ProfibusDP數(shù)據(jù)傳遞通信原理

簡單Profibus/DP實驗系統(tǒng)的組建引言:為了讓更多剛接觸到Profibus系統(tǒng)的朋友能對Profibus的網(wǎng)絡架構及系統(tǒng)運行機制有一個整體的認識，筆者根據(jù)自身的運用經(jīng)歷編寫這篇文章， 以期望能帶領各位讀者快速進入到Profibus的世界。本文所采用的系統(tǒng)是SiemensS7300的CPU，加上ET200M并帶Al和DI模塊，另加一SiemensMMX420變頻器帶Profibus接口板組成。系統(tǒng)的目的是實五、PLC編程當網(wǎng)絡組態(tài)工作正確完成之后，接下來繼續(xù)進行 PLC端梯形圖的編程，S7Manager提供了強大的PLC編程系統(tǒng)。我們的任務是編寫一個簡單的梯形圖程序，以能過ET200M上的DI和AI模塊來對MMXDrives進行操作及參數(shù)訪問。DI模塊用來對變頻器進行啟動，停止，正向，反向等控制操作， AI模塊用來設定變頻器的頻率。回到S7Manager的主窗口，因為在Configure的過程中，我們已經(jīng)加入了S7-300的CPU系統(tǒng)，故在右邊的列表里已經(jīng)多了一個 CPU315-2DP。現(xiàn)遠程控制變頻器啟動，停止，及頻率給定的操作，并實現(xiàn)變頻器參數(shù)的訪問。□SIMATICManager-PM-01-[PN-O1—C:\Siemens\Step7\S-.0呂

按右圖所示的路徑點開列表，在最后的 Blocks里面，有一個0B1，這是PLC主程序的入口模塊，一般的程序都在此模塊中進行設計， PLC程序也從此模塊開始調(diào)用執(zhí)行。機55I mL PFTlFIF：lIEI11「）Pm.詆111□SIMATICManager-PPJ-01-[PFd-01—C:\Siemens\Step7\S-.SS0B1模塊打開，如圖所示。這時便可以在此窗口進行 PLC程序的設計。有關S7-300PLC的指令列表請參閱詳細的手冊，在此不再詳述。LAD/BTL/FBD-LAD/BTL/FBD-[O日1--PN-Ql'SIMATIGmOO（：L）\CPU31亍-2DP] 二曰呂LAD/BTL/FBD-LAD/BTL/FBD-[O日1--PN-Ql'SIMATIGmOO（：L）\CPU31亍-2DP] 二曰呂QFileEditInsertPLCDtbugViewOpiidntWindowHelp畫1[3因1畫1畫iHEEkMdSE0?i川材NwlPressFl.togetNwlPressFl.togetHelp.梯形圖是一種最直觀的PLC程序設計語言，使用即方便也便于維護。我們先產(chǎn)生一個永遠為True的變量M0.0。梯形圖程序必須存在一個Input和一個Output，故我們在很多地方會使用M0.0來作為永遠為True的Input。0B1:rrMainProgramSueep（CyclejirrSiuplePtofibus/DPnetworkWetirork1:TicJ.E：匚tateatruevalueEorevet現(xiàn)在我們要實現(xiàn)變頻器的啟動操作，根據(jù)ET200M模塊上掛接的DI模塊，確定其輸入端子上的接線方法，然后接上數(shù)字輸入信號。SM321DI模塊使用24VDC信號輸入。確認信號輸入接好后，當終端有輸入信號時，相應的終端對應的 LED會亮起GREEN這時表示信號正確，否則檢查接線。回到硬件配置窗口。選中IM153-1，其下方的窗口里出現(xiàn)所掛接的兩個模塊 DI和AI，選中DI16XDC24V并點擊右鍵，在右鍵菜單中選中Monitor/Modify。I111I[7 11,11^onfig-[SIMATIC300(1)(Configuration)-PN-01]=I111IInsertPLCViewOptionfWindowHelp□i禺討時圖ihiimuiiMwaEii劇畫?⑶IM15扣ComModuleSlot二IAddress1匸莎§:4'5?⑶IM15扣ComModuleSlot二IAddress1匸莎§:4'5"一…丄1DI16hDC24V]AI2x12BkG-7eaMonitorsandmodiFie^theJ￡Cr" nJCopyAn 1n匚WI+匚PasteQrl+VAddMasterSystemDime匚inn亡ctMasterSystemDeleteDelGoTo0terAssignedModules?Moriibor/ModifyEdit5爐bolicNames,..ObjectProperties,h?Alt+ReturnOrderNumberQAddft在此Monitor/Modify窗口中，可以檢視模塊的每一個輸入量的狀態(tài)，選中下方的Monitor，即開始Monitor此模塊的所有輸入量，此例中我們使用最后一路輸入作為實驗，當有信號輸入時，1.7的信號變?yōu)镚REEN表示有信號輸入。 其它的設備與此相同。

按Alt+F9新增一個Network。再來關注PLC如何對DI模塊進行操作。DI的地址映射為0...1兩個字節(jié)，故我們可以直接對其進行尋址，使用 1.6作為啟動信號，使用1.7作為停止運行信號。程序如右圖所示，當I1.6為True的時候，MOVE指令會送0x677E到地址264，這是MMX映射的QAddress（PZD）264...267。264...265為Contolword（查閱MMX420手冊）。同理，使用1.7的輸入作為停止信號，當1.7有輸入信號時，MOVE指令會送0x677F到地址PQW264，同樣是MMX420的ControlWord，使變頻器停止運行。tletmrk2:Title:Start,theMMXDrives11.6ILMOVEETJ11W#16#677E-INOUT-P0W264Network3:Title;StoptheHMXDrives11.7IIMOVEFJJtlnLINOUT-PQV264接著我們再來給定MMXDrives的頻率。頻率的給定值來源于ET200M的AI模塊，AI共有兩路輸入信號，使用前也需要按說明書連接其外圍電路。此例中我們使用一電位器來給出一個連續(xù)變化的模擬量信號。 同樣的方法，當我們MonitorAI模塊時，可以看到已經(jīng)有模擬信號進入到了第二路輸入信道中。旋動外部的電位器可以看到其值在不斷變化。這時表示 AI模塊的輸入信號已經(jīng)成功接入。

Al模塊映射的地址為IAddress256...259（PZD）,在MMX映射的地址264…267中，后一個Word用作頻率給定266...267。程序如圖所示，M0.0永遠為True,故頻率是在時時刷新的，當電位器給定的頻率發(fā)生變化時，就會立即通過總線送到MMX420。至此，我們完成了通過ET200M掛接的DI和AI模塊對變頻器的控制，并實現(xiàn)其頻率給定。接下去的部分，我們要使用 PKW數(shù)據(jù)實現(xiàn)對變頻器參數(shù)的訪PKW采用通用串行接口協(xié)議（USS）的規(guī)范。USS按照串行總線的主/從通訊原理來確定訪問的方法?？偩€上可以連接一個主站和最多 31個從站，主站根據(jù)通訊報文中的地址字符來選擇要傳輸數(shù)據(jù)的從站。在主站沒有要求它進行通訊時， 從站本身不能首先發(fā)送數(shù)據(jù)，各人從站之間也不能直接進行信息的傳輸。PKW區(qū)說明參數(shù)識別ID-數(shù)值接口的處理方式。 PKW接口并非物理意義上的接口，而是一種機理，這一機理確定了參數(shù)在兩個通訊伙伴之間（例如控制裝置與變頻器）的傳輸方式，例如參數(shù)數(shù)值的讀和寫。有關 USS及PKW格式的詳細信息請參閱文檔（USS.pdf312KB）此例中，我們試圖去讀取變頻器參數(shù) 0x2bc（700）的值，根據(jù)USS規(guī)范里面的描述，主站

需要發(fā)送的數(shù)據(jù)為：12bc000000000000。我們先將此4Words的數(shù)據(jù)寫到內(nèi)存區(qū)M40...M47，然后再利用SFC15模塊將數(shù)據(jù)送到總線上。ifetimrk5:Title:HetwvrkG:Title：按Alt+F9新增Network7。選擇菜單View->STL，將程序轉為指令格式，輸入如圖所示的指令。如果需要查看SFC15（DPWR_DAT）模塊的參數(shù)介紹，則只須點擊一下DPWR_DAT，再按下F1。LADDR表示要訪問的設備的DP起始地址，必須用十六進制表示。在這里， MMX設備映射的QAddress（PKW）為256...263，則此值為256（0X100）RECORD表示需要傳送的數(shù)據(jù)存放的位置，我們是按字節(jié)從M40位置開始存放。RET_VAL表示此項操作的返回代碼。我們將其存放于M10里面。如果操作成功，此值為0，否則為其操作的錯誤代碼。點擊菜單View->LAD，讓程序返回梯形圖模式。

Hetwrk1:Title:CALLrfDFUR_DATrrLADDR:=W16#100Hetwrk1:Title:CALLrfDFUR_DATrrLADDR:=W16#100RECORD:“弭40.0BYTE6RET_VAL:=MH1QJTOP-05FC15使用同樣的方式加SFC14模塊，以讀取PKW值（從變頻器返回的值）。同樣使用F1也可以查詢SFC14（DPRD_DAT）的參數(shù)信息，SFC14用于讀到DP設備Het?rk7:Title:的數(shù)據(jù)。LADDR表示讀取的DP設備所映射的IIF.Tnrt Address的起始 地址，必須用十六進制表示。此例中"DPURDATTrEM -LADDRRETVAL-W10RECORDV#16#100-P#M40.0BYTEa-為260（0X104）。RET_VAL表示此操作的返回值，我們將其存放在內(nèi)存M12中。如果此讀操作成功，則返回值為0,否則為其錯誤代碼。RECORD表示讀回來的數(shù)存放的位置，暫且存放在M30...M37中，長度為8bytes。選擇菜單View->LAD，讓程序返回到梯形圖模式。 至此,PLC梯形圖編程已完成。JletTOrk*；:Title:Caioi&nt:"DPRDEWEwn射丄鉗丄04-LADDRRET_VAL-W1230.0BRECORD-ITE9選擇菜單PLC->Download...,如果程序編寫無誤，則會出現(xiàn)如圖所示的提示框，告訴你PLC里面的OB1已經(jīng)存在，是否覆蓋，選擇YES即可以把程序下載到PLC中。如果硬件配置與梯形圖程序相符合，則PLC的運行一切正常，如果有錯誤發(fā)生，則按提示進行Troubleshooting引言:為了讓更多剛接觸到Profibus系統(tǒng)的朋友能對Profibus的網(wǎng)絡架構及系統(tǒng)運行機制有一個整體的認識，筆者根據(jù)自身的運用經(jīng)歷編寫這篇文章， 以期望能帶領各位讀者快速進入到Profibus的世界。本文所采用的系統(tǒng)是SiemensS7300的CPU，加上ET200M并帶AI和DI模塊，另加一SiemensMMX420變頻器帶Profibus接口板組成。系統(tǒng)的目的是實現(xiàn)遠程控制變頻器啟動，停止，及頻率給定的操作，并實現(xiàn)變頻器參數(shù)的訪問。六、數(shù)據(jù)監(jiān)控上面的幾章，已經(jīng)完成了整個Profibus/DP系統(tǒng)的實現(xiàn)，為進一步的了解DP的工作機制，此章的重點將是數(shù)據(jù)的監(jiān)控與分析，通過 PLC的一些監(jiān)視功能及加入我們自己的一些輔助手段，可以很清楚的觀測到整個DP總線運行的過程。此章是理解DP運行機制及進行DP從站開發(fā)的重點。當確定梯形圖程序已經(jīng)正確在PLC中運行，將PLC的KEY撥到RUN。在梯形圖編輯窗口，選擇菜單PLC->Monitor/ModifyVariables，可以啟動變量監(jiān)視窗口。如圖，在窗口的Address欄位輸入需要監(jiān)視的變量的地址。我們輸入 MW40到MW46，此4Words為我們試先寫入準備用來訪問變頻器的數(shù)據(jù)。最后再輸入MW10，此地址存放的是我們寫數(shù)據(jù)到變頻器的操作的返回值，如果操作正確此值為0。點擊菜單Variable->Monitor或按Ctrl+F7或點擊眼鏡圖標，開始監(jiān)視所輸入的地址的變量值。從監(jiān)視的結果中，我們看到 MW40的值為12BCHEX,接下去的3words的值都為0，這與我們試先寫入的值相符，另外，MW10的返回值為0,則表示送數(shù)據(jù)到變頻器的操作成功。

接著，我們輸入MW30到MW36的位址，此位址存放從變頻器讀回來的數(shù)據(jù)。后面接著再輸入MW12，這個位址存放從變頻器讀數(shù)據(jù)回來的操作是否成功， 為0則表示成功。從數(shù)據(jù)中，我們可以看到，MW30為12BCHEX，與發(fā)送的相同，MW32，MW34為0，MW36值為0006HEX，這個位址表示從變頻器讀回來的參數(shù)值，即我們需要讀取的參數(shù)量0700的值為6。MW12為0表示此讀數(shù)據(jù)操作成功。同理，可以使用此方法去監(jiān)視不同的其它變量。5D15D1=0X10,FC=功能碼(FunctionCode)FCS=前檢查順序(FrameChedcSequence)Var-WariableTablel ，00TableEditInsertPLCV^n^bleViewOptionsWindowHelp釧處g]l冋[呵I@[H自哪剖昱匡也庖應|AddressSynftiolDisplayformStatusvalueModifyva■140HEXW16#1^BC2mi42HEXW#L6#00003w44HEXW€L￡#00004w46HEXwfiefooooSw丄ClHEXwissoooo￡MW30HEXWfl￡$12￡C7MH32HEXU#L￡#口000eW34HEXW116900009w賓HEXwiesoooe10丄2HEXVflC#000D—11|1( 三U2Uli—1 □ @Variable_TablelONLINE HS①RUN也許我們更關心DP總線上面的數(shù)據(jù)，上面看到的數(shù)據(jù)都是由PLC內(nèi)存區(qū)里面提取的，那么,作為DP從站，PLC是如何把數(shù)據(jù)送達到變頻器，而變頻器又是如何將數(shù)據(jù)送回給PLC的呢？這些部分都是由Profibus/DP總線的協(xié)議來完成的。Profibus/DP協(xié)議是一個復雜的通訊協(xié)議，在此我們只作簡單的概述，以方便描述其數(shù)據(jù)通訊的過程。首先我們來看看Profibus的重要電文結構令牌信息。Profibus支持多主站系統(tǒng)，每個主站按時間分配其總線控制權，使用令牌在主站之間傳遞信息，如果主站獲得上一個主站傳遞來的令牌， 則立即有對總線的控制權,當其令牌時間到達，則使用此電文將令牌傳遞給下一個主站。FDL狀態(tài)請求電文。在進行Cyclic數(shù)據(jù)交換之前，主站間通訊，主站與從站間通訊都交由FDL狀態(tài)請求電文來實現(xiàn)。Profibus所有的數(shù)據(jù)交換都使用此電文來實現(xiàn)，包括診斷等。SD4DASASD4=OXDC,DA=目標地址，SA=源地址SD1DASAFCFCSEDSD2LELErSD2DASAFCDSAPSSAPDUFCSDA=目的地址(DestinationAddress)DU=數(shù)據(jù)單元〔Da掃Unit)DSAP=目島服務存取點CDestinationServiceAccessPoint)ED=結耒分界符(EndDelimiter)[0X16]F匚二功能列(FunctionCode)FCS=M檢査順序〔FmnriECheckSequence)LE=長度(gngtti)LEi=重復長度〔R印際詞Length)SA=源應址(SourceAddress)SD2=開始分界符2(StartDelimiter2)[0X68]SD4=開始幷界符4(StartDelimiter4)[OXDC]SSAP=源服塚諒取點(SourceServiceAccessPoint)我們繼續(xù)了解DP從站的狀態(tài)機制。一個DP的從站有四種狀態(tài)：NoPower、WAIT_PRM、WAIT_CFG、DATA_EXCH。當從站PowerOn,如果從站支持Set_Slave_Add報文，則處理此報文，如果不支持，貝U跳過。此時，從站等待主站的請求診斷電文(Slave_Diag)，然后把自己的狀態(tài)告知主站，此時從站進入WAIT_PRM狀態(tài)，主站知道從站正在等待參數(shù)化(Parameterization)報文，于是就會發(fā)出參數(shù)化報文。從站收到后取出報文中的參數(shù)對自身進行配置， 并立即進入WAIT_CFG狀態(tài)，主站繼續(xù)送Configuration的報文到從站，Configuration報文里所帶的數(shù)據(jù)主要是從站IO長度的數(shù)據(jù)，它表明從站可與主站進行的PKW和PZD的IO數(shù)據(jù)長度各是多少。從站會將此數(shù)據(jù)與自身比對，如果符合自身所支持的某一個格式，則配置通訊格式。最后主站會使用(Slave_Diag)報文來再次獲取從站的狀態(tài)，如果從站配置成功，則進入DATA_EXCH狀態(tài)，此時主站知道從站已經(jīng)在等待進行IO數(shù)據(jù)交換，立即會發(fā)送IO數(shù)據(jù)報文與從站進行數(shù)據(jù)交換。這樣的數(shù)據(jù)交換被稱為Cyclic數(shù)據(jù)交換，會一直持續(xù)下去。

Slave_DiagGet_CfgSlave_DiagSlave_DiagGet_CfgSet_PrmGetCfq接下來，我們找尋一些方法，來抓取DP總線上實際在運行的數(shù)據(jù)，分析整個數(shù)據(jù)交換的過程。 由于Profibus采用高速的RS485通訊，但支持的頻率范圍從9.6Kbit/s到12Mbit/s，故我們在低速(9.6Kbit/S)的情況下，可以使用PC的COM口來采集總線上面的數(shù)據(jù)。具體的實現(xiàn)方法很簡單，我們用一個 RS485到RS232的轉換模塊，如研華的DataAcquisitionModulesADAM-4520RS232toRS485isolatedconverter，將PC與總線相連接，DP總線的A和B分別接到converter的輸入(注意數(shù)據(jù)的方向)，轉換模塊需要 9V的DC供電。另一端與PC相連，為使用簡單，我們使用CVFD軟件的數(shù)據(jù)接收功能來接收總線上面的數(shù)據(jù)。Profibus的數(shù)據(jù)為11bit，數(shù)據(jù)格式為＜8,E,1＞，這里我們要設定baudrate為9.6K，因前面配置Profibus網(wǎng)絡的時候，我們設定了速率為 9.6Kbit/s，選擇RTU模式。OctetBit Parrt*師StopBit點擊START，開始接收數(shù)據(jù)，這時總線上面的所有數(shù)據(jù)就被采集到 PC上了。為了我們可以看到一個從站連接的全過程，我們將MMX的總線接頭撥下，然后再插上插頭，這樣我們可以看到MMX與主站進行連接的過程。當撥下插頭時，主站會報錯誤SF和BUSF,再行插上插頭的時候，BUSF消失，但SF還是亮RED,這時我們要將程序復位，將PLC的KEY撥回STOP,再撥到RUN即可消除。斗 血 ■??h自u固%>|Ltlw|it|t接下來我們對所采集的數(shù)據(jù)進行整理及分析。點擊介面上的Savetofile按鈕,將數(shù)據(jù)保存到PC硬盤上，此例中的文件可以從這里下載（data.txt55.2KB）。首先我們來看看Profibus數(shù)據(jù)電文的DSAP和SSAP（服務存取點）的功能分配：SSAP為源服務存取點，都為62（0X3E）。而DSAP為目標服務存取點，不同的DSAP表示主站想要進行的不同的動作。我們常用的DSAP為如下幾種：58（0X3A）Global_Control60（0X3C）Slave_Diag61（0X3D）Set_Prm62（0X3E）Chk_CfgDefault:Data_ExchangeGlobal_Control用于廣播信息及全局控制，一般發(fā)送的目標地址（DA）為0XFFSlave_Diag用于請求從站的診斷信息，以獲取從站目前的狀態(tài)。Set_Prm傳送必要的參數(shù)及用戶自定義擴展參數(shù)給從站， 用戶自定義擴展參數(shù)可以在GSD文件中試先寫好，主站會將這些參數(shù)送給從站，從站接收后自行進行處理及相應的配置。Chk_Cfg是Congfiure報文，里面包含了從站所要進行的10數(shù)據(jù)交換的信息，如PKW及PZD的長度。

Data_Exchange用于Cyclic10數(shù)據(jù)交換，此為默認的SAP,故在Cyclic數(shù)據(jù)報文中，無DSAP也無SSAP有關各種報文的數(shù)據(jù)所表達的詳細意義， 請查閱文件（ProfibusDP.pdf1.45M）。FunctionDPMasterFunctionDPMasterDPSlaveSSAPSADSAPDAData_Exchange?XX-XXRDJnp62XX56XXRD_Outp62XX57XX62XX60XXSel_Pnn62XX61XXChkCfg62XX62XXGet_Cfg62XX59XXGlobalControl62XX58XXSet_Slave_ArJ(162XX55XXSource&Des:tnationAddra&s(SA&CAi：BitO-6:Address0-127Bit7="Or:MoaddressextensionAddressexter^ion(SAP*used)接下來我們對所采集的數(shù)據(jù)進行分析整理，然后抓取出對我們有用的數(shù)據(jù)進行分析。首先我們按照上述的數(shù)據(jù)報文結構對數(shù)據(jù)進行換行處理，存在四種報文：令牌（0XDC開頭），F(xiàn)DL狀態(tài)請求（0X10開頭），數(shù)據(jù)交換（0X68開頭），短應答（0XE5），F(xiàn)DL與數(shù)據(jù)報文都以ED[0X16]結尾。然后根據(jù)電文中DA及SA的信息，我們?nèi)コ?jié)點3（ET200M）與主站之間產(chǎn)生的報文，只保留節(jié)點0X10（MMX）與主站之間產(chǎn)生的報文。[01]主站掃描其它是否有新的節(jié)點加入。主站從站地址 1開始往上掃描，到126止，當前掃描地址0X6A（106）。[02]令牌傳送報文。主站之間傳遞令牌信息，如果總線上面只有一個主站，也會進行令牌傳送，只不過從自己傳到自己。[03]主站請求診斷信息報文，主站要獲取從站16（MMX）的信息，DSAP=0X3C（Slave_Diag），但此時從站未接上，故無應答。主站會一直發(fā)送此信息，直到從站有應答。[08][09]從站16接上總線，進行應答。請參閱上面的附件對報文的數(shù)據(jù)進行解讀。[15]主站發(fā)送參數(shù)化報文DSAP=0X3D(Set_Prm)，從站接收參數(shù)化數(shù)據(jù)并立即回應短應答信息(只有一個0XE5)，告知數(shù)據(jù)已經(jīng)正確接收到，但數(shù)據(jù)是否有效還不知道。主站繼續(xù)發(fā)送Configure報文DSAP=0X3E(Chk_Cfg)，此例中10配置數(shù)據(jù)為0XF3,0XF1表示PKW的Input/Output都為4words，PZD的Input/Output都為2words。從站收到此報文后立即發(fā)送0XE5短應答報文告知主站已經(jīng)收到報文，但會繼續(xù)與自身所設定的值進行比較，如果有相符的設定，則進入Data_Exchange狀態(tài)。[26][27]主站再次獲取從站16的診斷信息，這時，主站知道從站正在等待進行IO數(shù)據(jù)交換。[32][33]此為狀態(tài)請求報文，目前從站本應該進行IO數(shù)據(jù)交換，但主站由于其錯誤狀態(tài)還沒有被清除，故不能正確送數(shù)據(jù)到總線，便利用狀態(tài)請求報文與從站進行交換。這時我們需要清除PLC程序執(zhí)行的錯誤，將KEY撥回到STOP,然后再撥回RUN狀態(tài)即可以消除由于從站16掉線時發(fā)生的程序執(zhí)行錯誤。當我們清除掉PLC程序執(zhí)行的錯誤后，數(shù)據(jù)交換回復到正常狀態(tài)。[02][03]仍然處于狀態(tài)請求。[04][09]當PLC的KEY在切換的時候，就會發(fā)送全局控制報文 DSAP=0X3A(Global_Control),[09]不屬于DP協(xié)議范圍。[11]現(xiàn)在主站已經(jīng)正確的將數(shù)據(jù)送到從站16了，從站也正確的將自己的數(shù)據(jù)送回到主站。[16][17]PKW操作已經(jīng)開始，但變頻器還沒有回送參數(shù)值。[22][23]PKW操作中，變頻器已經(jīng)開始回送數(shù)據(jù)，其要讀取的參數(shù)值為0X06。從這些數(shù)據(jù)，我們不難看出，我們預想的 PKW及PZD的操作一工正常，在PZD區(qū)域，主站送數(shù)據(jù)000002F0到變頻器，前一個字表示ControlWord，都為0則無操作動作，后一個字表示ReferFrequency，值為0X02F0，而從變頻器返回的值中，我們接收到數(shù)據(jù)FBB40000，前一個字表示StatusWord，是變頻器的狀態(tài)值，后一字表示OutFreq，輸出頻率，目前輸出頻率為0，表示處于STOP狀態(tài)。[01]\x10\x6A\x02\x49\xB5\x16[02]\xDC\x02\x02[03]\x68\x05\x05\x68\x90\x82\x6D\x3C\x3E\xF9\x16[04]\x10\x03\x02\x7D\x82\x16[05]\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x00\x08\x02\xF0\x08\x16[06]\x10\x6B\x02\x49\xB6\x16[07]\xDC\x02\x02[08]\x68\x05\x05\x68\x90\x82\x6D\x3C\x3E\xF9\x16[09]\x68\x0B\x0B\x68\x82\x90\x08\x3E\x3C\x02\x05\x00\xFF\x80\xB5\xCF\x16\x10\x03\x02\x5D\x62\x16\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x00\x08\x02\xF0\x08\x16\x10\x6C\x02\x49\xB7\x16\xDC\x02\x02\x68\x0C\x0C\x68\x90\x82\x5D\x3D\x3E\xB8\x15\x17\x0B\x80\xB5\x00\x0E\x16\xE5\x10\x03\x02\x7D\x82\x16\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x00\x08\x02\xF0\x08\x16\x10\x6D\x02\x49\xB8\x16\xDC\x02\x02\x68\x07\x07\x68\x90\x82\x7D\x3E\x3E\xF3\xF1\xEF\x16\xE5\x10\x03\x02\x5D\x62\x16\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x00\x08\x02\xF0\x08\x16\x10\x6E\x02\x49\xB9\x16\xDC\x02\x02\x68\x05\x05\x68\x90\x82\x5D\x3C\x3E\xE9\x16\x68\x0B\x0B\x68\x82\x90\x08\x3E\x3C\x00\x0C\x00\x02\x80\xB5\xD7\x16\x10\x03\x02\x7D\x82\x16\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x00\x08\x02\xF0\x08\x16\x10\x6F\x02\x49\xBA\x16\xDC\x02\x02\x10\x10\x02\x7D\x8F\x16\x68\x0F\x0F\x68\x02\x10\x08\x12\xBC\x00\x00\x00\x00\x00\x06\xFB\xB4\x00\x00\x9D\x\x10\x03\x02\x5D\x62\x16\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x00\x08\x02\xF0\x08\x16\x10\x70\x02\x49\xBB\x16\xDC\x02\x02\x10\x10\x02\x5D\x6F\x16\x68\x0F\x0F\x68\x02\x10\x08\x12\xBC\x00\x00\x00\x00\x00\x06\xFB\xB4\x00\x00\x9D\x\x10\x03\x02\x7D\x82\x16[01]\xDC\x02\x02[02]\x10\x10\x02\x7D\x8F\x16[03]\x68\x0F\x0F\x68\x02\x10\x08\x12\xBC\x00\x00\x00\x00\x00\x06\xFB\xB4\x00\x00\x9D\x16[04]\x68\x07\x07\x68\xFF\x82\x46\x3A\x3E\x00\x00\x3F\x16[05]\x10\x03\x02\x5D\x62\x16[06]\x68\x09\x09\x68\x02\x03\x08\x01\x00\x