FANUC機(jī)械手簡易培訓(xùn)資料

FANUC機(jī)械手簡易培訓(xùn)資料一．認(rèn)識FANUC機(jī)器人機(jī)器人本體由伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械構(gòu)造構(gòu)成，各環(huán)節(jié)每一種結(jié)合處是一種關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系；控制箱內(nèi)部有主板，伺服驅(qū)動板，輸入輸出模塊等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)存儲控制機(jī)械手的運(yùn)動；示教盤(TP)可以是操作者手動控制機(jī)器人的動作，進(jìn)展自動運(yùn)轉(zhuǎn)狀況的監(jiān)控，程序的編譯修改等操作；操作者面板具有操作按鈕及數(shù)據(jù)插口。2．認(rèn)識示教盤(TP)(1)示教盤(TP)既有設(shè)備使用中有如下兩種(見圖1，圖2)。圖1StatusInicators〔狀態(tài)指示燈〕：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch〔開關(guān)〕：與DEADMAN開關(guān)一起啟動或制止機(jī)器人運(yùn)動。PREV：顯示上一屏幕。SHIFT：與其他鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUS：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor：使用這些鍵移動光標(biāo)。STEP：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET：使用這個(gè)鍵清除告警。BACKSPACE：使用這個(gè)鍵清晰光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。ITEM：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。ENTER：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單項(xiàng)選擇擇某個(gè)項(xiàng)。POSN：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMS：使用該鍵顯示告警屏幕。SATUS：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。JogSpeed：使用這些鍵來調(diào)整機(jī)器人的手動操作速度。COORD：使用該鍵來選擇手動操作坐標(biāo)系。Jog：使用這些鍵來手動手動操作機(jī)器人。BWD：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。FWD：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。HOLD：使用該鍵停止機(jī)器人。Programkeys〔程序鍵〕：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStopButton〔緊急停止按鈕〕：使用該鍵停止正在運(yùn)行的程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，并對機(jī)器人實(shí)行制動。圖2(2)TP上的開關(guān)①TP開關(guān)：此開關(guān)控制TP有效/無效，當(dāng)TP無效時(shí)，示教、編程、手動運(yùn)行不能被使用。②DEADMAN開關(guān)：當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。③急停按鈕：此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。⑶.TP的狀態(tài)指示①67870部品使用的弧焊機(jī)器人有兩種TP，第三站夾具焊接機(jī)器人TP為側(cè)顯LED狀態(tài)指示燈，如下所示。FAULT：顯示一種報(bào)警出現(xiàn)。HOLD：顯示暫停鍵被按下。STEP：顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY：顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING：顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL：顯示弧焊被容許。JOINT：顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ：顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或顧客坐標(biāo)系。TOOL：顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。②67870部品其他三站工作機(jī)械手TP界面，狀態(tài)顯示被整合進(jìn)顯示屏中，詳細(xì)顯示見下TP顯示屏內(nèi)容，各個(gè)顯示含義雷同。⑷TP的顯示屏兩種TP的顯示屏分別如如下圖所示。4.遠(yuǎn)端控制器遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括如下形式：顧客控制面板②可編程控制器〔PLC〕③主控計(jì)算機(jī)〔HostComputer〕5.外部I/O外部信號是發(fā)送和承受來自遠(yuǎn)端控制器或周圍設(shè)備的信號，可以執(zhí)行如下功能：|選擇程序|開場和停止程序|從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)|其他*2個(gè)急停按鈕〔一種位于操作箱面板，一種位于TP面板〕*外部急?！草斎胄盘枴惩獠考蓖０粹o信號一般有主操作盤急停，觸摸屏副操作盤急停，光電急停信號，平安柵急停信號等。二.平安操作規(guī)程1.示教和手動機(jī)器人1〕請不要帶者手套操作示教盤和操作盤，以防止誤觸碰按鍵導(dǎo)致危害。2〕在點(diǎn)動操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以加強(qiáng)對機(jī)器人的控制以防止碰撞。3〕在按下示教盤上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動趨勢。4〕要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干預(yù)。5〕操作者應(yīng)注意所處區(qū)域要遠(yuǎn)離機(jī)器人下一步動作活動區(qū)域。2.生產(chǎn)運(yùn)行1〕在開機(jī)運(yùn)行前，須懂得機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的所有任務(wù)。2〕須懂得所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3〕必須懂得機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急狀況下按這些按鈕。4〕嚴(yán)禁踩踏機(jī)器人本體及控制設(shè)施，注意平安標(biāo)識。5〕永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完畢。由于這時(shí)機(jī)器人很有也許是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。6〕機(jī)器人運(yùn)行過程中應(yīng)盡量防止遮擋光電管導(dǎo)致機(jī)器人急停，以免機(jī)器人劇烈擺動導(dǎo)致碰撞；如有需要停止，能使用暫停優(yōu)先使用暫停。7〕機(jī)器人運(yùn)行過程嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，如有需要，通過平安門或是使機(jī)器人停止后進(jìn)入，并規(guī)定有監(jiān)護(hù)者，以防止誤投入運(yùn)轉(zhuǎn)導(dǎo)致機(jī)器人動作發(fā)生人身傷害。8〕機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不要切換手動開關(guān)，等待程序完畢，指示燈亮后再進(jìn)入工作區(qū)域，以防止機(jī)器人無法再啟動。三．常見簡易故障排除1.緊急停止無法投入運(yùn)轉(zhuǎn)查看光電管與否被遮擋，與否對正；查看各個(gè)急停按鈕與否被壓下，平安門插銷與否被拔出。*注：緊急停止后夾具氣源被電磁閥切斷，會導(dǎo)致氣缸位置移動導(dǎo)致工件變形，投入運(yùn)轉(zhuǎn)通氣后夾緊不到位，投入運(yùn)轉(zhuǎn)前請確認(rèn)。2.機(jī)器人焊接異常粘絲處理觸摸屏提醒機(jī)器人異常后，首先查看與否存在碰撞，排除后進(jìn)展再啟動操作并查看與否啟動焊接；當(dāng)再次出現(xiàn)異常，機(jī)器人沿著焊道移動但不焊接，那么可以判斷焊絲送絲存在堵塞；依次處理環(huán)節(jié)：查看機(jī)器人工作區(qū)域與否存在碰撞也許，按下觸摸屏旁暫停按鈕；待遮光幕升起后在光電管外查看導(dǎo)電嘴前焊絲，假設(shè)明顯存在堵塞，那么解除暫停后，將所對應(yīng)的機(jī)器人模式切換開關(guān)切至T2；拿起TP后，翻開示教盤開關(guān)并壓下DEADMAN開關(guān)，按下RESET鍵解除報(bào)警信息，當(dāng)狀態(tài)燈均顯示為綠色指示后，表達(dá)可以進(jìn)展示教操作；切換為T2后，系統(tǒng)自動將運(yùn)行速度降至低速，按下Shift與BWD鍵將程序倒退〔倒退操作時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)為單步執(zhí)行〕至起弧點(diǎn)之前一步以使焊槍離工件一段距離以便操作；按下Shift與Wire+送絲，查看導(dǎo)電嘴與否有焊絲送出，如沒有，清潔導(dǎo)電嘴或更換，直至有焊絲送出；保持焊絲端部至導(dǎo)電嘴距離為10mm左右，松開DEADMAN開關(guān)，關(guān)閉示教盤開關(guān)，按“+%〞鍵將速度調(diào)制100%〔程序自動運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)規(guī)定必須為100%速度，沒有單步狀態(tài)〕，懸掛好示教盤；切換模式為AUTO，解除觸摸屏報(bào)警