知識1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展課堂討論與身邊的小伙伴討論一下，與傳統(tǒng)汽車相比，智能網(wǎng)聯(lián)汽車都有哪些優(yōu)點(diǎn)？相關(guān)知識1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展2018年4月發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》，批準(zhǔn)了全國20個智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)，如表1-11(見教材14頁)所示。截至2021年，我國已在北京、上海、無錫、重慶等地建立了16個智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)，開放3500多公里測試道路，發(fā)放700余張測試牌照，道路測試總里程超過700萬公里。發(fā)展現(xiàn)狀2相關(guān)知識1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展發(fā)展前景3智能網(wǎng)聯(lián)汽車是汽車產(chǎn)業(yè)與汽車技術(shù)轉(zhuǎn)型升級的重要載體。隨著汽車技術(shù)的新一輪變革，智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為汽車產(chǎn)業(yè)新生態(tài)體系的核心，大力發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車對于培育新的經(jīng)濟(jì)增長極、推動社會智能化轉(zhuǎn)型、提高國家綜合競爭力具有重要意義。相關(guān)知識1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展未來15年，我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的目標(biāo)是核心技術(shù)國際領(lǐng)先，產(chǎn)品大規(guī)模應(yīng)用，具體如下:到2025年到2030年到2035年我國1級至3級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車銷量將占汽車年銷量的80%以上，其中2級、3級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車占比將達(dá)50%以上，并且4級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車開始進(jìn)入市場，C-V2X終端新車裝備率可達(dá)50%。我國1級至3級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車銷量將占汽車年銷量的100%，其中2級、3級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車占比70%，4級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車占比20%以上，C-V2X終端將普遍裝配新車，并且具備車路云一體化協(xié)同決策與控制功能的車輛將進(jìn)入市場。各類智能網(wǎng)聯(lián)汽車將廣泛運(yùn)行于中國廣大地區(qū)，中國方案智能網(wǎng)聯(lián)汽車可與智慧能源、智能交通、智慧城市深度融合。任務(wù)實(shí)訓(xùn)——分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展重點(diǎn)和難點(diǎn)1．行業(yè)資訊2021年7月發(fā)布的《中國互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展報告（2021）》顯示，2020年，我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車銷量為303.2萬輛，同比增長107%，滲透率保持在15%左右。2021年第一季度，2級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車的市場滲透率達(dá)到17.8%，新能源汽車中的2級駕駛自動化智能網(wǎng)聯(lián)汽車市場滲透率達(dá)30.9%。預(yù)計(jì)到2025年，我國2級、3級駕駛自動化（在特定環(huán)境中實(shí)現(xiàn)部分自動駕駛）智能網(wǎng)聯(lián)汽車銷量將占全部汽車銷量的50%。……（詳見教材）任務(wù)實(shí)訓(xùn)——分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展重點(diǎn)和難點(diǎn)2．熱點(diǎn)討論（1）學(xué)生自由分組，每組3～5人。（2）各小組根據(jù)以上新聞內(nèi)容，查找相關(guān)資料，結(jié)合本任務(wù)所學(xué)知識，討論未

來智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展重點(diǎn)和難點(diǎn)。（3）各組根據(jù)討論內(nèi)容，制作一份PPT，并派代表上臺闡述本組所持觀點(diǎn)及理由。（4）其他小組根據(jù)闡述內(nèi)容進(jìn)行提問，小組內(nèi)部討論后派代表回答問題。（5）指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的實(shí)際表現(xiàn)情況進(jìn)行點(diǎn)評。任務(wù)實(shí)訓(xùn)——分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展重點(diǎn)和難點(diǎn)根據(jù)分工填寫“任務(wù)工單——分析智能網(wǎng)聯(lián)汽車的現(xiàn)狀及發(fā)展前景”（詳見教材）各小組成員根據(jù)自身表現(xiàn)情況配合指導(dǎo)教師完成“考核評價表”項(xiàng)目名稱評價內(nèi)容分值評價分?jǐn)?shù)自評互評師評職業(yè)素養(yǎng)考核項(xiàng)目無遲到、無早退、無曠課8分儀容儀表符合規(guī)范要求8分具備良好的安全意識與責(zé)任意識10分具備良好的團(tuán)隊(duì)合作與交流能力8分具備較強(qiáng)的紀(jì)律執(zhí)行能力8分保持良好的作業(yè)現(xiàn)場衛(wèi)生8分專業(yè)能力考核項(xiàng)目積極參加教學(xué)活動，按時完成任務(wù)工單16分操作規(guī)范，符合作業(yè)規(guī)程16分操作熟練，工作效率高18分合計(jì)100分總評自評（20%）+互評（20%）+師評（60%）=

綜合等級：

指導(dǎo)教師（簽名）：

考核評價表課堂小結(jié)（1）智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)術(shù)語及定義（2）智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級（3）智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系任務(wù)1.2任務(wù)引入工信部指導(dǎo)修訂的《節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖2.0》指出：在新一輪技術(shù)變革和產(chǎn)業(yè)重構(gòu)背景下，智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)水平顯著提升，車輛關(guān)鍵技術(shù)取得突破。在環(huán)境感知技術(shù)方面，車用激光雷達(dá)、視覺傳感器、毫米波雷達(dá)等傳感器以及基于傳感器的感知技術(shù)取得突破。在決策規(guī)劃技術(shù)方面，智能決策策略與模型的開發(fā)、測試仿真和計(jì)算的平臺構(gòu)建等取得突破。在控制執(zhí)行技術(shù)方面，車輛動力學(xué)控制策略、關(guān)鍵執(zhí)行機(jī)構(gòu)開發(fā)等取得突破。任務(wù)引入任務(wù)內(nèi)容認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系學(xué)習(xí)程度識記理解應(yīng)用學(xué)習(xí)任務(wù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次●

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成●智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)●智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)●實(shí)訓(xùn)任務(wù)構(gòu)建智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系模型●自我勉勵本任務(wù)要求學(xué)生掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次、系統(tǒng)組成、技術(shù)架構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)，知識與技能要求如下表所示。任務(wù)工單——構(gòu)建智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系模型一、任務(wù)描述收集智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的相關(guān)資料，并進(jìn)行組內(nèi)討論，成員之間互相答疑解惑，共同構(gòu)建智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系模型。

學(xué)生領(lǐng)取任務(wù)工單，并進(jìn)行分組（詳見教材）相關(guān)知識1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次圖1-4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次智能網(wǎng)聯(lián)汽車以汽車為主體，利用環(huán)境感知技術(shù)實(shí)現(xiàn)多車有序安全行駛，并通過無線通信網(wǎng)絡(luò)等手段為用戶提供多樣化信息服務(wù)。右圖所示為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次，它主要包含環(huán)境感知層、決策規(guī)劃層、控制執(zhí)行層三個層次。相關(guān)知識1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次環(huán)境感知層1信息處理單元信息傳輸單元主要組成信息采集單元環(huán)境感知層相當(dāng)于駕駛員的眼睛和耳朵，其主要功能是通過車載環(huán)境感知技術(shù)、衛(wèi)星定位技術(shù)、4G/5G及V2X無線通信技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)對車輛自身屬性和車輛外在屬性（如道路、車輛、行人等）靜態(tài)、動態(tài)信息的提取和收集，以及向決策規(guī)劃層輸送信息。相關(guān)知識1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次決策規(guī)劃層2決策規(guī)劃層的主要功能是接收環(huán)境感知層的信息并對其進(jìn)行融合，對道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號等進(jìn)行識別，分析和判斷車輛駕駛模式及將要執(zhí)行的操作，并向控制執(zhí)行層輸送指令。決策規(guī)劃層是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重要組成部分，其工作主要包括信息融合、行為決策、路徑規(guī)劃三項(xiàng)內(nèi)容，如圖所示。圖1-5決策規(guī)劃層的組成相關(guān)知識1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)層次控制執(zhí)行層3圖1-6控制執(zhí)行層的組成主要功能：按照決策規(guī)劃層的指令，對車輛進(jìn)行操作和協(xié)同控制，并為車輛提供道路交通、安全、娛樂、救援等信息及商務(wù)辦公、網(wǎng)上消費(fèi)等服務(wù)，從而為安全、舒適駕駛提供保障。主要組成：上層規(guī)劃決策和下層車輛管理兩個模塊，如圖所示。相關(guān)知識1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成環(huán)境感知與定位系統(tǒng)0102無線通信系統(tǒng)0304車載自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)等與普通汽車相比，智能網(wǎng)聯(lián)汽車增加的系統(tǒng)相關(guān)知識1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成主要功能環(huán)境感知與定位系統(tǒng)通過各種傳感器和定位系統(tǒng)感知車輛本身狀況和車輛周圍狀況傳感器傳感器主要包括車輪轉(zhuǎn)速傳感器、加速度傳感器、微機(jī)械陀螺儀、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器等，可以用來感知車輛行駛速度、行駛方向、運(yùn)動姿態(tài)、道路交通情況等定位系統(tǒng)定位系統(tǒng)主要使用全球定位系統(tǒng)（globalpositioningsystem，GPS）和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（beidounavigationsatellitesystem，BDS），為車輛提供定位服務(wù)。1相關(guān)知識1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成全球定位系統(tǒng)是美國從20世紀(jì)70年代開始研制，歷時20余年，于1994年全面建成，具有在海、陸、空進(jìn)行全方位實(shí)時三維導(dǎo)航與定位功能的衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有精度高、全天候、使用廣泛等特點(diǎn)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是中國著眼于國家安全和經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展需要，自主建設(shè)運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，是為全球用戶提供全天候、全天時、高精度的定位、導(dǎo)航和授時服務(wù)的國家重要時空基礎(chǔ)設(shè)施。小貼士相關(guān)知識1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成主要功能無線通信系統(tǒng)無線通信系統(tǒng)的主要功能是傳輸數(shù)據(jù)、信息，主要使用近距離無線通信技術(shù)和遠(yuǎn)距離無線通信技術(shù)。近距離無線通信技術(shù)可為車輛安全系統(tǒng)提供實(shí)時保障，并為基于位置信息的服務(wù)提供有效支持。目前，智能網(wǎng)聯(lián)汽車用近距離無線通信技術(shù)還處于起步階段，沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。遠(yuǎn)距離無線通信技術(shù)可用于提供即時互聯(lián)網(wǎng)接入，主要有4G/5G技術(shù)、微波通信技術(shù)、衛(wèi)星通信技術(shù)等，智能網(wǎng)聯(lián)汽車上應(yīng)用的遠(yuǎn)距離無線通信技術(shù)主要是4G/5G技術(shù)。2相關(guān)知識1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成車輛行駛安全預(yù)警輔助駕駛分布式交通信息發(fā)布基于通信的縱向車輛行駛控制等車載自組織網(wǎng)絡(luò)的主要功能是在一定通信范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)車與車（V2V）、車與基站（V2I）、車與人（V2P）之間的信息交換。通過近距離無線通信技術(shù)，車載自組織網(wǎng)可建立起一個移動網(wǎng)絡(luò)，其典型應(yīng)用包括下面幾種。3．車載自組織網(wǎng)絡(luò)相關(guān)知識1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成4．先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的主要功能是提前感知車輛及其周圍情況，發(fā)現(xiàn)危險及時預(yù)警，從而保證車輛行駛安全。先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)采用了防止交通事故的新一代前沿技術(shù)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重要組成部分。相關(guān)知識1.2.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)智能網(wǎng)聯(lián)汽車涉及整車零部件、信息通信、智能交通、地圖定位等眾多領(lǐng)域的技術(shù)，其技術(shù)架構(gòu)為“三橫兩縱”式，如圖所示?！叭龣M”是指智能網(wǎng)聯(lián)汽車主要涉及的車輛、信息交互、基礎(chǔ)支撐三大技術(shù)領(lǐng)域；“兩縱”是指支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的車載平臺和基礎(chǔ)設(shè)施，包括交通設(shè)施、通信網(wǎng)絡(luò)、大數(shù)據(jù)平臺、定位基站等，它們將逐步向數(shù)字化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化方向推進(jìn)，以便更好地支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展。相關(guān)知識1.2.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)行業(yè)資訊考慮到智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)領(lǐng)域前沿技術(shù)的不斷革新，《節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖2.0》對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)和體系進(jìn)行了全面梳理，總體上以車輛關(guān)鍵技術(shù)、信息交互關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)支撐關(guān)鍵技術(shù)為關(guān)鍵技術(shù)骨架開展研究，兼顧了乘用車、貨運(yùn)車輛和客運(yùn)車輛的智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地和發(fā)展路徑，分析了城市道路、城郊道路、高速公路和限定場景四種類型運(yùn)行范圍內(nèi)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)產(chǎn)業(yè)化、市場化、商業(yè)化時間進(jìn)度。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車是一個復(fù)雜的跨界交叉系統(tǒng)，其技術(shù)領(lǐng)域涉及汽車、半導(dǎo)體芯片、人工智能和信息通信等，專業(yè)跨度大，技術(shù)架構(gòu)復(fù)雜。其關(guān)鍵技術(shù)包括：環(huán)境感知技術(shù)決策規(guī)劃技術(shù)控制執(zhí)行技術(shù)等相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)本書主要介紹智能傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)和基于上述技術(shù)的環(huán)境感知與決策技術(shù)，并介紹了前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、車道保持輔助系統(tǒng)、車輛盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)、自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)、自動泊車輔助系統(tǒng)、抬頭顯示系統(tǒng)、智能座艙系統(tǒng)等先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)，以及人工智能技術(shù)、深度學(xué)習(xí)技術(shù)、語義分割技術(shù)、大數(shù)據(jù)技術(shù)、云計(jì)算技術(shù)、多接入邊緣計(jì)算技術(shù)等自動駕駛前瞻技術(shù)。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)頭腦風(fēng)暴智能網(wǎng)聯(lián)汽車是在新一輪技術(shù)變革和產(chǎn)業(yè)重構(gòu)背景下打造全新汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)體系的核心，也是實(shí)現(xiàn)汽車產(chǎn)業(yè)與技術(shù)轉(zhuǎn)型升級的重要載體。在技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)業(yè)探索實(shí)踐的綜合推動下，我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車已經(jīng)從概念原理、技術(shù)原型階段逐步邁入產(chǎn)業(yè)化創(chuàng)新應(yīng)用新階段。例如，高級別自動駕駛車輛在園區(qū)、機(jī)場、礦山、碼頭、停車場等封閉、半封閉場景已經(jīng)得到示范應(yīng)用。大力發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車對于培育新的經(jīng)濟(jì)增長極、推動社會智能化轉(zhuǎn)型、提高國家綜合競爭力具有重要意義。與身邊小伙伴討論一下在當(dāng)前局勢下個人對推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展所能發(fā)揮的作用，并整理出一份調(diào)查報告。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)空間感知圖像獲取定位信息獲取大部分環(huán)境感知技術(shù)使用激光雷達(dá)對周圍環(huán)境的三維空間進(jìn)行感知，從而獲60%～75%的環(huán)境信息然后通過視覺傳感器獲取圖像信息，并使用毫米波雷達(dá)獲取定向目標(biāo)距離信息再結(jié)合定位系統(tǒng)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取自身位置及姿態(tài)信息最后通過車輪轉(zhuǎn)速傳感器、加速度傳感器、微機(jī)械陀螺儀等傳感器獲取自身運(yùn)動狀態(tài)信息環(huán)境感知技術(shù)是智能駕駛的基礎(chǔ)，它利用各類傳感器對環(huán)境進(jìn)行探測和識別。1．環(huán)境感知技術(shù)環(huán)境感知技術(shù)的發(fā)展方向是低成本、高效率、準(zhǔn)確地識別感知對象，從而使車輛具有更好的通過性、安全性、經(jīng)濟(jì)性、平順性。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)2．決策規(guī)劃技術(shù)決策規(guī)劃技術(shù)是智能駕駛的核心，主要包括三個關(guān)鍵技術(shù)數(shù)據(jù)挖掘?qū)＜蚁到y(tǒng)機(jī)器學(xué)習(xí)相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)1）數(shù)據(jù)挖掘數(shù)據(jù)挖掘是指從大量數(shù)據(jù)中提取有用信息的技術(shù)，該技術(shù)通過對數(shù)據(jù)的清理、集成、選擇、變換、挖掘、評估，提取出有價值的信息，并將其作為下一步?jīng)Q策規(guī)劃的信息源。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)2）專家系統(tǒng)專家系統(tǒng)將一個或多個專家在某一領(lǐng)域的知識集中起來，以有效解決問題，避免重復(fù)決策。專家系統(tǒng)主要由知識庫、推理機(jī)、工作數(shù)據(jù)庫、用戶界面、解釋程序和知識獲取程序六部分組成。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)3）機(jī)器學(xué)習(xí)機(jī)器學(xué)習(xí)的主要目標(biāo)是研究人類學(xué)習(xí)過程的認(rèn)知模型，通過學(xué)習(xí)算法構(gòu)造面向任務(wù)的專用學(xué)習(xí)系統(tǒng)的方法。機(jī)器學(xué)習(xí)主要包括決策樹、粗糙集、證據(jù)推理、案例推理等內(nèi)容。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)隨著汽車駕駛自動化水平的提高，汽車不僅需要在超車、巡航、跟車等單一工況下進(jìn)行決策規(guī)劃，還需要具備在線學(xué)習(xí)能力以適應(yīng)更加復(fù)雜的道路交通環(huán)境和不可預(yù)期工況。我國道路工況存在道路環(huán)境構(gòu)型多樣、人車高度混雜、駕駛員行為具有隨機(jī)性和博弈性等特點(diǎn)，考慮到車載計(jì)算、網(wǎng)絡(luò)通信延時等資源的限制，高可靠性、高適應(yīng)性的“自動駕駛類腦智能決策技術(shù)”將是智能駕

駛的重點(diǎn)發(fā)展方向。相關(guān)知識1.2.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)3．控制執(zhí)行技術(shù)線控轉(zhuǎn)向、線控制動、線控驅(qū)動和車身控制，其中線控轉(zhuǎn)向和線控制動是智能