第二章機(jī)械系統(tǒng)

第二章機(jī)械系統(tǒng)第1頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的基本要求：高精度快速響應(yīng)良好的穩(wěn)定性較大剛度良好的可靠性重量輕壽命長(zhǎng)體積小第2頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月機(jī)械系統(tǒng)的組成傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：傳遞轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：支承和限制執(zhí)行機(jī)構(gòu)：用來(lái)完成操作任務(wù)第3頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的性能要求1、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及質(zhì)量都要小。2、剛度大3、阻尼合適4、摩擦小5、抗振性好、穩(wěn)定性高6、間隙小第4頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的種類(lèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)種類(lèi)：齒輪傳動(dòng)副、滾珠絲杠副傳動(dòng)系統(tǒng)、同步齒形帶、諧波齒輪減速器、軟軸傳動(dòng)、聯(lián)軸器、滾珠花鍵等機(jī)構(gòu)。學(xué)習(xí)要點(diǎn):各類(lèi)傳動(dòng)工作原理、特點(diǎn)（優(yōu)點(diǎn)及缺點(diǎn)）、典型結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)選用方法。第5頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月圖a偏心套式間隙消除機(jī)構(gòu)1偏心套2電動(dòng)機(jī)3減速箱45減速齒輪第6頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月圖b圓柱齒輪軸向墊片間隙消除機(jī)構(gòu)

1、2齒輪3墊片第7頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月圖c錐齒輪軸向壓簧調(diào)隙機(jī)構(gòu)1、4錐齒輪2、3鍵5壓簧6螺母7軸第8頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月圖2-16滾珠絲杠副

1—螺母2—滾珠3—回程引導(dǎo)裝置4—絲杠

工作過(guò)程動(dòng)態(tài)演示第9頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月滾動(dòng)絲杠副

按螺紋滾道的截面形狀分單圓弧型和雙圓弧型按滾珠的循環(huán)方式分內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)按消除軸向間隙的調(diào)整方法分雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)隙式、雙螺母齒差預(yù)緊調(diào)隙式、雙螺母墊片預(yù)緊調(diào)隙式、彈簧式自動(dòng)調(diào)整預(yù)緊式結(jié)構(gòu)類(lèi)型第10頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月外循環(huán)式滾珠絲杠（插管式）第11頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月外循環(huán)式滾珠絲杠（插管式）第12頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月內(nèi)循環(huán)式滾珠絲杠第13頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月內(nèi)循環(huán)式滾珠絲杠第14頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月端蓋循環(huán)方式的滾珠絲杠第15頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月端蓋循環(huán)方式的滾珠絲杠第16頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

不同螺紋滾道的截面形狀第17頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月浮動(dòng)式反向器的內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠副

1.反向器2.彈簧套3.絲杠4.拱形片簧第18頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月插管式外循環(huán)滾珠絲杠副

1.銷(xiāo)釘2.壓板3.螺紋滾道4.滾珠第19頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

端蓋式外循環(huán)滾珠絲杠副

1.螺母2.套筒（有滾珠的回程道口）第20頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)隙式第21頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

雙螺母齒差預(yù)緊調(diào)隙式第22頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

雙螺母墊片預(yù)緊調(diào)隙式第23頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

彈簧式自動(dòng)調(diào)整預(yù)緊式第24頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月滾動(dòng)絲杠副特點(diǎn)①傳動(dòng)效率高。90%-95%②運(yùn)動(dòng)具有可逆性。正逆效率基本一樣③系統(tǒng)剛度好。因能預(yù)緊故無(wú)爬行④傳動(dòng)精度高。制造精度高⑦工藝復(fù)雜。成本高⑥不能自鎖。因重力而下滑⑤使用壽命長(zhǎng)。比滑動(dòng)高5-6倍第25頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月雙推—自由式（P17）

單端拉伸，軸向剛度低，適合中小載荷，低速，短行程場(chǎng)合。第26頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

雙推—簡(jiǎn)支式

單端拉伸，軸向剛度不高，適合中速精度較高場(chǎng)合第27頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

雙推—雙推式

兩端預(yù)拉緊，軸向剛度高，適合高速、高剛度、高精度。第28頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

超越離合器1—外圈2—星輪3—滾柱4—活銷(xiāo)5—彈簧特點(diǎn)：?jiǎn)畏较騻鬟f運(yùn)動(dòng)第29頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

電磁摩擦制動(dòng)裝置示意圖

特點(diǎn)：便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制

（圖示滾珠絲杠用于垂直軸時(shí)的自鎖方式。）第30頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

滾珠絲杠副的主要尺寸參數(shù)第31頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月同步帶傳動(dòng)特點(diǎn)①能方便地實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)中心距的傳動(dòng)；②工作平穩(wěn)，能吸收振動(dòng)；③不需要潤(rùn)滑，耐油、水、耐高溫，耐腐蝕，維護(hù)保養(yǎng)方便；④強(qiáng)度高，厚度小，重量輕；⑤中心距要求嚴(yán)格，安裝精度要求高；⑥制造工藝復(fù)雜，成本高。第32頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

同步帶傳動(dòng)第33頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

梯形齒同步帶結(jié)構(gòu)

1-帶背2-承載繩3-包布層4-帶齒第34頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

同步帶主要參數(shù)第35頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

諧波齒輪傳動(dòng)第36頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第37頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月諧波齒輪傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)①傳動(dòng)比大。單級(jí)50-5000,最高可達(dá)30000以上②承載能力大。同時(shí)嚙合齒數(shù)有30%--40%③傳動(dòng)精度高。嚙合齒數(shù)多，誤差均化④可以向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。⑤傳動(dòng)平穩(wěn)。無(wú)沖擊振動(dòng)⑥傳動(dòng)效率高。單級(jí)在69%-96%⑦結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕。第38頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月諧波齒輪傳動(dòng)用于機(jī)器人、雷達(dá)、射電望遠(yuǎn)鏡、電子儀器、儀表等的大傳動(dòng)比傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中缺點(diǎn)①柔輪和波發(fā)生器制造復(fù)雜。②傳動(dòng)比下限值較高。③不能做成交叉軸和相交軸的結(jié)構(gòu)。第39頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

軟軸傳動(dòng)第40頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

滾珠花鍵機(jī)構(gòu)第41頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2、機(jī)械系統(tǒng)

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌的組成和分類(lèi)導(dǎo)軌按其接觸面的摩擦性質(zhì)可分為滑動(dòng)導(dǎo)軌、滾動(dòng)導(dǎo)軌、流體介質(zhì)摩擦導(dǎo)軌等。按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為開(kāi)式導(dǎo)軌和閉式導(dǎo)軌。根據(jù)導(dǎo)軌之間的摩擦情況，常用導(dǎo)軌有滑動(dòng)導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。第42頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月對(duì)導(dǎo)軌的基本要求（1）導(dǎo)向精度（2）剛度（3）耐磨性（4）運(yùn)動(dòng)的靈活性和低速運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性第43頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的幾何精度

第44頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月塑料導(dǎo)軌塑料導(dǎo)軌軟帶(貼塑導(dǎo)軌）金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌板塑料涂層第45頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

軟帶粘貼形式

第46頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌第47頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月滾動(dòng)導(dǎo)軌①摩擦系數(shù)?。?.003-0.005），運(yùn)動(dòng)靈活②動(dòng)、靜摩擦系數(shù)基本相同，啟動(dòng)阻力小，不易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象③可以預(yù)緊，剛度高④壽命長(zhǎng)⑤精度高⑥潤(rùn)滑方便一次裝填潤(rùn)滑脂，長(zhǎng)期使用。工作過(guò)程動(dòng)態(tài)演示優(yōu)點(diǎn)第48頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

滾動(dòng)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)形式

第49頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

滾動(dòng)體循環(huán)式導(dǎo)軌副第50頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

滾動(dòng)導(dǎo)軌副第51頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

導(dǎo)軌用滾動(dòng)軸承第52頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2、機(jī)械系統(tǒng)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的分類(lèi)熱變形式磁致伸縮式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器第53頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月圖2-42熱變形式微動(dòng)機(jī)構(gòu)原理

第54頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2、機(jī)械系統(tǒng)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)—熱變形式傳動(dòng)桿受熱伸長(zhǎng)，伸長(zhǎng)量ΔL(mm)為：

ΔL=αL(t1-t0)=αLΔt

式中：α—傳動(dòng)桿1材料的線性膨漲系數(shù)（um/℃.m）；L—傳動(dòng)桿長(zhǎng)度（m）；t1——加熱后的溫度（℃）；t0——加熱前的溫度（℃）；Δt—加熱前后的溫度差（℃）第55頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月圖2-44磁致伸縮式原理

第56頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2、機(jī)械系統(tǒng)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)—磁致伸縮式伸縮棒的變形量ΔL(μm)為：ΔL=±λL

式中，λ—材料磁致伸縮系數(shù)（μm/m）；L—伸縮棒被磁化部分的長(zhǎng)度（m）100mm長(zhǎng)的鐵鈷礬棒，磁致伸縮只能伸長(zhǎng)7μm。第57頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

磁致伸縮式精密坐標(biāo)工作臺(tái)

第58頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器1、機(jī)械夾持器圓弧開(kāi)合型、圓弧平行開(kāi)合型、直線平行開(kāi)合型

2、特種末端執(zhí)行器真空吸附手、電磁吸附手3、萬(wàn)能手（或靈巧手）第59頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

圓弧開(kāi)合型夾持器

運(yùn)動(dòng)過(guò)程演示第60頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

圓弧平行開(kāi)合型夾持器

運(yùn)動(dòng)過(guò)程演示運(yùn)動(dòng)過(guò)程演示第61頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

直線平行開(kāi)合型夾持器

第62頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月特種末端執(zhí)行器

(a)真空吸附手（b)噴槍?zhuān)╟)空氣袋膨脹手(d)弧焊焊槍(e)電磁吸附手(f)點(diǎn)焊槍第63頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

負(fù)壓真空吸附手

第64頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

具有磁粉袋的吸附手

第65頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

靈巧手模仿人手的多指多關(guān)節(jié)機(jī)器人末端執(zhí)行器

第66頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是表征剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣性大小的物理量，它與剛體的質(zhì)量、質(zhì)量相對(duì)于轉(zhuǎn)軸的分布有關(guān)。折算到某特定軸（電機(jī)軸）上的全部負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jd(Kg.m2)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：第67頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月慣量匹配原則電機(jī)軸上的總等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jd與電機(jī)軸自身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm應(yīng)控制在適當(dāng)范圍內(nèi)：比值太大，系統(tǒng)動(dòng)特性受負(fù)載變化干擾；比值太小，不經(jīng)濟(jì)，大馬拉小車(chē).通過(guò)減速傳動(dòng)比i和絲杠導(dǎo)程p的合理搭配，使慣量匹配趨于合理小慣量電機(jī)（Jm=0.00005kgm2）大慣量電機(jī)（Jm=0.1--0.6kgm2）第68頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算系統(tǒng)由有m個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件和n個(gè)移動(dòng)件組成，則系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部件的總能量為：等效計(jì)算原則:等效前后系統(tǒng)總能量保持不變?cè)O(shè)等效軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為Jk第69頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算（教材P35）系統(tǒng)由有m個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件和n個(gè)移動(dòng)件組成，等效到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：式中：Ji為第i個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（Kg.m2）；ni為其轉(zhuǎn)速；nk為電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速（r/min）；vj為第j個(gè)移動(dòng)件的移動(dòng)速度（m/min）；mj為其質(zhì)量（Kg）第70頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月等效力矩計(jì)算系統(tǒng)在t時(shí)間內(nèi)，克服所受力矩和力所作的功為：設(shè)等效到第k軸的等效力矩為則有:第71頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月等效力矩計(jì)算系統(tǒng)由有m個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件和n個(gè)移動(dòng)件組成，等效到電機(jī)軸上的等效力矩Tk為：Ti為第i個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（N.m）；Fj為第j個(gè)移動(dòng)件所受的負(fù)載力（N）第72頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月啟動(dòng)時(shí)加速轉(zhuǎn)矩式中，Tamax為等效到電機(jī)軸上的加速轉(zhuǎn)矩，單位N.m;Jk為等效到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,單位kg.m2;nmax為電機(jī)軸啟動(dòng)后達(dá)到的最高轉(zhuǎn)速,單位r/min; t為啟動(dòng)過(guò)程需要時(shí)間,單位s注:系統(tǒng)制動(dòng)時(shí)所需要制動(dòng)力矩計(jì)算方法同上.第73頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月系統(tǒng)帶負(fù)載啟動(dòng)時(shí)需要的轉(zhuǎn)矩系統(tǒng)帶負(fù)載啟動(dòng)時(shí),電機(jī)需要轉(zhuǎn)矩TM為等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tk和加速轉(zhuǎn)矩Tamax之和,即:第74頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月例：如圖數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)中，已知齒輪1的齒數(shù)Z1=25，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1=0.0003Kg.m2，齒輪2的齒數(shù)Z2=50，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J2=0.0048Kg.m2，滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J3=0.003Kg.m2，絲杠螺距P=10mm，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JM=0.0016Kg.m2,工作臺(tái)質(zhì)量m=100Kg,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)總效率0.8,工作臺(tái)與導(dǎo)軌面的摩擦系數(shù)為。已知切削進(jìn)給時(shí)沿進(jìn)給方向阻力為100Kg,啟動(dòng)時(shí)電機(jī)達(dá)到最高轉(zhuǎn)速500r/min的啟動(dòng)加速時(shí)間為50ms。試求：（1）系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是多少？（2）系統(tǒng)空載啟動(dòng)和切削進(jìn)給時(shí)轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸上的等效力矩分別是多少？電機(jī)工作臺(tái)mZ1J1Z2J2J3第75頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月⑴工作臺(tái)的最高移動(dòng)速度:

v=n1×Z1×P/Z2=500×25×0.01/50=2.5m/min

齒輪2的轉(zhuǎn)速n2=n1×Z1/Z2=500×25/50=250r/min等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量:[J]1=JM+J1+（J2+J3）（n2/n1）2+m(v/n1)2/4π2=0.0016+0.0003+(0.0048+0.003)(250/500)2+100×(2.5/500)2/4π2=0.0016+0.0003+0.00195+0.000063=0.0039Kg-m2第76頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月(2)加速力矩Ta阻力矩Tf:摩擦阻力F=100*9.8*0.02/0.8=24.5(N)空載啟動(dòng)等效力矩T=Ta+Tf=4.08+0.02=4.1(N.M)切削阻力F=100*9.8/0.8=1225（N）切削進(jìn)給等效力矩T=TF+Tf=1+0.02=1.02(N.M)第77頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月例2-1

設(shè)一進(jìn)給系統(tǒng)，如圖2-44所示。已知：工作臺(tái)及工件質(zhì)量mA=300kg；工作臺(tái)沿運(yùn)動(dòng)方向的負(fù)載F＝500N；電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm＝0.04kg·m2；齒輪z1和軸I的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jl＝0.003kgm2，齒輪z2和軸Ⅱ的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J2＝0.032kg·m2，軸Ⅱ上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tp=2N·m。求計(jì)算轉(zhuǎn)化到電動(dòng)機(jī)鈾上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和等效轉(zhuǎn)矩，(忽賂摩擦阻力)。第78頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月解

(1)計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量此時(shí)，m=2，n=1故轉(zhuǎn)化到電機(jī)軸上總的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jr為0.075kg·m2，而且

第79頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月（2）計(jì)算等效轉(zhuǎn)矩此時(shí)m=1，n=1。故轉(zhuǎn)化到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)矩[Tk]為5.5N·m。第80頁(yè)，課件共85頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月例2-3

圖2-46為某一數(shù)控車(chē)床床鞍驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，最快進(jìn)給速度vmax=1.5m/min，工作臺(tái)和刀架等總重量mA=300kg，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)總效率η=0.8，滾珠絲杠導(dǎo)程Pz0=6mm，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角α=1.5°，工作臺(tái)與導(dǎo)軌摩擦系數(shù)f=0.02，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)加速時(shí)間為25mm，絲杠預(yù)緊力不考慮。已知系統(tǒng)參數(shù)及步進(jìn)電動(dòng)機(jī)特性見(jiàn)表2-2和表2-3，求計(jì)算轉(zhuǎn)化到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和等效轉(zhuǎn)矩，并結(jié)合步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)矩—頻特