芬蘭CANopen雙軸傾角傳感器說明

芬蘭CANopen傾角傳感器說明、接線說明Row2Row1Cohiinu1Caluinu2Calumu3Column4Column5Row1-24VCANHICANshieldTX1TXORaw2GXDCANLOGND(serial)RX1RXO二、通過串口設定傳感器的各種參數(shù)通過串口設置傳感器的CAN節(jié)點號和波特率等參數(shù)可以使用電腦自帶的超級終端軟件也可以使用其他的串口軟件。1、PC串口參數(shù)設定Baudrate115200Databits8ParitynoneStopbits1HandshakingXON/XOFF2、接線方式傳感器端 電腦9芯端TXO 2(RX)RX0 3(TX)

GND(serial)-GND(serial)-3、串口數(shù)據(jù)格式5(GND)字 段Field描述值16進制值BOF開始字符#0x23CMD命令S=Set設置R=Read讀0x530x52PAR參數(shù)T=Continuous datatransfer（連續(xù)發(fā)送）G=Bootloadermode（引導模式）R=Factorysetting（出廠默認設定）S=Settings（設定）N=NodeID（設備節(jié)點號）B=CANbaudrate（CAN波特率）I=interval（發(fā)送間隔時間）M=Acceptancemask（接收校驗碼）A=Acceptanceid（接收ID）0x540x470x520x530x4E0x420x490x4D0x41VAL值Foron/offsettings:t=truef=falseFornumericalvalues:Numericalvalue0x740x66EOF結束字符!0x21LFLineFeed<LF>0x10傳感器包含如下的串口命令設置：設定/功能串口命令值的范圍CAN波特率#SBxxx!10=10kbit/s20=20kbit/s50=50kbit/s100=100kbit/s125=125kbit/s250=250kbit/s500=500kbit/s1000=1000kbit/s

CAN節(jié)點號#SNxxx!1~127顯示當前設定#RS!數(shù)據(jù)傳輸時間間隔#SIxxx!xxx表示時間間隔一xxxX10msCAN接收校驗碼寄存器#SMxxx!CAN接收ID寄存器#SAxxx!出廠設定#SRxxx!t=true，恢復出廠設定（節(jié)點號127,波特率125kbit/s）串口數(shù)據(jù)傳輸#SRxxx!t=true，啟動串口發(fā)送數(shù)據(jù)f=false，停止串口發(fā)送數(shù)據(jù)舉例：#STt! 開始串口發(fā)送數(shù)據(jù)#SB250! 設定CAN口波特率為 250kbit/s#RS! 顯示當前設定#SI13! 發(fā)送數(shù)據(jù)時間間隔130ms如果發(fā)現(xiàn)通過串口修改傳感器的節(jié)點號和波特率后，發(fā)現(xiàn)發(fā)送到CAN總線的數(shù)據(jù)并沒有按照設定的節(jié)點號發(fā)送數(shù)據(jù)如設定的節(jié)點號是4,CAN口應該發(fā)送ID=0X184的數(shù)據(jù)，但是還是發(fā)送的以前的數(shù)據(jù)，說明修改數(shù)據(jù)并不成功請在修改數(shù)據(jù)后再發(fā)送保存命令和重新啟動命令。在數(shù)據(jù)設定修改好之后，請接著發(fā)送如下數(shù)據(jù)：#CR!#CSa!三、通過CAN口使用LSS命令設定傳感器的節(jié)點號和波特率?？梢酝ㄟ^CAN口設定傳感器的節(jié)點號和波特率參數(shù)，注意，在總線上面只能掛一個CAN傾角傳感器。1、修改CAN口的設備節(jié)點號1．1設定傳感器到LSS設定模式1．2設定節(jié)點號

ItemCOB-ID0x7E5Length2Data0OxllData1Node-IDNode-ID是16進制的。如果設定正確，傳感器返回數(shù)據(jù)如下：ItemValueCOB-IDQx?E5Length1Data00x17保存命令正確，傳感器返回數(shù)據(jù)如下：1.4發(fā)送命令使傳感器退出LSS命令模式2．修改波特率2.1發(fā)送命令使控制器進入LSS模式波特率的可以使用的索引號如下：IndexBaudrateIndexBaudrate0x001000kbps0x04125kbps0x01E00kbps0x0650kbps0x02500kpbs0x0720kbps0x03250kbps0x0810kbps如果波特率設置正確，模塊返回如下數(shù)據(jù)：ItemCOB-ID0x7E4Length3Data00x13Data10x00Data20x002．3發(fā)送命令使模塊在設定時間后使用新設定的波特率ItemCOB-IDt)x~E5Letigtli3Data00x15Data1vdelaylsb-:：-Data2c：＜lelaynisb：:：-vdelaylsb＞：延時時間的低字節(jié)。vdelaymsb＞：延時時間的高字節(jié)。如可以發(fā)送如下命令：ItemValueCOB-ID0x7E5Length2Data00x04Data10x00四、通過CANopen使用其對應的索引和子索引設定傳感器發(fā)送數(shù)據(jù)的COB-ID。

ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x23Data10x00Data20x18Data30x01Data40x81Data50x01Data60x00Data70x00ID：控制器原節(jié)點號。Data5=0x81,Data6=0x01表示數(shù)據(jù)0x181,表示傳感器發(fā)送CAN數(shù)據(jù)報文的COB-ID是0x181,此時設備的節(jié)點號是1。如果Data5=0x86,Data6=0x01,表示傳感器發(fā)送CAN數(shù)據(jù)報文的COB-ID是0x186。此時設備的節(jié)點號是6。傳感器返回數(shù)據(jù)如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x00Data20x18Data30x01Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00數(shù)據(jù)發(fā)送完后必須發(fā)送一個保存命令保存修改的數(shù)據(jù)。保存命令如下：ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x23Data10x10Data20x10Data30x01Data40x73Data50x61Data60x76

Data70x65傳感器返回數(shù)據(jù)如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x10Data20x10Data30x01Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00五、通過CANopen使用其對應的索引和子索引設定傳感器的分辨率。索引0x6000里面保存的是傳感器的分辨率，分辨率可以修改為1、0.1和0.011000——1100——0.110——0.01講分辨率修改為0.01發(fā)送數(shù)據(jù)：ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x2BData10x00Data20x60Data30x00Data40x0AData50x00Data60x00Data70x00傳感器返回數(shù)據(jù)如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x00Data20x60

Data30x00Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00數(shù)據(jù)發(fā)送完后必須發(fā)送一個保存命令保存修改的數(shù)據(jù)。保存命令如下：ItemValueCOB-ID0x600+IDLength8Data00x23Datal0x10Data20x10Data30x01Data40x73Data50x61Data60x76Data70x65傳感器返回數(shù)據(jù)如下：ItemValueCOB-ID0x580+IDLength8Data00x60Data10x10Data20x10Data30x01Data40x00Data50x00Data60x00Data70x00總之，修改此傳感器的節(jié)點號和波特率可以有如下兩種方法，一種是通過串口設定傳感器的節(jié)點號和波特率，兩外一種是通過CAN口設定傳感器的波特率，如果是通過CAN口設定傳感器的節(jié)點號和波特率必須有兩個過程，通過LSS命令只能設定傳感器的節(jié)點號和波特率，但是傳感器向外發(fā)送數(shù)據(jù)的COB-ID還是保持原來的數(shù)據(jù)不變，必須還用通過CAN口使用索引和子索引設定傳感器向外發(fā)送數(shù)據(jù)的COB-ID。注意設定的COB-ID中的設備的節(jié)點號必須和LSS命令設定的節(jié)點號一致。使用SPN控制器接收傾角傳感器的數(shù)據(jù)說明：如果傳感器的節(jié)點號是4，那么傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)格式如下：0X184,8,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7使用控制器的CANOPEN口就可以接收傳感器的數(shù)據(jù)，那么控制器的CANOPEN初始化程序可以如下：IFBooting=FALSETHENCANOPEN_START_INIT(ENABLE:=TRUE);(*^始初始化*)CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO(ENABLE:=TRUE,PDO_TYPE_SELECT:=FALSE,ID:=4,PDO:=1);(*接收ID=0X184的數(shù)據(jù)，講接收的數(shù)據(jù)的8個字節(jié)保存到地址IW200,IW201,IW202,IW203中*)CANOPEN_END_INIT(ENABLE:=TRUE);Booting:=TRUE;END_IF可以直接使用CAN口進行傾角傳感器的標定和參數(shù)設置。舉例如下：修改NID發(fā)送：進入LSS模式COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520401發(fā)送：修改節(jié)點號為1COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E521101返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E43110000發(fā)送：發(fā)送保存命令COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E5117返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E43170000發(fā)送：退出LSS模式COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520400修改波特率發(fā)送：進入LSS模式

COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520401發(fā)送：修改波特率為250KCOB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E53130003返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E43130000發(fā)送：在0x50ms后修改波特率命令生效COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E53155000發(fā)送：退出LSS模式COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D77E520400修改發(fā)送報文ID發(fā)送：修改發(fā)送數(shù)據(jù)ID為0x181COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7600+NID82300180181010000接收COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7580+NID86000180100000000發(fā)送：發(fā)送保存命令COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7600+NID82310100173617665返回：COB-IDDLCDOD1D2D3D4D5D6D7580+NID86