機械手程序的設計(西門子s7-200)課件

項目二機械手程序的設計項目要點：1、順序功能圖的繪制方法。2、順序功能圖和PLC程序編寫的聯(lián)系。3、利用順序功能圖來編寫機械手程序的方法。機械手程序的設計(西門子s7-200)一、順序控制設計法和功能流程圖

順序控制：按照工藝過程預先規(guī)定的順序，在各個輸入信號的作用下，根據內部狀態(tài)和時間的順序，讓生產過程的各個執(zhí)行機構自動有序的進行操作。

用順序控制可以簡化設計思維，使得設計變得有條理，并且易于調試。例如：機械手的控制機械手程序的設計(西門子s7-200)機械手程序的設計(西門子s7-200)1346781、機械手工作的過程可以化分為哪幾個步驟?2、每一步都做了什么事?3、由一步向另外一步轉化時需要哪些條件?25機械手程序的設計(西門子s7-200)開始第1步下降啟動第2步夾緊下限位第3步上升定時時間到第4步左行上限位第5步下降左限位第6步放松下限位第7步上升第8步右行上限位右限位用流程圖來表示定時5S定時時間到定時5S機械手程序的設計(西門子s7-200)總結：繪制順序功能圖前需要考慮的三個問題①控制任務十分復雜,我們可以將它化分為那些步?(步)②每一步都做了什么事?(動作)③由一步向另外一步轉化時需要哪些件?(轉換條件)順序功能圖的五要素步有向線段轉換轉換條件動作順序功能圖是編寫程序前的分析工藝過程的思路，而接下來我們要做的事，將這樣的思路變?yōu)榭杀籔LC讀寫的程序！機械手程序的設計(西門子s7-200)M2.0M2.1M2.2T37I0.4I0.0I0.3M0.0SM0.1步有向線段轉換轉換條件動作Q0.2T37Q0.0機械手程序的設計(西門子s7-200)1、步1）步的劃分原則①概念:將系統(tǒng)的一個工作周期劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步.并且用編程元件來代表各步。使用步進順控指令時，通常用順序控制繼電器S（S的編址范圍是S0.0~S31.7）或者中間繼電器M來代表每一步。步是根據PLC輸出狀態(tài)的變化來劃分的,在任何一步內，各輸出狀態(tài)不變，但是相鄰步之間輸出狀態(tài)是不同的。例如：機械手程序的設計(西門子s7-200)

2）步的分類

①初始步：初始狀態(tài)所對應的步，即系統(tǒng)等待命令的相對靜止狀態(tài)。用雙線的方框表示。每個順序功能圖至少要一個初始步。一般初始步由SM0.1觸點驅動。S0.0SM0.1M0.0SM0.1機械手程序的設計(西門子s7-200)

②活動步:當系統(tǒng)處于某步所在階段時，該步處于活動的狀態(tài)，其相對應的狀態(tài)被執(zhí)行。當此步變?yōu)椴换顒硬綍r，該步對應的非保持形動作被停止執(zhí)行。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0某一步變?yōu)榛顒硬降膬蓚€條件:①該步的前級步為活動步；②相應的轉換條件得到滿足。Q0.0SQ0.1機械手程序的設計(西門子s7-200)2、動作：某一步變?yōu)榛顒硬胶螅虮豢叵到y(tǒng)發(fā)出某些“命令”，將這些動作或命令簡稱為動作。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0SQ0.1I0.5保持型動作：若為保持型動作，則該步不活動時繼續(xù)執(zhí)行該動作。非保持型動作：若為非保持型動作則指該步不活動時，動作也停止執(zhí)行機械手程序的設計(西門子s7-200)3、有向連線

功能表圖中步的活動狀態(tài)的順序進展按有向連線規(guī)定的路線和方向進行?；顒訝顟B(tài)的進展方向習慣上是從上到下或從左至右，在這兩個方向有向連線上的箭頭可以省略。如果不是上述的方向，應在有向連線上用箭頭注明進展方向。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0SQ0.1I0.5機械手程序的設計(西門子s7-200)4、轉換：

轉換是用有向連線上與有向連線垂直的短劃線來表示，轉換將相鄰兩步分隔開。步的活動狀態(tài)的進展是由轉換的實現(xiàn)來完成的，并與控制過程的發(fā)展相對應。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0SQ0.1I0.5機械手程序的設計(西門子s7-200)5、轉換條件的確定①使系統(tǒng)由當前步轉入下一步的信號稱為轉換條件。②轉換條件可能是外部輸入信號，如按鈕、指令開關、限位開關的接通/斷開等，也可能是PLC內部產生的信號，如定時器、計數器觸點的接通/斷開等。機械手程序的設計(西門子s7-200)【項目任務】機械手梯形圖程序的設計。機械手程序的設計(西門子s7-200)1、分析工藝過程，確定輸入輸出，列出I/O分配表。輸入地址分配啟動按鈕（SB1）I0.0停止按鈕（SB2）I0.1上限位開關（SQ1）I0.2下限位開關（SQ2）I0.3左限位開關（SQ3）I0.4右限位開關（SQ4）I0.5輸出地址分配上升電磁閥（YV1）Q0.0下降電磁閥（YV2）Q0.1左行電磁閥（YV3）Q0.2右行電磁閥（YV4）Q0.3夾緊電磁閥（YV5)QO.4機械手程序的設計(西門子s7-200)M0.0M0.1Q0.1I0.0M0.2SQ0.4I0.3M0.3Q0.0T37M0.4Q0.2I0.2M0.5Q0.1I0.4M0.6RQ0.4I0.3M0.7Q0.0T38M1.0Q0.3I0.2I0.52、繪制順序功能圖SM0.1T37T38機械手程序的設計(西門子s7-200)12345【練習】液體自動混合箱①步機械手程序的設計(西門子s7-200)動作1動作2動作3動作4動作5②動作機械手程序的設計(西門子s7-200)0-11-22-33-44-55-1③轉換條件機械手程序的設計(西門子s7-200)M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4T375S機械手程序的設計(西門子s7-200)【練習1】編寫三盞燈循環(huán)顯示程序?！揪毩?】編寫數碼管自動循環(huán)程序。機械手程序的設計(西門子s7-200)順序功能圖設計方法之一---以轉換為中心機械手程序的設計(西門子s7-200)轉換實現(xiàn)的條件:1）該轉換所有的前級步都是活動步；2）相應的轉換條件得到滿足。轉換實現(xiàn)應完成的操作：1）使所有的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬剑?）使所有的前級步都變?yōu)椴换顒硬健C械手程序的設計(西門子s7-200)例如：M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2機械手程序的設計(西門子s7-200)M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2機械手程序的設計(西門子s7-200)【案例】機械手梯形圖程序的設計。機械手程序的設計(西門子s7-200)1、分析工藝過程，確定輸入輸出，列出I/O分配表。輸入地址分配啟動按鈕（SB1）I0.0停止按鈕（SB2）I0.1上限位開關（SQ1）I0.2下限位開關（SQ2）I0.3左限位開關（SQ3）I0.4右限位開關（SQ4）I0.5輸出地址分配上升電磁閥（YV1）Q0.0下降電磁閥（YV2）Q0.1左行電磁閥（YV3）Q0.2右行電磁閥（YV4）Q0.3夾緊電磁閥（YV5)QO.4機械手程序的設計(西門子s7-200)M0.0M0.1Q0.1I0.0M0.2SQ0.4I0.3M0.3Q0.0T37M0.4Q0.2I0.2M0.5Q0.1I0.4M0.6RQ0.4I0.3M0.7Q0.0T38M1.0Q0.3I0.2I0.52、繪制順序功能圖SM0.1T37T38機械手程序的設計(西門子s7-200)機械手程序的設計(西門子s7-200)機械手程序的設計(西門子s7-200)機械手程序的設計(西門子s7-200)M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2