機械手調(diào)查與研究報告

機械手調(diào)查與研究匯報（-8-30）目錄第一章：機械手基礎(chǔ)知識 11．1定義 11．2構(gòu)成 11．3分類 21．4關(guān)鍵技術(shù)參數(shù) 4第二章：機械手市場規(guī)模與下游應(yīng)用領(lǐng)域分析 72．1全球工業(yè)機器人的安裝量和合計安裝量 72．2全球工業(yè)機器人（機械手）市場規(guī)模 82．3全球工業(yè)機器人的下游應(yīng)用領(lǐng)域 92．4工業(yè)機器人（機械手）密度 102．5中國工業(yè)機器人（機械手）市場規(guī)模與容量 112．6我國工業(yè)機器人（機械手）下游應(yīng)用領(lǐng)域分析 11第三章：機械手（工業(yè)機器人）行業(yè)與競爭分析 123．1機械手（工業(yè)機器人）行業(yè)概述 123．2我國機械手（工業(yè)機器人）市場競爭格局 133．3工業(yè)機器人國內(nèi)重要廠商狀況簡介 143.4實地調(diào)研的機械手廠家簡介 17第四章：中國工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)實狀況及趨勢 194.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)實狀況 194．2技術(shù)發(fā)展趨勢 214.3視覺工業(yè)機器人技術(shù) 23第五章：德昌企業(yè)進入中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)SWOT分析 245.1SWOT分析 245．2結(jié)論與提議 24第一章：機械手基礎(chǔ)知識1．1定義能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人。1．2構(gòu)成一般來說，機械手重要有如下幾部分構(gòu)成。1）手部(或稱抓取機構(gòu))包括手指、傳力機構(gòu)等，重要起抓取和放置物件的作用。2）傳送機構(gòu)（或稱臂部）包括手腕、手臂等，重要起變化物件方向和位置的作用。3）驅(qū)動部分它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓、氣壓、電力和機械四種驅(qū)動形式。4）控制部分它是機械手動作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動作的次序（程序）、位置和時間（甚至速度與加速度）等。5）其他部分如機體、行走機構(gòu)、行程檢測裝置和傳感裝置等。1．3分類機械手從使用范圍、運動坐標(biāo)形式、驅(qū)動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為。1．3．1按使用范圍分類：（1）專用機械手一般只有固定的程序，而無單獨的控制系統(tǒng)。它附屬于某種機器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機械手”、“曲拐自動車床機械手”、“油泵凸輪軸自動線機械手”等等。這種機械手構(gòu)造較簡樸，成本較低，合用于動作比較簡樸的大批量生產(chǎn)的場所。（2）通用機械手指具有可變程序和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng)，不附屬于某種機器，并且能自動完畢傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用機械手按其定位和控制方式的不一樣，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點位控制，也可以是持續(xù)軌跡控制，一般屬于數(shù)字控制類型。1．3．2按運動坐標(biāo)型式分類：（1）直角坐標(biāo)式機械手臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可此前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)；（2）圓柱坐標(biāo)式機械手手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)，亦即臂部可此前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；（3）球坐標(biāo)式機械手臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X方向移動，還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動，亦即手臂可此前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)；（4）多關(guān)節(jié)式機械手這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。1．3．3按驅(qū)動方式分類：（1）液壓驅(qū)動機械手以壓力油進行驅(qū)動；（2）氣壓驅(qū)動機械手以壓縮空氣進行驅(qū)動；（3）電力驅(qū)動機械手直接用電動機進行驅(qū)動；（4）機械驅(qū)動機械手是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構(gòu)等傳遞給機械手的一種驅(qū)動方式。1．3．4按機械手的臂力大小分類：（1）微型機械手臂力不不小于1㎏；（2）小型機械手臂力為1－10㎏；（3）中型機械手臂力為10－30㎏；（4）大型機械手臂力不小于30㎏。1．4關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)機械手的技術(shù)參數(shù)是闡明機械手規(guī)格與性能的詳細(xì)指標(biāo)，包括如下幾種方面。（1）負(fù)載能力（機器手臂力）這項參數(shù)一般指機械手在正常運行速度下所能握取的工件重量，它與機械手的運行速度高下有關(guān)。當(dāng)機械手運行速度可調(diào)時，低速運行時所能握取工件最大重量比高速時大，為安全起見，也有將高速時所能握取的工件重量作為指標(biāo)的，此時則常指明運行速度。（2）定位精度定位精度是衡量機械手工作質(zhì)量的一項重要指標(biāo)，定位精度的高下取決于位置控制方式以及工業(yè)機械手的運動部件自身的精度和剛度，與握取重量、運行速度等也有親密關(guān)系。一般的專用機械手采用固定擋塊控制，可到達較高的定位精度；采用行程開關(guān)、電位計等電控元件進行控制，位置精度相對較低；工業(yè)機械手的伺服系統(tǒng)是一種位置跟蹤系統(tǒng)，雖然在高速重載狀況下，也可防止機械手發(fā)生劇烈的沖擊和振動，因此可以獲得較高的定位精度。一般所說的定位精度是指位置精度和位置反復(fù)定位精度。其中位置精度是指目的位置與抵達目的的實際位置的平均偏差；而位置反復(fù)定位精度是指機械手多次定位反復(fù)抵達同一目的位置時，與其實到位置之間的相符合程度。（3）運動速度運動速度是反應(yīng)機械手性能的又一項重要指標(biāo)，它與機械手負(fù)載能力、定位精度等參數(shù)均有親密聯(lián)絡(luò)，同步也直接影響著機械手的運動周期。機械手運動部件的每個自由度，其運行全過程一般包括啟動加速、等速運行和減速制動等階段，其速度-時間特性曲線可以簡化。一般所說的運動速度，是指機械手在運動過程中最大的運動速度。為了縮短機械手整個運動的周期，提高生產(chǎn)效率，一般總是但愿啟動加速和減速制動階段的時間盡量的縮短，而運行速度盡量的提高，既提高全運動過程的平均速度。但由此卻會使加、減速度的數(shù)值對應(yīng)地增大，在這種狀況下，慣性力增大，工件易松脫；同步由于受到較大的動載荷而影響機械手工作平穩(wěn)性和位置精度。這就是在不一樣運行速度下，機械手能提取工件的重量不一樣的原因。（4）自由度自由度是指確定機械手手部中心位置和手部方位的獨立變化參數(shù)。機械手的每一種自由度，都要對應(yīng)的配對一種原動件（如伺服電機、油缸、氣缸、步進電機等驅(qū)動裝置），當(dāng)原動件按一定的規(guī)律運動時，機械手各運動部件就隨之作確定的運動，自由度數(shù)與原動件數(shù)必須相等，只有這樣才能使機械手具有確定的運動。機械手自由度越多，其動作越靈活，適應(yīng)性越強，但構(gòu)造對應(yīng)越復(fù)雜。一般來說機械手具有3~5個自由度即滿足使用規(guī)定（其中臂部2~3個自由度，腕部1~2個自由度）。（5）程序編制與存儲容量這個技術(shù)參數(shù)是用來闡明機械手的控制能力，即程序編制和存儲容量（包括程序步數(shù)和位置信息量）的大小表明機械手作業(yè)能力的復(fù)雜程度及變化程序時的適應(yīng)能力和通用程度。存儲容量大，則適應(yīng)性強，通用性好，從事復(fù)雜作業(yè)的能力強。第二章：機械手市場規(guī)模與下游應(yīng)用領(lǐng)域分析2．1全球工業(yè)機器人的安裝量和合計安裝量由上表數(shù)據(jù)分析的知：1、至底，全球工業(yè)機器人合計安裝量在120萬臺左右，亞洲、歐洲為工業(yè)機器人安裝量最大的兩個區(qū)域，另一方面是北美（美國為主）。2、據(jù)記錄，-全球機器人安裝量平均增長4%，部分發(fā)達國家的汽車工業(yè)領(lǐng)域的投資停滯或變緩，一定程度上其他行業(yè)的增長將彌補這些需求。在歐洲和美洲將有約3%的年增長，亞洲約5%。2．2全球工業(yè)機器人（機械手）市場規(guī)模受發(fā)展中國家（中國）汽車業(yè)投資的拉動和中小企業(yè)的強勁增長推進，工業(yè)機器人市場目前十分景氣。在接下來的五年中，全球工業(yè)機器人市場年復(fù)合增長率(CAGR)有望保持在7.7%的水平。根據(jù)ARC征詢企業(yè)一份最新的研究匯報，工業(yè)機器人硬件市場規(guī)模已經(jīng)到達35.9億美元，這一數(shù)字便超過51億美元，估計全球整個市場規(guī)模將到達91億美元。2．3全球工業(yè)機器人的下游應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機器人的重要應(yīng)用領(lǐng)域有弧焊．點焊．裝配．搬運．切割．噴漆，噴涂，檢測．碼垛．研磨，拋光．上下料，激光加工等復(fù)雜或單調(diào)的作業(yè)。工業(yè)機器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范圍越來越廣．其原則化、模塊化．網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來越高．功能也越來越強，正在向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。世界各國重要行業(yè)對工業(yè)機器人的需求分布圖世界各國工業(yè)機器人的應(yīng)用類型與比例圖2．4工業(yè)機器人（機械手）密度衡量工業(yè)機器人密度的措施可以通過在汽車制造業(yè)中每萬名生產(chǎn)工人占有機器人的數(shù)量來展示。日本和意大利汽車工業(yè)中的機器人密度處在領(lǐng)先地位，分別到達了2100和1772，但日本包括了多種類型的機器人（截止到），與其他國家不具有可比性。緊接著，德國機器人密度為1439，美國997臺，法國929臺，英國794臺，西班牙763臺，瑞典600臺，中國90臺。2．5中國工業(yè)機器人（機械手）市場規(guī)模與容量年份估計市場銷量750056007500950011000市場保有量3140037000445005400065000備注：機械手在中國既有工業(yè)機器人中占80%比例左右。（單位：臺）國海證卷對我國工業(yè)機器人現(xiàn)市場規(guī)模分析：以37300臺的基數(shù)計算，這三年平均每年安裝近8000臺，估計的市場需求約10億美元，即60億/年左右的機械手市場規(guī)模。根據(jù)有關(guān)機構(gòu)記錄分析預(yù)測：國內(nèi)工業(yè)機器靜態(tài)市場容量在1000—3000億元。相對目前60億元的市場規(guī)模而言，未來10-間，我國工業(yè)機器人市場可謂一片波瀾壯闊的“藍?！?。2．6我國工業(yè)機器人（機械手）下游應(yīng)用領(lǐng)域分析目前，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家俱制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人、點焊機器人、分派機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。1、汽車制造業(yè)是工業(yè)機器人最大的應(yīng)用領(lǐng)域，對工業(yè)機器人發(fā)展的帶動作用最強。在工業(yè)機器人所有的需求中，汽車行業(yè)的占比普遍在20%以上.2、除了汽車行業(yè)，對機器人的需要大大提高的是電子行業(yè)。在亞洲應(yīng)用在電子行業(yè)的工業(yè)機器人，占了總數(shù)的30％以上，是工業(yè)機器人的最大顧客，這與全球范圍內(nèi)汽車工業(yè)是工業(yè)機器人的最大顧客有所不一樣。3、工業(yè)機器人還廣泛應(yīng)用于金屬制品業(yè)(包括機械)、橡膠及塑料工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。除老式制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，工業(yè)機器人同步也已開始擴大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如，水下機器人、拋光機器人、打毛刺機器人、擦玻璃機器人、高壓線作業(yè)機器人、服裝裁剪機器人、制衣機器人、管道機器人等特種機器人以及掃雷機器人、作戰(zhàn)機器人、偵察機器人、哨兵機器人、排雷機器人、布雷機器人等軍用機器人都廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。并且，伴隨人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來多種專業(yè)服務(wù)機器人和家庭用消費機器人將不停貼近人類生活，其市場將繁華興旺。第三章：機械手（工業(yè)機器人）行業(yè)與競爭分析3．1機械手（工業(yè)機器人）行業(yè)概述目前，國際上的工業(yè)機器人企業(yè)重要分為日系和歐系。日系中重要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等企業(yè)的產(chǎn)品。歐系中重要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM企業(yè)。工業(yè)機器人已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、工廠自動化（FA）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動工具。

我國工業(yè)機器人是從20世紀(jì)80年代開始起步，通過二十年余年的努力，已經(jīng)形成了某些具有競爭力的工業(yè)機器人研究機構(gòu)和企業(yè)。先后研發(fā)出弧焊、點焊、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。記錄數(shù)據(jù)顯示，中國市場上工業(yè)機器人總共擁有量近6萬臺，占全球總量的5%，其中完全國產(chǎn)工業(yè)機器人（行業(yè)內(nèi)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機器人企業(yè)）行業(yè)集中度占40%左右，其他都是從日本、美國、瑞典、德國、意大利等20多種國家引進的。國產(chǎn)工業(yè)機器人目前重要以國內(nèi)市場應(yīng)用為主，年出口量合計1000臺左右，年出口額合計3億元以上。

3．2我國機械手（工業(yè)機器人）市場競爭格局1、外資進入動態(tài)分析從企業(yè)性質(zhì)來看，外資企業(yè)以全行業(yè)60%的企業(yè)數(shù)量占有了93.3%的市場份額，可見外資企業(yè)在中國工業(yè)機器人行業(yè)中遙遙領(lǐng)先。不一樣性質(zhì)企業(yè)的市場集中度資料來源：國家記錄局，中國機電數(shù)據(jù)網(wǎng)2、市場競爭主體構(gòu)造從企業(yè)規(guī)模來看，伴隨國內(nèi)自動化技術(shù)的進步和市場巨大需求的拉動，國內(nèi)已經(jīng)形成了一批在工業(yè)機器人（機械手）和自動化成套設(shè)備領(lǐng)域卓有建樹的企業(yè)。代表企業(yè)新松機器人（SZ.300024）、智云股份（SZ.300097）、天奇股份（SZ.00）、首鋼莫托曼和昆船集團企業(yè)等。其他仍然為中小型企業(yè)共同競爭的格局（注塑機機械手寧波偉立），不過中型企業(yè)以79.4%的市場份額占領(lǐng)了我國工業(yè)機器人行業(yè)的絕對主導(dǎo)地位。不一樣規(guī)模企業(yè)的市場集中度3．3工業(yè)機器人國內(nèi)重要廠商狀況簡介1、新松機器人自動化股份有限企業(yè)企業(yè)成立于，已經(jīng)有員工近600人，70%以上是中高級技術(shù)、管理人才，其中院士1人，博士及博士生導(dǎo)師8人，碩士以上學(xué)歷120余人，被國家發(fā)改委和科技部分別認(rèn)定為“機器人國家工程研究中心”。，新松AGV自動導(dǎo)引車在通用全球招標(biāo)項目脫穎而出，拿下通用三個新建廠項目的底盤合裝工程；，新松企業(yè)實現(xiàn)銷售收入8億多元人民幣，出口創(chuàng)匯1千多萬美元；沈陽新松機器人成功收購德國C-CON控股有限企業(yè)，在新能源裝備、軌道交通自動化、IC裝備制造、激光再造技術(shù)等方面已累積雄厚實力。2、首鋼莫托曼機器人（MOTOMAN）有限企業(yè)企業(yè)成立于1996年，注冊資本為700萬美元，由中國首鋼（集團）總企業(yè)與日本株式會社安川電機和巖谷產(chǎn)業(yè)株式會社三方共同投資，投資三方的出資比例分別為45%、43%和12%，是目前國內(nèi)規(guī)模最大、技術(shù)最先進的機器人企業(yè)首鋼莫托曼機器人有限企業(yè)生產(chǎn)和銷售用于汽車、摩托車、工程機械、化工、家電、建筑等行業(yè)的各類機器人（焊接、裝配、噴漆、涂膠、切割、搬運和研磨用途）、機器人工作站和大中型柔性生產(chǎn)線，包括汽車轎車零部件弧焊系統(tǒng)、點焊系統(tǒng)，轎車零部件點膠系統(tǒng)，轎車生產(chǎn)焊裝系統(tǒng)，轎車內(nèi)飾件高壓水切割系統(tǒng)，轎車零部件壓邊系統(tǒng)，機器人碼垛系統(tǒng)，火焰切割系統(tǒng)，雙機器人協(xié)調(diào)焊接系統(tǒng)等，并為顧客提供多種周圍設(shè)備、零部件和各項完善的技術(shù)服務(wù)。3、哈爾濱博實自動化設(shè)備有限責(zé)任企業(yè)（如下簡稱“博實企業(yè)”）企業(yè)成立于1997年，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)開辦并控股、員工參股的高新技術(shù)股份制企業(yè)，一直致力于機電控制及自動化產(chǎn)品的研制、開發(fā)和工程應(yīng)用，為國民經(jīng)濟建設(shè)的主戰(zhàn)場服務(wù)。博實企業(yè)已形成全自動包裝機器人碼垛生產(chǎn)線、合成橡膠后處理成套設(shè)備、基于FFS的高速高精度稱重包裝碼垛生產(chǎn)線等系列產(chǎn)品，在國內(nèi)石化、化工等行業(yè)有深厚的技術(shù)積累。截止底，已合計完畢實際工程應(yīng)用1000多項，實現(xiàn)產(chǎn)值15億元；6月底，企業(yè)上六個月已實現(xiàn)銷售收入2.77億元，整年實現(xiàn)銷售收入近6億元。是中石油、中石化物資裝備供應(yīng)組員單位，產(chǎn)品已經(jīng)完全可以替代進口，成為石化、化工新建及改擴建工程的首選裝備。4、豐裕電機工程有限企業(yè)企業(yè)成立于1999年，總部位于香港，生產(chǎn)總廠座落于東莞塘廈，既有員工1700余人，是一家專業(yè)從事表面處理設(shè)備的設(shè)計、開發(fā)、制造、安裝，完善的售前售后服務(wù)一體化的現(xiàn)代高科技企業(yè)。生產(chǎn)的設(shè)備重要應(yīng)用于汽車業(yè)、摩托車、鋁型材、空調(diào)、冰箱、電視機、電飯煲、vcd、手機、電腦機殼、pda、md、計算器、攝影機、家俱、玩具、酒瓶飾件、塑料及五金等產(chǎn)品。年設(shè)計生產(chǎn)能力超過150套大型成套設(shè)備。，豐裕企業(yè)的“高效節(jié)能環(huán)境保護涂裝生產(chǎn)線”項目獲中國機械工業(yè)科技技術(shù)進步三等獎，“汽車零部件涂裝生產(chǎn)線”項目獲優(yōu)秀涂裝工程一等獎。其他在市場上較為著名或熟知的企業(yè)有：海爾哈工大機器人技術(shù)有限企業(yè)、上海機電一體工程中心、哈爾濱焊接研究所、上海富安工廠自動化有限企業(yè)、昆山市華恒焊接設(shè)備技術(shù)有限責(zé)任企業(yè)、上海廣茂達伙伴機器人有限企業(yè)、安徽江淮自動化妝備有限企業(yè)等。目前國內(nèi)從事工業(yè)機器人（機械手）的企業(yè)、科研院所、高校及國外廠商據(jù)初步記錄有300多家，無法詳細(xì)逐一簡介。3.4實地調(diào)研的機械手廠家簡介調(diào)研企業(yè)一：寧波世控自動化科技有限企業(yè)（受訪對象：銷售副總）

企業(yè)創(chuàng)立于5月，位于北侖港東面的柴橋工業(yè)區(qū)，占地面積15000平方米。企業(yè)現(xiàn)員工100多人，的營業(yè)額約8000萬元，是以生產(chǎn)注塑機專用機械手為主的高科技企業(yè)，重要產(chǎn)品為注塑機專用機械手及注塑工業(yè)周圍自動化設(shè)備。產(chǎn)品構(gòu)造：1）SCS系列（旋臂式），2）SCP系列（氣動橫走式），

3）SCM系列（小型單軸伺服橫走式、中型單軸伺服橫走式），4）SCT系列（

微型三軸伺服橫走式、

小型三軸伺服橫走式、中型三軸伺服橫走式、大型三軸伺服橫走式、特大型三軸伺服橫走式）。產(chǎn)品價格：5.5萬—100萬。標(biāo)桿客戶：寧波海天（為其配套生產(chǎn)專用機械手）。營銷網(wǎng)絡(luò)：全國使用注塑機的重要省市區(qū)均有銷售與服務(wù)網(wǎng)點。銷售渠道：代理商、經(jīng)銷商銷售為主，營銷人員以維護服務(wù)協(xié)助開發(fā)。產(chǎn)品毛利與制造周期：以光通信企業(yè)7臺注塑機設(shè)計配套機械手為例，一種月交貨并安裝調(diào)試好，產(chǎn)品銷售毛利在40-50%。付款方式：預(yù)付50%定金，在交貨安裝調(diào)試好付余下的全款。產(chǎn)品保修：一年保修，保修期后收取零部件材料費，不收取服務(wù)費。對行業(yè)前景見解：由于中國經(jīng)濟增速放緩，制造業(yè)對設(shè)備自動化改造與生產(chǎn)效率提高的心態(tài)有一定影響，注塑機的機械手銷售行情沒有此前的增速，2-3年內(nèi)整個行業(yè)需要以過冬心態(tài)度過，但看好中長期發(fā)展。原因是中國注塑機配套機械手的密度并不高。調(diào)研企業(yè)二：寧波飛圖自動技術(shù)有限企業(yè)（受訪對象：老板）企業(yè)成立于，位于余姚馬渚鎮(zhèn)，既有員工70多人，其中高級技術(shù)人才占30%以上，是一家專為企業(yè)提供量身定做的自動化處理方案與設(shè)備創(chuàng)新性企業(yè)。關(guān)鍵競爭力：應(yīng)用實況的處理方案與非標(biāo)裝備的設(shè)計能力。產(chǎn)品構(gòu)造：噴霧器制造專用設(shè)備、化妝品包裝行業(yè)專用設(shè)備、太陽能專用設(shè)備、其他行業(yè)專用設(shè)備。產(chǎn)品價格：到客戶企業(yè)的實際現(xiàn)場考察與量身設(shè)計方案后報價，到客戶承認(rèn)所設(shè)計處理方案后談判確定產(chǎn)品價格。營銷網(wǎng)絡(luò)：服務(wù)企業(yè)周圍300公里范圍。銷售渠道：無銷售人員，靠客戶自動找上門，但有維修服務(wù)工程師。生產(chǎn)車間：非常簡陋，無專業(yè)化生產(chǎn)流水線。產(chǎn)品銷售毛利：在50%以上。付款方式：預(yù)付50%定金，發(fā)貨前支付40%，剩10%在安裝調(diào)試好付。售后服務(wù)：保修期一年，過后上門維修服務(wù)收取零部件材料費與路費，但不收取額外服務(wù)費用。成功服務(wù)的行業(yè)：噴霧器制造自動化行業(yè)，日化包裝行業(yè)、太陽能動力電池組行業(yè)等。對行業(yè)前景見解：非原則自動化妝備或機械手比較難做大，原因其認(rèn)為團體設(shè)計人員規(guī)定高，下游細(xì)分行業(yè)需求雖有，但規(guī)模小，難服務(wù)。第四章：中國工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)實狀況及趨勢4.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)實狀況在普及第一代工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機器人已經(jīng)推廣，成為主流安裝機型，第三代智能機器人已占有一定比重（占日本1998年安裝臺數(shù)的10%，銷售額的36%）（1）機械構(gòu)造1)已關(guān)節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機器人約占總量的1/3。90年代初開發(fā)的適應(yīng)于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關(guān)節(jié)機器人大量用于焊接和上、下料。2)應(yīng)3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)需求，超大型機器人應(yīng)運而生。如焊接樹10米長、10噸以上大構(gòu)件的弧焊機器人群，采用螞蟻啃骨頭的協(xié)作機構(gòu)。3)CAD、CAE等技術(shù)已普遍用于設(shè)計，仿真和制造中。（2）控制技術(shù)1)大多數(shù)采用32位CPU，控制軸數(shù)多達27軸，NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟，實現(xiàn)了多手與變位機、多機器人的協(xié)調(diào)控制，正逐漸實現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)控制。3)采用基于PC的開放構(gòu)造的控制系統(tǒng)已成為一股時尚，其成本低、具有原則現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功能。（3）驅(qū)動技術(shù)1)80年代發(fā)展起來的AC侍服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)用于工業(yè)機器人中。DD驅(qū)動技術(shù)則廣泛地用于裝配機器人中。2)新一代的侍服電機與基于微處理器的智能侍服控制器相結(jié)合已由FANUC等企業(yè)開發(fā)并用于工業(yè)機器人中，在遠(yuǎn)程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動新技術(shù)。（4）應(yīng)用智能化的傳感器裝有視覺傳感器的機器人數(shù)量呈上升趨勢，不少機器人裝有兩種傳感器，有些機器人留了多種傳感器接口。（5）通用機器人編程語言在ABB企業(yè)的20多種小型號產(chǎn)品中，采用了通用模化塊語言RAPID。近來美國“機器人工作空間技術(shù)企業(yè)”開發(fā)了RobotScriptV.10通用語言，運行于該企業(yè)的通用機器人控制器URC的WinNT/95環(huán)境。該語言易學(xué)醫(yī)用，可用于多種開發(fā)環(huán)境，與大多數(shù)WINDOWS軟件產(chǎn)品兼容。（6）網(wǎng)絡(luò)通用方式大部分機器人采用了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式，占總量的41.3，其他采用RS-232、RA-422、RS-485等通訊接口。（7）高速、高精度、多功能化目前，最快的裝配機器人最大合成速度為16.5m/s。位置反復(fù)精度為正負(fù)0.01mm。但有一種速度競到達80m/s；而另一種并連機構(gòu)的NC機器人，其位置反復(fù)精度大1微秒。（8）集成化與系統(tǒng)化當(dāng)今工業(yè)機器人技術(shù)的另一特點是應(yīng)用從單機、單元向系統(tǒng)發(fā)展。百臺以上的機器人群與微機及周圍智能設(shè)備和操作人員形成一種大群體（多智能體）。跨國大集團的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品連接在一起，實現(xiàn)了原則化、開放化、網(wǎng)絡(luò)化的“虛擬制造”，為工業(yè)機器人系統(tǒng)化的發(fā)展推波助瀾。4．2技術(shù)發(fā)展趨勢伴隨計算機技術(shù)的不停向智能化方向發(fā)展，機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不停擴展和深化以及在系統(tǒng)（FMS、CIMS）中的群體應(yīng)用，工業(yè)機器人也在不停向智能化方向發(fā)展，以適應(yīng)“敏捷制造”（AgileManufacturing），滿足多樣化、個性化的需要，并適應(yīng)多變的非構(gòu)造環(huán)境作業(yè)，向非制造領(lǐng)域進軍。（1）感覺功能感覺功能方面將實現(xiàn)多傳感器信息的融合，以檢測多變的外部環(huán)境，做出判斷和決策，其實質(zhì)類似于人的五官和身體的綜合感覺功能，包括視覺、觸覺、力覺、滑覺、靠近覺、壓覺、聽覺、味覺、臭覺、溫覺等。研究包括各類傳感信息的采集及融合處理、傳感器與驅(qū)動器一體化技術(shù)、感覺功能繼承模塊等。（2）控制智能化由引導(dǎo)教向NC，離線編程發(fā)展，進而發(fā)展到深入應(yīng)用。伴隨系統(tǒng)化、集成化生產(chǎn)的發(fā)展，基于PC的開放式控制系統(tǒng)將機器人控制和車間一級控制的發(fā)展方向，國外專家預(yù)測，它將占30％。（3）移動功能的智能化為處理長距離搬運作業(yè)、大作業(yè)對象、多作業(yè)對象及極限作業(yè)等問題，需開發(fā)自主移動系統(tǒng)（包括滑動、滾動、行走、爬行、跳躍、飛行等）。（4）系統(tǒng)應(yīng)用與集成化支持以人為關(guān)鍵的生產(chǎn)系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機器人群體協(xié)調(diào)功能、群智能和多機通訊協(xié)議，開發(fā)能理解人的意志的“同事機器人”。國外專家預(yù)測，你后有也許IMS要走向MA(R)S（多智能體系統(tǒng)），而該系統(tǒng)中的“同事機器人”（Cobot）將成為操作人員不可或缺的伙伴。圍繞著多種機器人與人共存的諸多課題，正在興起一門新學(xué)科“軟機器人學(xué)”。（5）安全可靠性由于大量不確定原因的存在，要實現(xiàn)智能化的安全可靠性，機器人必須具有對多種意外狀況的應(yīng)變能力，及時采用防止措施和安全對策，包括硬件級、軟件級、應(yīng)用級和人機系統(tǒng)級的自診斷和自修復(fù)故障。（6）微型化向微型化發(fā)展，開發(fā)毫米級機器人，用于微加工、醫(yī)學(xué)、宇宙和海洋開發(fā)等領(lǐng)域。就使用性和成本來看，毫米級最可行。（7）多傳感器信息融合與配置技術(shù)①機器人的傳感器配置和融合技術(shù)在水泥生產(chǎn)過程控制和污水處理自動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，包括面向